CN112830188A - 一种多工位印仓抓取系统及方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种多工位印仓抓取系统及方法。该系统包括：仓位位置传感器、抓取位置传感器和控制器；其中，仓位位置传感器用以对多工位旋转印仓进行检测；抓取位置传感器用以对抓取机构进行检测；控制器与仓位位置传感器相连接，用以接收仓位位置传感器检测的当前待压印印章的位置信息，控制多工位旋转印仓旋转至印章待抓取位置；控制器还与抓取位置传感器相连接，用以接收抓取位置传感器检测的抓取机构的位置信息控制抓取机构移动至预抓取印章位置，并向下移动至待抓取印章位置。本发明依据需要选择和输送印章到特定工位，并以抓取装置协助完成盖章动作，提高了多工位旋转印仓上多个印章之间使用灵活性。

Description

一种多工位印仓抓取系统及方法

技术领域

本发明涉及印章技术领域，具体而言，涉及一种多工位印仓抓取系统及方法。

背景技术

办公信息化的水平不断提升，印章机是办公过程中印章管控的一个新兴设备。单一印章使用一台设备，多印章多台设备影响使用的灵活性，同时多个印章需采购多个设备导致多个设备采购费用高占用体积大，并且协调使用性差。

发明内容

鉴于此，本发明提出了一种多工位印仓抓取系统及方法，旨在解决现有单一印章对应单一设备使得多个印章之间使用灵活性差的问题。

一方面，本发明提出了一种多工位印仓抓取系统，该抓取系统包括：仓位位置传感器、抓取位置传感器和控制器；其中，所述仓位位置传感器用以对多工位旋转印仓进行检测，以获取所述多工位旋转印仓上的当前待压印印章的位置信息；所述抓取位置传感器用以对抓取机构进行检测，以获取所述抓取机构的位置信息；所述控制器与所述仓位位置传感器相连接，用以接收所述仓位位置传感器检测的当前待压印印章的位置信息，根据当前待压印印章的位置信息确定所述当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当所述印章结果显示所述当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制所述多工位旋转印仓旋转，以使所述多工位旋转印仓带动所述当前待压印印章转动至印章待抓取位置；所述控制器还与所述抓取位置传感器相连接，用以接收所述抓取位置传感器检测的抓取机构的位置信息，根据所述抓取机构的位置信息确定所述抓取机构是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当所述抓取结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，控制所述抓取机构移动，以使所述抓取机构移动至预抓取印章位置，并在所述抓取机构移动至预抓取印章位置后，控制所述抓取机构向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现当前待压印印章的压印。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述控制器还用以当所述结果显示所述当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，确定所述多工位旋转印仓的旋转方向以及旋转角度，以使多工位旋转印仓根据所述旋转方向以及旋转角度旋转至印章待抓取位置。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述控制器还用以根据所述多工位旋转印仓的旋转方向以及旋转角度，确定驱动电机的转动方向和转动圈数，根据所述转动方向和转动圈数确定驱动指令并发送至驱动电机，以使驱动电机按照所述驱动指令转动，带动所述多工位旋转印仓旋转至印章待抓取位置。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述控制器还用以当所述结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，确定所述抓取机构的当前位置和预抓取印章位置之间的水平位移和竖直位移，并确定所述抓取机构水平移动方向、水平移动距离、竖直移动方向和竖直移动距离，并据此发送移动指令给所述抓取机构，以使所述抓取机构根据所述移动指令进行水平移动和竖直移动。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述控制器还用以当所述结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，确定所述抓取机构的当前位置与所述预抓取印章位置之间的方位关系，以确定所述抓取机构的水平移动和竖直移动之间的先后顺序关系。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，该抓取系统还包括：限位开关；其中，所述限位开关用以对所述抓取机构的位置进行限位，以在所述抓取机构移动至所述限位开关所在位置时，所述限位开关发送限位指令给所述控制器；所述控制器还与所述限位开关电连接，用以接收所述限位指令，并根据所述限位指令控制所述抓取机构停止移动或反向移动。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述控制器还用以根据所述限位指令控制所述抓取位置传感器，以使所述抓取位置传感器的检测的抓取机构的位置信息校正为所述限位开关的所在位置。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述限位开关包括：水平限位开关和垂直限位开关，以分别对所述抓取机构的水平方向和竖直方向进行限位。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，所述抓取位置传感器包括：水平方向传感器和竖直方向传感器，以分别实时检测所述抓取机构的当前水平位置和当前竖直位置。

