CN113155035A - 用于cnc产品的外观检测装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了用于CNC产品的外观检测装置，包括机架，机架上配置有上料工站、下料工站、定位组件、CCD检测组件、激光测高组件和转移组件；转移组件能够从上料工站抓取产品，并将产品依次转移至定位组件、CCD检测组件、激光测高组件，最终转移至下料工站；定位组件能够将产品按照预设方向放置；下料工站包括第一出料站和第二出料站。本发明可以替代人工对CNC产品的外观、尺寸以及高度等特征进行检测，可以有效缩短单个产品的检测时间，提高检测精度，准确区分良品与不良品，保证出货产品品质。

Description

用于CNC产品的外观检测装置

技术领域

本发明涉及CNC产品检测技术领域，特别涉及用于CNC产品的外观检测装置。

背景技术

CNC加工指运用数控机床(CNC，计算机数字控制机床)进行操作加工的工序，包括精密机械加工、CNC加工车床、CNC加工铣床、CNC建工镗铣床等。

通过CNC加工技术可以制造多种产品，例如电子产品配件、数码产品配件、接触弹片、五金冲压件、机加工件、五金紧固件等。CNC产品的应用领域广泛，对产品质量的要求也愈加严格。

对于CNC产品外观的检测，通常需要多重工序的配合。一般是通过人力手工将单个产品分别放置检测机台上，对产品的尺寸、高度以及特殊标记等特征进行逐一检测，操作繁琐、效率低，并且难以保证检测精准度，从而使得产品出货品质参差不齐。

发明内容

本发明提供了一种用于CNC产品的外观检测装置，能够解决上述现有技术问题中的一种或几种。

根据本发明的一个方面，提供了用于CNC产品的外观检测装置，包括机架，机架上配置有上料工站、下料工站、定位组件、CCD检测组件、激光测高组件和转移组件；

转移组件能够从上料工站抓取产品，并将产品依次转移至定位组件、CCD检测组件、激光测高组件，最终转移至下料工站；

定位组件能够将产品按照预设方向放置；下料工站包括第一出料站和第二出料站；上料工站、下料工站、定位组件、CCD检测组件、激光测高组件和转移组件的运作均受PLC系统的控制。

采用上述技术方案，通过PLC系统监控整个外观检测装置的运作，可对CNC产品实现连续的、自动化外观检测。通过上料工站、下料工站与转移组件的配合替代手工摆放料，实现产品的自动上料和下料，通过定位组件将产品安装预设的方向摆放，从而可以为不同批次的产品确定同一的检测标准，方便PLC系统的统一监控。将CCD检测组件与激光测高组件整合在机架上，并通过转移组件实现产品在不同检测单元之间的转移，从而对单个产品的不同外观指标进行逐一检测，从而可以缩短单个产品的检测时间。PLC系统可以根据预设信息分析单个产品的检测结果，判断给产品为良品或不良品，提高检测精准度。对良品以及不良品设立不同的出料站，从而证出货产品质量的稳定性。

在一些实施方式中，转移组件包括第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手；

第一机械手能够沿X向、Y向或Z向移动，并将产品从上料工站转移至定位组件；

第二机械手能够沿X向或Z向移动，并将产品从定位组件转移至CCD检测组件；

第三机械手能够沿X向或Z向移动，并将产品从CCD检测组件转移至激光测高组件；

第四机械手为四轴机械手，能够将产品从激光测高组件转移至第一出料站或第二出料站。

由此，通过第一机械手、第二机械手、第三机械手和第四机械手实现产品在不同工位之间的转移，不同机械手各司其职，彼此之间没有干扰，可以保证单个产品接受多重检测，防止出现漏检、错检。

在一些实施方式中，定位组件包括旋转平台和感应光纤，旋转平台的顶部设有能够在XY平面内旋转的定位台，定位台的上表面配置有固定的定位套环，产品能够落入定位套环内，定位套环侧壁上设有第一定位孔，产品的侧壁上设有第二定位孔；感应光纤的感应端与第一定位孔相对设置。

