CN115366158A - 一种基于图像识别技术的机械手及控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种基于图像识别技术的机械手及控制方法，包括机械手本体，机械手本体的一端通过底座固定，另一端连接有夹持组件，其特征在于，夹持组件包括移动板、第一伺服电机、第二伺服电机、第一夹持板和第二夹持板，第一伺服电机安装于机械手本体远离底座的一端，第一伺服电机的输出轴和移动板的一侧相连，第一夹持板和第二夹持板在移动板远离第一伺服电机的一侧平行设置；第一夹持板和第二夹持板相对一侧分别转动设置有第一转动板和第二转动板，第二伺服电机安装于第一夹持板上，第二伺服电机的驱动轴和第一转动板传动相连；移动板在第一夹持板和第二夹持板之间设置有摄像组件。

Description

一种基于图像识别技术的机械手及控制方法

技术领域

本发明涉及机械手技术领域，具体涉及一种基于图像识别技术的机械手及控制方法。

背景技术

图像识别技术是指图形刺激作用于感觉器官，人们辨认出它是经验过的某一图形的过程，也叫图像再认。在图像识别中，既要有当时进入感官的信息，也要有记忆中存储的信息。只有通过存储的信息与当前的信息进行比较的加工过程，才能实现对图像的再认。机械手是指能模仿人手和臂的某些动作功能，用以按固定程序抓取、搬运物件或操作工具的自动操作装置。机械手是最早出现的工业机器人，也是最早出现的现代机器人，它可代替人的繁重劳动以实现生产的机械化和自动化，能在有害环境下操作以保护人身安全，因而广泛应用于机械制造、冶金、电子、轻工和原子能等部门。

目前随着机械手的发展，越来越多的机械手应用图像识别技术来进行抓取、搬运、转移等工作，不同于以往的机械手只能根据设定好的程序进行机械化往复运作。大大提高了机械手工作的精准性。在物流领域，当包裹进入到中转仓以后，需要进行分拣，从而便于后续转运到各个地方。在物流分拣的时候，一种是采用传统的人力分拣，通过大量的分拣员在传送带的两侧将传送带上的包裹分拣出来。另一种是通过机械分拣，通过机械手配合一整套的传送系统来进行机械分拣。但是在机械分拣的时候，由于包裹只有一面贴有物流单，机械手如果识别不到物流单就不能进行正确的分拣。以往大多采用人工修正的方式，将物流单没有朝上的包裹翻转过来。但是随着机械手的发展，也有的机械手能够自动将包裹上的物流单翻转到正面。

例如申请号CN201910879015.2的中国专利申请一种物流分拣机械手臂装置，该发明通过视觉系统进行检测，并利用翻转机构进行翻转，翻转机构能绕手臂伸缩机构的中心伸缩轴线转动，使得待分拣产品的前后翻转；且翻转机构能够沿着与手臂伸缩机构的伸缩方向平行的方向伸缩移动，对待分拣产品进行左右翻转，实现对分拣物流的物体进行检测，便于安装运输信息分拣至所需的位置，提高分拣的效率与分拣的准确度；本发明的辅助支点机构能隐藏和伸出夹爪的内壁，这样在翻转时使得辅助支点机构伸出夹住待分拣产品，便于其绕辅助支点机构的支点转动，且在抓取分拣移动时，辅助支点机构隐藏于夹爪内，以便利用夹爪实现对待分拣产品的抓取移动，防止翻转中对物体产生较大的振荡。

该发明在对包裹进行翻转的时候，需要从传送带的侧面插入，进而夹持住包裹进行翻转，但是在现有技术中，用于分拣包裹的传送带上的包裹大多排列比较密集，如果从侧面去夹持需要翻转的包括，容易被其它包裹挡住。

发明内容

本发明的目的在于提供一种基于图像识别技术的机械手，解决现有技术中，通过机械手从侧面翻转包裹容易被其它包裹挡住的问题。

为解决上述的技术问题，本发明采用的第一种技术方案为：

一种基于图像识别技术的机械手，包括机械手本体，机械手本体的一端通过底座固定，另一端连接有夹持组件，其特征在于，夹持组件包括移动板、第一伺服电机、第二伺服电机、第一夹持板和第二夹持板，第一伺服电机安装于机械手本体远离底座的一端，第一伺服电机的输出轴和移动板的一侧相连，第一夹持板和第二夹持板在移动板远离第一伺服电机的一侧平行设置；第一夹持板和第二夹持板相对一侧分别转动设置有第一转动板和第二转动板，第二伺服电机安装于第一夹持板上，第二伺服电机的驱动轴和第一转动板传动相连；移动板在第一夹持板和第二夹持板之间设置有摄像组件；摄像组件、第一伺服电机、第二伺服电机以及机械手本体均通过控制线连接至控制终端；控制终端内设置有处理器、图像识别单元以及用于显示图像的屏幕。

进一步的技术方案是，第二伺服电机的驱动轴通过齿轮传动方式和第一转动板传动相连，第一夹持板上设置有贯通两侧的第一转动孔，第一转动孔内安装有轴承，第一转动板的一侧垂直连接有转动杆，转动杆远离第一转动板的一端穿进第一转动孔内和轴承的内壁相连，转动杆在第一转动板和第一夹持板之间套设有第一齿轮；第二伺服电机安装于第一夹持板远离第一转动板的一侧，第二伺服电机的驱动轴通过第二转动孔穿到第一夹持板和第一转动板相连的一侧，并且第二伺服电机的驱动轴端部轴心连接有第二齿轮；第一齿轮和第二齿轮传动相连。