进一步地，上述多工位印仓抓取系统，该抓取系统还包括：安装监测器；其中，所述安装监测器用以检测所述多工位旋转印仓的工位内是否插设有印章。

本发明提供的多工位印仓抓取系统，通过仓位位置传感器对多工位旋转印仓进行实时位置检测，以根据当前待压印印章所处工位以及该工位的位置信息，获取当前待压印印章的位置信息，以便于控制当前待压印印章转动到位；通过抓取位置传感器对抓取机构的位置进行实时检测，获取抓取机构2的实时位置，以便于控制抓取机构移动至预抓取印章位置，再移动至待抓取印章位置，进而进行当前待压印印章的抓取和后续移动；通过控制器根据当前待压印印章的位置信息确定当前待压印印章是否处于印章待抓取位置并获取印章结果；当印章结果显示当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制多工位旋转印仓旋转，以使多工位旋转印仓带动当前待压印印章转动至印章待抓取位置；控制器还根据抓取机构的位置信息确定抓取机构是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当抓取结果显示抓取机构不处于预抓取印章位置时，分析确定抓取机构的移动路线，控制抓取机构移动，以使抓取机构移动至预抓取印章位置，并在抓取机构移动至预抓取印章位置后，控制抓取机构向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现当前待压印印章的压印，即依据需要将所选择的当前待压印印章完成盖章动作。该多工位印仓抓取系统可通过多工位旋转印仓实现多个印章的存放，并依据需要选择和输送印章到特定工位，并以抓取装置协助完成盖章动作，提高了多工位旋转印仓上多个印章之间使用灵活性。

另一方面，本发明还提出了一种多工位印仓抓取方法，该抓取方法包括如下步骤：印章位置步骤，对多工位旋转印仓进行检测，以获取所述多工位旋转印仓上的当前待压印印章的位置信息；抓取位置步骤，对抓取机构进行检测，以获取所述抓取机构的位置信息；旋转步骤，根据所述抓取机构的位置信息确定所述当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当所述印章结果显示所述当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制所述多工位旋转印仓旋转，以使所述多工位旋转印仓带动所述当前待压印印章转动至印章待抓取位置；抓取移动步骤，根据所述抓取机构的位置信息，确定所述抓取机构是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当所述抓取结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，控制所述抓取机构移动，以使所述抓取机构移动至预抓取印章位置，并在所述抓取机构移动至预抓取印章位置后，控制所述抓取机构向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现待压印印章的压印。

由于上述抓取系统实施例具有上述效果，所以该抓取方法实施例也具有相应的技术效果。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1为本发明实施例提供的多工位印仓抓取系统的结构框图；

图2为本发明实施例提供的多工位印仓抓取系统的结构示意图；

图3为本发明实施例提供的多工位印仓抓取方法的流程框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。需要说明的是，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。

参见图1至图2，其示出了本发明实施例提供的多工位印仓抓取系统的优选结构。如图所示，该多工位印仓抓取系统包括：多工位旋转印仓1、抓取机构2、仓位位置传感器3、抓取位置传感器4、安装监测器5、限位开关6和控制器7；其中，

多工位旋转印仓1上沿其周向设有多个呈圆周均匀布置的工位，用以盛装多个印章8，并可旋转，以实现多个印章8位置的转换，以使当前待压印印章可转动至印章待抓取位置。抓取机构2用以对印章8进行抓取和移动，以抓取当前待压印印章并带动当前待压印印章移动至特定位置，以进行压印，完成当前待压印印章的抓取和压印。优选地，多工位旋转印仓1可连接有驱动电机（图中未示出），用以驱动多工位旋转印仓1旋转。在本实施例中，多工位旋转印仓1以四个工位为例进行说明，当然亦可为其他数量，本实施例中对其不做任何限定。其中，多工位旋转印仓1的各个工位均可设有安装监测器5，用以检测该工位是否有印章。

仓位位置传感器3用以对多工位旋转印仓1进行检测，以获取多工位旋转印仓1上的当前待压印印章的位置信息。具体地，仓位位置传感器3可对多工位旋转印仓1进行实时位置检测，以根据当前待压印印章所处工位以及该工位的位置信息，获取当前待压印印章的位置信息，以便于控制当前待压印印章转动到位。