由此，待检测的产品转移至定位台上，旋转平台可以带动产品旋转，从而可以调整产品的方向。而定位套环并不随旋转平台转动，而是固定套设在定位台的外围。通过产品侧壁上的第二定位孔与定位套环上的第一定位孔可以对产品进行定位，通过感应光纤感应待第二定位孔与第一定位孔对齐时，旋转平台停止转动，如此，保证产品定位精准。

在一些实施方式中，旋转平台的上方配置有翻转组件，翻转组件包括支撑件、夹爪和顶升气缸；夹爪与支撑件相连，用于夹取或释放产品；夹爪与水平方向设置的转轴相连，夹爪能够绕转轴在XZ平面内旋转；顶升气缸的输出端与支撑件的下表面相连。

由此，通过夹爪夹持产品后，在转轴的配合下，可以将产品翻转，使产品的待检测面暴露在外，便于后续的CCD组件对产品的图像采集。

转轴可以套设齿轮，而在支撑件内可以设置可以左右移动的齿条，使齿轮与齿条相啮合，如此，在齿条的移动过程中即可以实现转轴的转动。

顶升气缸可以驱动支撑件在竖直方向上下移动，从而夹爪夹持产品后，可以随支撑件上移，然后再随转轴转动，如此可以避免定位组件的相关结构妨碍夹爪的旋转，保证产品顺利翻转。待产品按照预设需求翻转后，夹爪随支撑件向下移动，再将产品放入旋转平台顶部的定位台上。

在一些实施方式中，CCD检测组件包括相机、第一检测台和单轴滑台，单轴滑台的长度方向沿X向设置；

第一检测台设于机架上，用于承接产品；第一检测台与单轴滑台相连，并且能够沿单轴滑台的长度方向往返移动；相机的镜头正对单轴滑台设置。

由此，通过第一检测台沿单轴滑台往返移动，可以配合第二机械手将定位好的产品从旋转平台上转移到相机的镜头下方，经图像采集对产品的尺寸，以及产品表面上的二维码定图像信息进行检测。

一般的，CCD检测组件的相机设于单轴滑台的中部，相机的镜头竖直向下对准第一检测台的移动路径。第一检测台根据PLC系统的指令沿单轴滑台的移动，在第一检测台在靠近定位组件时，第二机械手将产品从定位台转移至第一检测台上，然后第一检测台携带产品沿X正向、向靠近相机的一侧移动，待产品位于相机正下方时，第一检测台暂停移动，相机对产品进行拍照。待拍照完成后，第一检测台继续沿X正向移动，直至移动至单轴滑台的末端，第三机械手将产品从第一检测台转移至激光测高组件进行高度测量，然后，第一检测台沿单轴滑台向X反向移动，继续转移定位组件定位的下一组产品。

在一些实施方式中，CCD检测组件的相机的高度可以调节，如此，可以方便相机聚焦。具体的，相机可以与竖直设置的滑轨滑动连接。

在一些实施方式中，激光测高组件包括第二检测台、激光发射器和移动支架；第二检测台设于机架上，用于承接产品；激光发射器配置于移动支架上，移动支架能够沿X向或Y向移动，带动激光发射器移动至第二检测台的正上方或从第二检测台的正上方移出。

由此，通过激光发射器发出的激光对待测产品的高度进行精准测量。移动支架可以带动激光发射器沿X向或Y向移动，从而当待测产品落入第二检测台上之后，移动支架将激光发射器移动至第二检测台的正上方，使激光发射器的发射端与第二检测台上的产品对齐，从而进行高度检测。待检测完成后，激光发射器随移动支架移出第二检测台的上方空间，第四机械手根据产品检测结果将第二检测台上的产品转移至第一出料站或第二出料站，进行区分出料。

在一些实施方式中，下料工站包括用于放置良品的第一置物台和用于放置不良品的第二置物台；第四机械手能够将位于第二检测台上产品转移至第一置物台或第二置物台，并将位于第一置物台的产品转移至第一出料站，将位于第二置物台的产品转移至第二出料站。

由此，通过第一置物台与第二置物台可以对良品和不良品进行区分放置，然后再由四轴机械手将良品转移至第一出料站，便于出货，将不良品转移至第二出料站，便于回收。如此，可以保证分料准确。

第一置物台与第二置物台上可以设置多个用于承接产品的产品仓，进行中间过渡，待产品仓填满后集中转移，可以提高良品或不良品的摆料效率。

在一些实施方式中，上料工站与第一出料站之间配置有传送带，传送带步进式传送；传送带的起始端配置有用于放置Tray的料盘仓，料盘仓的底部设有分盘组件，分盘组件能够从料盘仓的底部将Tray逐一分离出来并转移至传送带上。

由此，多个装满待检产品的Tray可以在料盘仓内码垛，通过分盘组件将Tray逐一分离出来，再由第一机械手从分离出来的Tray内抓取待检产品并转移至定位组件，进行外观检测。同过传送带可以将空的Tray转移至第一出料站用于承接检测完成的产品，循环使用。

在一些实施方式中，分盘组件包括设于料盘仓底部边缘的夹板，夹板与滑台气缸相连，滑台气缸能够带动夹板插入料盘仓内最底层一个Tray的上方，滑台气缸的底部与顶升气缸相连。

由此，通过滑台气缸带动夹板插入最底层一个Tray与其上方的Tray之间，对最底层Tray上方的所有Tray进行夹持和支撑；然后顶升气缸带动滑台气缸以及夹板向上移动，将夹板夹持的Tray向上顶升，从而最低从的Tray与料盘仓内码垛的其他Tray分离，并进入传送带，通过传送带进行步进式传送。

在一些实施方式中，第一出料站配置有用于放置Tray的回收仓，回收仓位于传送带的末端，回收仓的底部配置有收盘组件；收盘组件包括支撑条和顶升气缸，支撑条设于回收仓的底部边缘，并且支撑条能够靠近或远离回收仓的中心。

由此，支撑条向靠近回收仓中心的方向移动，可以对回收仓内的Tray进行支撑。待新的Tray抵达回收仓的底部时，支撑条向远离回收仓中心的方向移动，回收仓内的Tray以及新抵达的Tray码垛在一起，并且该新抵达的Tray位于顶升气缸输出端的正上方。然后在顶升气缸的驱动下码垛好的多个Tray同步向上移动，直至位于最底层的、新抵达的Tray上升至支撑条的上方。此时，支撑条再次向靠近回收仓中心的方向移动，并对回收仓内的所有Tray进行支撑，顶升气缸的输出端向下移动，准备对下一个Tray进行收盘。

附图说明

图1为本发明一实施方式的用于CNC产品的外观检测装置的立体结构示意图；

图2为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的俯视图；

图3为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的上料工站的结构示意图；

图4为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的第一出料站的结构示意图；

图5为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的第一机械手的结构示意图；

图6为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的定位组件的结构示意图；

图7为图6中A部的局部放大图；

图8为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的翻转组件的结构示意图；

图9为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的定位组件与翻转组件的配合结构示意图；

图10为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的第二机械手的结构示意图；

图11为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的CCD检测组件的结构示意图；

图12为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的激光测高组件的结构示意图；

图13为图1所示用于CNC产品的外观检测装置的第三机械手和第四机械手的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图对本发明作进一步详细的说明。

图1～图13示意性地显示了根据本发明的一种实施方式的用于CNC产品的外观检测装置，可以用于圆形CNC产品的圆尺寸、高度以及产品表面印制的二维码等图形信息进行检测。如图所示，该装置包括机架100，机架100上配置有上料工站10、下料工站、定位组件40、CCD检测组件50、激光测高组件60和转移组件。