抓取位置传感器4用以对抓取机构2进行检测，以获取抓取机构2的位置信息。具体地，在仓位位置传感器3检测到多工位旋转印仓1旋转到位时，控制器7可发送抓取指令给抓取位置传感器4，抓取位置传感器4在接收到控制器7发送的抓取指令时，对抓取机构2的位置进行实时检测，获取抓取机构2的实时位置，以便于控制抓取机构2移动至预抓取印章位置，再移动至待抓取印章位置，进而进行当前待压印印章的抓取和后续移动。其中，抓取位置传感器4包括：水平方向传感器和竖直方向传感器，以分别实时检测抓取机构2的当前水平位置和当前竖直位置。

限位开关6用以对抓取机构2的位置进行限位，以在抓取机构2移动至限位开关6所在位置时，限位开关6发送限位指令给控制器7。具体地，抓取机构2接触到或接近限位开关6时，限位开关6的连杆驱动开关的接点引起闭合的接点分断或者断开的接点闭合，同时可发送限位指令控制器7，以通过控制板7控制抓取机构2的移动，例如可控制抓取机构2更改移动方向或终止移动。

控制器7与仓位位置传感器3相连接，用以接收仓位位置传感器3检测的当前待压印印章的位置信息，根据当前待压印印章的位置信息确定当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当印章结果显示当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制多工位旋转印仓1旋转，以使多工位旋转印仓1带动当前待压印印章转动至印章待抓取位置。具体地，控制器7接收仓位位置传感器3检测的当前待压印印章的位置信息，根据当前待压印印章的位置信息确定当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当印章结果显示当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，根据印章待抓取位置以及当前待压印印章的位置信息，控制多工位旋转印仓1旋转，以使多工位旋转印仓1带动当前待压印印章转动至印章待抓取位置。优选地，并当印章结果显示当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，根据印章待抓取位置以及当前待压印印章的位置信息，确定多工位旋转印仓1的旋转方向以及旋转角度，并控制多工位旋转印仓1旋转，以使多工位旋转印仓1根据旋转方向以及旋转角度旋转。进一步优选地，控制其7可根据多工位旋转印仓1的旋转方向以及旋转角度，确定驱动电机的转动方向和转动圈数，根据转动方向和转动圈数确定驱动指令并发送至驱动电机，以使驱动电机按照驱动指令转动，带动多工位旋转印仓1旋转至印章待抓取位置。其中，控制器7在控制多工位旋转印仓1旋转至印章待抓取位置后，可发送抓取指令给抓取位置传感器4，以便对抓取机构2的位置进行实时检测。

控制器7还与抓取位置传感器4相连接，用以接收抓取位置传感器4检测的抓取机构的位置信息，根据抓取机构2的位置信息确定抓取机构2是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当抓取结果显示抓取机构2不处于预抓取印章位置时，控制抓取机构2移动，以使抓取机构2移动至预抓取印章位置，并在抓取机构2移动至预抓取印章位置后，控制抓取机构2向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现当前待压印印章的压印。具体地，控制器7接收抓取位置传感器4检测的抓取机构的位置信息，根据抓取机构2的位置信息以及抓取机构2的预抓取印章位置确定抓取机构2是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当抓取结果显示抓取机构2不处于预抓取印章位置时，确定分析抓取机构2的移动路线，并据此控制抓取机构2移动至预抓取印章位置，并在抓取机构2移动至预抓取印章位置后，控制器7控制向下移动至待抓取印章位置，进而进行当前待压印印章的抓取和移动，从而依据需要将所选择的当前待压印印章完成盖章动作。优选地，控制器7还用以当结果显示抓取机构2不处于预抓取印章位置时，确定抓取机构2的当前位置和预抓取印章位置之间的水平位移和竖直位移，并确定抓取机构2水平移动方向、水平移动距离、竖直移动方向和竖直移动距离，并据此发送移动指令给抓取机构2，以使抓取机构2根据移动指令进行水平移动和竖直移动；进一步优选地，控制器7还用以当结果显示抓取机构2不处于预抓取印章位置时，确定抓取机构2的当前位置与预抓取印章位置之间的方位关系，以确定抓取机构的水平移动和竖直移动之间的先后顺序关系，以便根据水平移动和竖直移动之间的先后顺序关系以及水平移动方向、水平移动距离、竖直移动方向和竖直移动距离，确定分析抓取机构2的移动路线，并据此控制抓取机构2移动至预抓取印章位置。其中，抓取机构2当前位置至预抓取印章位置的移动可分割为水平移动和垂直运动，可根据当前位置和预抓取印章位置之间的位置关系，分析路线即水平移动和垂直运动的先后顺序，进而控制抓取机构2移动；待抓取印章位置与印章待抓取位置相适配，预抓取印章位置位于待抓取印章位置的正上方，以避免抓取机构2与当前待压印印章之间的干涉。