其中，上料工站10配置有料盘仓11，用于产品上料，料盘仓11内可以码垛放置装多个装有待检产品的Tray。下料工站包括第一出料站21和第二出料站22，第一出料站21配置有回收仓211，回收仓211内可以码垛放置多个Tray，用于良品出料；第二出料站22配置有移动板221，用于不良品出料。

定位组件40能够将产品按照固定方向放置，使得产品上的印有二维码的一面朝上，如此可以便于检测。CCD检测组件50能够获取产品的图像信息，进而对产品的形状、尺寸以及二维码等信息进行检测。激光测高组件60利用激光精准测定产品的高度，以及产品相关结构例如台阶部的高度、凹槽的深度等。

转移组件包括第一机械手31、第二机械手32、第三机械手33和第四机械手34，其中，第一机械手31能够从上料工站10抓取产品，并将产品依次转移至定位组件40；第二机械手32能够从定位组件40抓取产品并将其转移至CCD检测组件50；第三机械手33能够从CCD检测组件50抓取产品并将其转移至激光测高组件60；第四机械手34能够从激光测高组件60抓取产品，并将其转移至第一出料站21或第二出料站22。如此，保证每一单个产品均接受全面的检测，防止出现漏检、错检。

上料工站10的上料、下料工站的下料，以及定位组件40、CCD检测组件50、激光测高组件60和转移组件的运作均受PLC系统的监控，实现整个外观检测装置的自动化、持续性运作。

上料工站10与第一出料站21之间配置有传送带4，传送带4沿X正向进行步进式传送。料盘仓11设于传送带4的起始端。料盘仓11的底部设有分盘组件，分盘组件能够从料盘仓11的底部将装有待检产品的Tray逐一分离出来。

料盘仓11包括多个竖直设置的支撑臂111，多个Tray即码垛在多个支撑臂111围成中空的内部空间。分盘组件包括多个设于料盘仓11底部边缘的夹板112，夹板112为“L”形夹具，并且夹板112以料盘仓11内的Tray为界两两相对设置。

夹板112的底部与滑台气缸113的输出端相连，滑台气缸113能够驱动夹板112向靠近或远离料盘仓11中心的方向往返移动。夹板112在滑台气缸113的驱动下向料盘仓11中心移动的过程中，夹板112的一端能够插入料盘仓11最底层一个Tray的上方，并对最底层Tray上方的所有Tray进行夹持和支撑。

滑台气缸113的底部与顶升气缸5的输出端相连，顶升气缸5能够驱动滑台气缸113以及夹板112在竖直方向往返移动。当夹板112夹持最底层Tray上方的所有Tray后，顶升气缸5驱动夹板112向上移动，从而将料盘仓11最底层的一个Tray与其上方的所有Tray分离开来。分离出来的Tray落入传送带4上，并随传送带4一同沿X正向进行步进式移动。

待最底层的Tray落入传送带4上，并沿X正向完成一步传送后，顶升气缸5的输出端以及与之相连的滑台气缸113、夹板112向下移动，直至夹板112返回起始位置。然后，夹板112在滑台气缸113的驱动下向远离料盘仓11中心的方向移动，释放夹持的Tray。短暂释放Tray后，夹板112再次在滑台气缸113的驱动下向料盘仓11中心移动的过程中，对新的一个位于料盘仓11最底层的Tray进行分盘。

分离出来的Tray经传送带4沿X正向完成一步传送后，抵达第一机械手31的下方。第一机械手31从该Tray上抓取产品，并转移至定位组件40进行定向处理。

第一机械手31包括两个并排的抓手6和一个固定板7，抓手6固定连接在固定板7上，第一机械手31能够沿X向、Y向或Z向移动。具体的，固定板7与Z向滑台3滑动连接，能够在Z向往返移动；该Z向滑台3与X向滑台1滑动连接，能够沿X向往返移动；而该X向滑台1与Y向滑台2滑动连接。如此，通过Z向滑台3、X向滑台1以及Y向滑台2的配合，可以实现第一机械手31在一定空间内的移动，保证抓手6顺利抓取产品，并将其准确转移至定位组件40。

定位组件40包括旋转平台41和感应光纤44。旋转平台41的顶部设有定位台42，旋转平台41的底部与伺服电机的输出端相连，在伺服电机的驱动下，定位台42能够在XY平面内旋转。

旋转平台41的上方设有翻转组件70。翻转组件70包括支撑件75、夹爪71和顶升气缸5；夹爪71的夹持端位于定位台42的正上方。在第一机械手31释放产品时，夹爪71夹持该产品，并可以将其在XZ平面内翻转180°，如此，可以将反向放置的产品翻转为正向放置，保证产品上印制的二维码等待检图案朝上，便于检测。

具体的，支撑件75为一箱体结构，夹爪71上远离夹持端的一侧与转轴72相连，转轴72沿水平方向设置，夹爪71能够随转轴72在XZ平面内旋转。转轴72套设在支撑件75的侧壁上，并且转轴72上远离夹爪71的一端连接有有齿轮73，齿轮73套设在转轴72的外侧，在支撑件75的内部设有沿X向延伸的齿条74，齿轮73与齿条74相啮合，并且齿条74可以沿X向左右移动，如此，在齿条74的移动过程中转轴72带动夹爪71在XZ平面内旋转。

顶升气缸5的输出端与支撑件75的下表面相连，如此，可以通过顶升气缸5驱动支撑件75以及夹爪71在竖直方向上下移动。夹爪71夹持待检产品后，顶升气缸5运作，驱动支撑件75以及夹爪71向上移动，然后齿条74沿X向移动，夹爪71随转轴72转动，将待件产品翻转180°，使得产品的待检面朝上。如此可以避免定位组件40的相关结构妨碍夹爪71的旋转，保证产品顺利翻转。待检产品完成翻转后，顶升气缸5的输出端向下移动，夹爪71随支撑件75向下移动，再将产品释放在旋转平台41顶部的定位台42上。

定位台42的上表面配置有固定的定位套环43，第一机械手31将抓取的产品在定位台42的上方释放，使之落入定位套环43的内部。产品落在定位台42上后能够对定位台42旋转，而定位套环43为固定的，不旋转。定位套环43的侧壁上设有第一定位孔431，产品的侧壁上设有第二定位孔，感应光纤44的感应端与定位套环43上的第一定位孔431相对设置。在定位台42旋转的过程中，待感应光纤44透过第一定位孔431感应待第二定位孔后，定位台42及其上的产品停止转动。

然后，第二机械手32从定位台42上抓取待检产品，并将其转移至CCD检测组件50进行形状、尺寸以及二维码图像的检测。

第二机械手32结构与第一机械手31相类似，包括两个并排的抓手6和一个固定板7，抓手6固定连接在固定板7上，第二机械手32能够沿X向或Z向移动。具体的，第二机械手32的固定板7与Z向滑台3滑动连接，能够在Z向往返移动；该Z向滑台3与X向滑台1滑动连接，能够沿X向往返移动。如此，第二机械手32能够竖直向下移动接近定位台42上的产品，待抓取产品后，第二机械手32再沿Z向上移动。然后，抓取了待检产品的第二机械手32沿X向滑台1向CCD检测组件50移动，直至抓手6位于CCD检测组件50的第一检测台52的正上方。然后，固定板7沿Z向滑台3向下移动，直至抓手6贴近第一检测台52，并释放产品后，第一机械手31再次向靠近定位组件40的一端移动，准备抓取下一组待检产品。