控制器7还与限位开关6电连接，用以接收限位指令，并根据限位指令控制抓取机构2停止移动或反向移动。具体地，控制器7根据限位指令控制抓取机构2停止移动，亦可直接控制抓取机构2进行反向移动。优选地，控制器7还用以根据限位指令控制抓取位置传感器4，以使抓取位置传感器4的检测的抓取机构的位置信息校正为限位开关的所在位置，以在接收到限位指令时，控制抓取位置传感器4进行校正。其中，限位开关6可以包括水平限位开关、垂直限位开关，以分别对抓取机构2的水平运动和垂直运动进行限位。

综上，本实施例提供的多工位印仓抓取系统，通过仓位位置传感器3对多工位旋转印仓1进行实时位置检测，以根据当前待压印印章所处工位以及该工位的位置信息，获取当前待压印印章的位置信息，以便于控制当前待压印印章转动到位；通过抓取位置传感器4对抓取机构2的位置进行实时检测，获取抓取机构2的实时位置，以便于控制抓取机构2移动至预抓取印章位置，再移动至待抓取印章位置，进而进行当前待压印印章的抓取和后续移动；通过控制器7根据当前待压印印章的位置信息确定当前待压印印章是否处于印章待抓取位置并获取印章结果；当印章结果显示当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制多工位旋转印仓1旋转，以使多工位旋转印仓1带动当前待压印印章转动至印章待抓取位置；控制器7还根据抓取机构2的位置信息确定抓取机构2是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当抓取结果显示抓取机构2不处于预抓取印章位置时，分析确定抓取机构2的移动路线，控制抓取机构2移动，以使抓取机构2移动至预抓取印章位置，并在抓取机构2移动至预抓取印章位置后，控制抓取机构2向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现当前待压印印章的压印，即依据需要将所选择的当前待压印印章完成盖章动作。该多工位印仓抓取系统可通过多工位旋转印仓实现多个印章的存放，并依据需要选择和输送印章到特定工位，并以抓取装置协助完成盖章动作，提高了多工位旋转印仓1上多个印章之间使用灵活性，以在使用时快速选择和输送印章，提供盖章使用；同时该系统能够减少印章重复投资、一台设备对应多个印章等优点。

方法实施例：

参见图3，其为本发明实施例提供的多工位印仓抓取方法的流程框图。如图所示，该抓取方法包括如下步骤：

印章位置步骤S1，对多工位旋转印仓进行检测，以获取多工位旋转印仓上的当前待压印印章的位置信息。

抓取位置步骤S2，对抓取机构进行检测，以获取抓取机构的位置信息。

旋转步骤S3，根据抓取机构的位置信息确定当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当印章结果显示当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制多工位旋转印仓旋转，以使多工位旋转印仓带动当前待压印印章转动至印章待抓取位置。

抓取移动步骤S4，根据抓取机构的位置信息，确定抓取机构是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当抓取结果显示抓取机构不处于预抓取印章位置时，控制抓取机构移动，以使抓取机构移动至预抓取印章位置，并在抓取机构移动至预抓取印章位置后，控制抓取机构向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现待压印印章的压印。

本发明的实施例的抓取方法与本发明的另一个实施例的抓取系统相对应，在此不再赘述。

由于上述抓取系统实施例具有上述效果，所以该抓取方法实施例也具有相应的技术效果。

本发明的实施例的印章防盗方法与本发明的另一个实施例的印章防盗系统相对应，在此不再赘述。

由于上述系统实施例具有上述效果，所以该方法实施例也具有相应的技术效果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质（包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等）上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备（系统）、和计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

最后应当说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案而非对其限制，尽管参照上述实施例对本发明进行了详细的说明，所属领域的普通技术人员应当理解：依然可以对本发明的具体实施方式进行修改或者等同替换，而未脱离本发明精神和范围的任何修改或者等同替换，其均应涵盖在本发明的权利要求保护范围之内。

Claims (11)