CCD检测组件50包括一沿X向延伸的单轴滑台53，一与单轴滑台53滑动连接的第一检测台52，以及一个相机51。

单轴滑台53的一端靠近定位组件40的旋转平台41，另一端靠近激光测高组件60，相机51设于单轴滑台53中部的上方位置，相机51的镜头竖直向下对准单轴滑台53。相机51的下方设有环形光源54，可以在相机51拍照时打光。相机51与竖直设置的滑轨55滑动连接，能够调节高度，便于相机51聚焦，保证拍照的清晰度。

第一检测台52能够沿单轴滑台53往返移动，并在经过相机51时暂停，以便相机51进行拍照采集图像。相机51拍摄的图像信息可以反馈至PLC系统，PLC系统根据预设的信息对接收到的图像进行分析，判断相应的产品形状、尺寸以及产品上印制的二维码等是否符合要求，并根据分析判断的结果判定产品为良品或不良品。

CCD检测组件50检测完成后，产品随第一检测台52继续沿单轴滑台53向X正向移动，直至抵达单轴滑台53的末端，然后暂停。第三机械手33从第一检测台52内抓取产品并转移至激光测高组件60。产品转移完成后，第一检测台52沿单轴滑台53向X反向移动，直至单轴滑台53的起始端，准备对下一组待检产品进行转移。

第三机械手33与第二机械手32结构相同，抓手6固定连接在固定板7上，固定板7与Z向滑台3、X向滑台1配合，能够实现第三机械手33在X向或Z向的往返移动，能够从第二检测台62上抓取产品，并将其转移至激光测高组件60的第二检测台62生。

激光测高组件60包括固定设置在机架100上的第二检测台62，以及可以移动的激光发射器61。激光发射器61与移动支架63相连接。移动支架63与X向滑台1滑动连接，X向滑台1与Y向滑台2滑动连接，如此，移动支架63可以在X向滑台1以及Y向滑台2的配合下，将激光发射器61移动至第二检测台62的正上方，使激光发射器61的发射端与第二检测台62上的产品对齐。然后，激光发射器61向下发射激光，测定待检产品的高度，或者待检产品上某一结构的高度。激光发射器61与PLC系统相连，能够将检测数据反馈至PLC系统。PLC系统以预设的的信息为标准，分析判断检测结果是否合格，并根据检测结果判定产品为良品或不良品。

经过激光测高组件60的检测后，产品经由第四机械手34进行分类下料。

第四机械手34为四轴机械手，设有两个并排的抓手6，具有较高的灵活性，能够在一定空间内移动，如此便于抓取产品并将其进行安装产品合格与否进行分类下料。

机架100上设有与第二检测台62并排设置的第一置物台23和第二置物台24。第一置物台23和第二置物台24均设有两个产品仓25，可以同时承接两个个产品，其中，第一置物台23用于放置良品，第二置物台24用于放置不良品。

第四机械手34能够从第二检测台62上抓取产品，并将经CCD检测组件50检测判定为合格的、并且经激光测高组件60检测也判定为合格的良品转移至第一置物台23内；而并非两项检测结构均为合格的则为不良品，第四机械手34将其转移至第二置物台24。

第一置物台23的旁边还设置一组翻转组件70，该组翻转组件70与定位组件40中与旋转平台41配合的翻转组件70相同，用于将产品再次翻转，以满足产品出货需求。该组翻转组件70的夹爪71下方设有翻转台76，

待第一置物台23内的两个产品仓25摆满后，第四机械手34将第一置物台23上的产品转移至翻转台76，通过翻转组件70的夹爪71夹持，并在XZ平面内翻转180°，使得产品上印制有二维码的一面朝下。翻转完成后，第四机械手34将良品从翻转台76转移至第一出料站21。

第一出料站21配置有用于放置Tray的回收仓211，回收仓211位于传送带4的末端，与设置在上料工站10的料盘仓11结构类似，回收仓211也由多个竖直设置的支撑臂111围成中空的内部空间，用于容纳Tray。

从上料工站10的料盘仓11底部分离出来的Tray，经过传送带4的步进式传送后，与第一机械手31配合，待该Tray内的产品全部转移后，空的Tray随传送带4继续向X正向移动，直至抵达第一出料站21，停在回收仓211附近，用于承接经检测判定为良品的产品。待第四机械手34将该Tray摆满料后，该Tray在传送带4的左右下进入回收仓211码垛。

回收仓211的底部配置有收盘组件；收盘组件包括支撑条212和顶升气缸5，支撑条212设于回收仓211的底部边缘，并且支撑条212能够靠近或远离回收仓211的中心。支撑条212向靠近回收仓211中心的方向移动，可以对回收仓211内的码垛好的多个Tray进行支撑。

待新的、摆满料的Tray沿传送带4抵达回收仓211的底部时，支撑条212向远离回收仓211中心的方向移动，回收仓211内的Tray以及新抵达的Tray码垛在一起，并且该新抵达的Tray位于顶升气缸5输出端的正上方。然后在顶升气缸5的驱动下码垛好的多个Tray同步向上移动，直至位于最底层的、新抵达的Tray上升至支撑条212的上方。此时，支撑条212再次向靠近回收仓211中心的方向移动，并对回收仓211内的所有Tray进行支撑，顶升气缸5的输出端向下移动，准备对下一个摆放好良品的Tray进行收盘。

对于检测为不良品的产品，经由四轴机械手从第二检测台62上转移至第二置物台24上，待第二置物台24上的产品仓25全部装满时，四轴机械手将第二置物台24上的两个不良品同步转移至第二出料站22。

第二出料站22设有移动板221，移动板221的下表面与Y向滑台2滑动连接，能够在Y向往返移动。一般的，可以在移动板221的上表面放置Tray，用于承接不良品，待Tray摆满不良品后，可随Y向滑台2移动，便于更换孔的Tray。

如此，产品在进入第一出料站21或第二出料站22之前，先在第一置物台23或第二置物台24进行过渡，再由四轴机械手同步转移，可以提高效率。

另外，为了增强对整个装置的保护，可以在机架100的外侧设置防护壳，保证整个装置的运作不受外界干扰。为配合产品的上料和下料，可以在防护壳上设置多个开口，开口对应上料工站10以及第一出料站21、第二出料站22设置，为加强安全性，可以在防护壳的开口处设置光栅，以防在设备运作过程中操作人员误伤。

本实施例中的用于CNC产品的外观检测装置，可以在一次上料后完成对产品形状、尺寸、高度以及相关图形等特征进行检测，机械化程度高，另外，通过多个机械手的配合，实现产品的自动上下料，可以降低对人力的依赖，提高自动化水平。通过PLC系统全程监控装置的运作，保证检测结果的可靠性，保证出货产品质量的稳定性。

以上所述的仅是本发明的一些实施方式。对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明创造构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。

Claims (10)

1.用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，包括机架(100)，所述机架(100)上配置有上料工站(10)、下料工站、定位组件(40)、CCD检测组件(50)、激光测高组件(60)和转移组件；

所述转移组件能够从上料工站(10)抓取产品，并将所述产品依次转移至定位组件(40)、CCD检测组件(50)、激光测高组件(60)，最终转移至下料工站；

所述定位组件(40)能够将所述产品按照预设方向放置；所述下料工站包括第一出料站(21)和第二出料站(22)。

2.根据权利要求1所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述转移组件包括第一机械手(31)、第二机械手(32)、第三机械手(33)和第四机械手(34)；