1.一种多工位印仓抓取系统，其特征在于，包括：仓位位置传感器、抓取位置传感器和控制器；其中，

所述仓位位置传感器用以对多工位旋转印仓进行检测，以获取所述多工位旋转印仓上的当前待压印印章的位置信息；

所述抓取位置传感器用以对抓取机构进行检测，以获取所述抓取机构的位置信息；

所述控制器与所述仓位位置传感器相连接，用以接收所述仓位位置传感器检测的当前待压印印章的位置信息，根据当前待压印印章的位置信息确定所述当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当所述印章结果显示所述当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制所述多工位旋转印仓旋转，以使所述多工位旋转印仓带动所述当前待压印印章转动至印章待抓取位置；

所述控制器还与所述抓取位置传感器相连接，用以接收所述抓取位置传感器检测的抓取机构的位置信息，根据所述抓取机构的位置信息确定所述抓取机构是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当所述抓取结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，控制所述抓取机构移动，以使所述抓取机构移动至预抓取印章位置，并在所述抓取机构移动至预抓取印章位置后，控制所述抓取机构向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现当前待压印印章的压印。

2.根据权利要求1所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述控制器还用以当所述结果显示所述当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，确定所述多工位旋转印仓的旋转方向以及旋转角度，以使多工位旋转印仓根据所述旋转方向以及旋转角度旋转至印章待抓取位置。

3.根据权利要求2所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述控制器还用以根据所述多工位旋转印仓的旋转方向以及旋转角度，确定驱动电机的转动方向和转动圈数，根据所述转动方向和转动圈数确定驱动指令并发送至驱动电机，以使驱动电机按照所述驱动指令转动，带动所述多工位旋转印仓旋转至印章待抓取位置。

4.根据权利要求1至3任一项所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述控制器还用以当所述结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，确定所述抓取机构的当前位置和预抓取印章位置之间的水平位移和竖直位移，并确定所述抓取机构水平移动方向、水平移动距离、竖直移动方向和竖直移动距离，并据此发送移动指令给所述抓取机构，以使所述抓取机构根据所述移动指令进行水平移动和竖直移动直至预抓取印章位置。

5.根据权利要求4所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述控制器还用以当所述结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，确定所述抓取机构的当前位置与所述预抓取印章位置之间的方位关系，以确定所述抓取机构的水平移动和竖直移动之间的先后顺序关系。

6.根据权利要求1至3任一项所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，还包括：限位开关；其中，

所述限位开关用以对所述抓取机构的位置进行限位，以在所述抓取机构移动至所述限位开关所在位置时，所述限位开关发送限位指令给所述控制器；

所述控制器还与所述限位开关电连接，用以接收所述限位指令，并根据所述限位指令控制所述抓取机构停止移动或反向移动。

7.根据权利要求6所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述控制器还用以根据所述限位指令控制所述抓取位置传感器，以使所述抓取位置传感器的检测的抓取机构的位置信息校正为所述限位开关的所在位置。

8.根据权利要求6所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述限位开关包括：水平限位开关和垂直限位开关，以分别对所述抓取机构的水平方向和竖直方向进行限位。

9.根据权利要求1至3任一项所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，

所述抓取位置传感器包括：水平方向传感器和竖直方向传感器，以分别实时检测所述抓取机构的当前水平位置和当前竖直位置。

10.根据权利要求1至3任一项所述的多工位印仓抓取系统，其特征在于，还包括：安装监测器；其中，

所述安装监测器用以检测所述多工位旋转印仓的工位内是否插设有印章。

11.一种多工位印仓抓取方法，其特征在于，包括如下步骤：

印章位置步骤，对多工位旋转印仓进行检测，以获取所述多工位旋转印仓上的当前待压印印章的位置信息；

抓取位置步骤，对抓取机构进行检测，以获取所述抓取机构的位置信息；

旋转步骤，根据所述抓取机构的位置信息确定所述当前待压印印章是否处于印章待抓取位置，并获取印章结果；当所述印章结果显示所述当前待压印印章不处于印章待抓取位置时，控制所述多工位旋转印仓旋转，以使所述多工位旋转印仓带动所述当前待压印印章转动至印章待抓取位置；

抓取移动步骤，根据所述抓取机构的位置信息，确定所述抓取机构是否处于预抓取印章位置，并获取抓取结果；当所述抓取结果显示所述抓取机构不处于预抓取印章位置时，控制所述抓取机构移动，以使所述抓取机构移动至预抓取印章位置，并在所述抓取机构移动至预抓取印章位置后，控制所述抓取机构向下移动至待抓取印章位置，以进行当前待压印印章的抓取和移动，以实现待压印印章的压印。

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