所述第一机械手(31)能够沿X向、Y向或Z向移动，并将产品从所述上料工站(10)转移至所述定位组件(40)；

所述第二机械手(32)能够沿X向或Z向移动，并将产品从所述定位组件(40)转移至CCD检测组件(50)；

所述第三机械手(33)能够沿X向或Z向移动，并将产品从CCD检测组件(50)转移至所述激光测高组件(60)；

所述第四机械手(34)为四轴机械手，能够将产品从所述激光测高组件(60)转移至所述第一出料站(21)或所述第二出料站(22)。

3.根据权利要求2所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述定位组件(40)包括旋转平台(41)和感应光纤(44)；

所述旋转平台(41)的顶部设有能够在XY平面内旋转的定位台(42)，所述定位台(42)的上表面配置有固定的定位套环(43)，所述产品能够落入所述定位套环(43)内，所述定位套环(43)侧壁上设有第一定位孔(431)，所述产品的侧壁上设有第二定位孔；所述感应光纤(44)的感应端与所述第一定位孔(431)相对设置。

4.根据权利要求3所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述旋转平台(41)的上方配置有翻转组件(70)，所述翻转组件(70)包括支撑件(75)、夹爪(71)和顶升气缸(5)；

所述夹爪(71)与所述支撑件(75)相连，用于夹取或释放所述产品；所述夹爪(71)与水平方向设置的转轴(72)相连，所述夹爪(71)能够绕所述转轴(72)在XZ平面内旋转；

所述顶升气缸(5)的输出端与所述支撑件(75)的下表面相连。

5.根据权利要求2所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述CCD检测组件(50)包括相机(51)、第一检测台(52)和单轴滑台(53)，所述单轴滑台(53)的长度方向沿X向设置；

所述第一检测台(52)设于所述机架(100)上，用于承接所述产品；所述第一检测台(52)与所述单轴滑台(53)相连，并且能够沿所述单轴滑台(53)的长度方向往返移动；所述相机(51)的镜头正对所述单轴滑台(53)设置。

6.根据权利要求2所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述激光测高组件(60)包括第二检测台(62)、激光发射器(61)和移动支架(63)；

所述第二检测台(62)设于所述机架(100)上，用于承接所述产品；

所述激光发射器(61)配置于所述移动支架(63)上，所述移动支架(63)能够沿X向或Y向移动，带动所述激光发射器(61)移动至所述第二检测台(62)的正上方或从所述第二检测台(62)的正上方移出。

7.根据权利要求6所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述下料工站包括用于放置良品的第一置物台(23)和用于放置不良品的第二置物台(24)；

所述第四机械手(34)能够将位于所述第二检测台(62)上产品转移至所述第一置物台(23)或所述第二置物台(24)，并将位于所述第一置物台(23)的产品转移至所述第一出料站(21)，将位于所述第二置物台(24)的产品转移至所述第二出料站(22)。

8.根据权利要求1～7中任意一项所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述上料工站(10)与所述第一出料站(21)之间配置有传送带(4)，所述传送带(4)步进式传送；

所述传送带(4)的起始端配置有用于放置Tray的料盘仓(11)，所述料盘仓(11)的底部设有分盘组件，所述分盘组件能够从所述料盘仓(11)的底部将所述Tray逐一分离出来并转移至所述传送带(4)上。

9.根据权利要求8所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述分盘组件包括设于所述料盘仓(11)底部边缘的夹板(112)，所述夹板(112)与滑台气缸(113)相连，所述滑台气缸(113)能够带动所述夹板(112)插入所述料盘仓(11)内最底层一个Tray的上方，所述滑台气缸(113)的底部与顶升气缸(5)相连。

10.根据权利要求8所述的用于CNC产品的外观检测装置，其特征在于，所述第一出料站(21)配置有用于放置Tray的回收仓(211)，所述回收仓(211)位于所述传送带(4)的末端，所述回收仓(211)的底部配置有收盘组件；

所述收盘组件包括支撑条(212)和顶升气缸(5)，所述支撑条(212)设于所述回收仓(211)的底部边缘，并且所述支撑条(212)能够靠近或远离所述回收仓(211)的中心。

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