更进一步的技术方案是，第一夹持板和第二夹持板通过第三伺服电机驱动，移动板内设置有移动腔，第三伺服电机在第一夹持板和第一伺服电机之间安装于移动板的侧面，第三伺服电机的驱动轴通过第三转动孔穿进移动腔内，并且在移动腔内连接有丝杆，丝杆的中部设置有限位环，丝杆位于限位环两侧的螺纹呈相反的旋转方向；移动板远离第一伺服电机的一侧和设置有和移动腔相连通的长条孔，第一夹持板的一端通过长条孔穿进移动腔内，并且在移动腔内通过第一通孔和丝杆转动相连，第二夹持板的一端通过长条孔穿进移动腔内，并且在移动腔内通过第二通孔和丝杆转动相连，第一夹持板和第二夹持板分别在限位环的两侧和丝杆转动相连；环绕第一通孔的孔壁滚动设置有多个第一滚珠，环绕第二通孔的孔壁上滚动设置有多个第二滚珠，第一滚珠和第二滚珠均与丝杆上的螺纹相匹配。

更进一步的技术方案是，摄像组件在长条孔与限位环对应位置和长条孔的孔壁相连。

更进一步的技术方案是，移动腔的腔壁在丝杆的相对两侧均设置有限位条，限位条沿其长度方向设置有滚动槽，第一夹持板的相对两侧均通过第一滚珠槽滚动连接有第三滚珠，第三滚珠部分穿出第一滚珠槽，并且和其对应滚动槽滚动相连；第二夹持板的相对两侧均通过第二滚珠槽滚动连接有第四滚珠，第四滚珠部分穿出第二滚珠槽，并且和其对应滚动槽滚动相连。

更进一步的技术方案是，第一转动板和第二转动板的相对一侧均设置有橡胶层，橡胶层上设置有防滑网格。

更进一步的技术方案是，第一转动板朝向第二转动板的一侧设置有压力传感器，限位环的一侧设置有限位开关，压力传感器和限位开关均与控制终端相连。

更进一步的技术方案是，机械手本体包括转动座、第一手臂、第二手臂和第三手臂，转动座的下侧和底座转动相连，上侧和第一手臂的一端相连，第一手臂的另一端侧面通过第四伺服电机和第二手臂一端的侧面传动相连，第二手臂的另一端侧面通过第五伺服电机和第三手臂的一端侧面传动相连，第三手臂的另一端安装有第六伺服电机，第六伺服电机的驱动轴轴向垂直于第三手臂的长度方向，第六伺服电机的驱动轴在第三手臂的侧面和第一伺服电机的侧面相连。

本发明采用的第一种技术方案为：

上述方案中的一种基于图像识别技术的机械手的控制方法，包括以下步骤：步骤S1,通过移动板上的摄像组件来捕捉传送带上的包裹，并且将捕捉到的画面传送到控制终端；步骤S2，当控制终端识别到包裹上的货运单以后，不进行操作，反之，当无法识别到包裹上的货运单则对对应包裹进行翻转；步骤S3，通过控制终端驱动机械手本体将第一转动板和第二转动板置于对应包裹两侧，然后驱动第三伺服电机来使第一转动板和第二转动板夹持住对应包裹，并且通过机械手本体将对应包裹夹持至传送带的上方；步骤S4，通过第二伺服电机驱动第一转动板转动，这样就能够使对应包裹也跟随一起转动，并且通过摄像组件来识别对应包裹上的货运单；步骤S5,当摄像组件识别到货运单后，通过第一转动板将对应包裹带有货运单的一侧置于上方，并且通过机械手本体将对应包裹放回到传送带上；当摄像组件在对应包裹旋转一周后无法识别到货运单时，通过将对应包裹临时放到传送带上，然后驱动第一伺服电机带动移动板转动，调整角度再次将对应包裹夹持上来，并且通过摄像组件来识别上一次识别时未识别到的面，直到识别到货运单后，将对应包裹放回到传送带上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：通过设置控制终端和摄像组件配合，能够通过图像识别单元来识别包裹上的货运单，从而通过处理器来判断是否需要对包裹进行翻转。通过设置机械手本体和固定座，能够根据传送带的位置将夹持组件置于传送带的上方，这样便于通过夹持组件上的摄像组件来拍摄经过包裹的图像以及通过夹持组件对需要翻转的包裹进行翻转。当需要对包裹进行翻转的时候，通过机械手本体带动夹持组件上的第一转动板和第二转动板来将需要翻转的包裹夹持住，并且通过第二伺服电机驱动第一转动板转动，来对包裹进行翻转。解决现有技术中，通过机械手从侧面翻转包裹容易被其它包裹挡住的问题。

附图说明

图1为本发明一种基于图像识别技术的机械手的整体示意图。

图2为本发明一种基于图像识别技术的机械手的俯视图。

图3为本发明一种基于图像识别技术的机械手到夹持组件的一种剖面示意图。

图4为本发明一种基于图像识别技术的机械手到夹持组件的另一种剖面示意图。

图标：1-机械手本体，2-底座，3-移动板，4-第一伺服电机，5-第二伺服电机，6-第一夹持板，7-第二夹持板，8-第一转动板，9-第二转动板，10-摄像组件，11-第一转动孔，12-轴承，13-转动杆，14-第一齿轮，15-第二转动孔，16-第二齿轮，17-移动腔，18-第三转动孔，19-丝杆，20-限位环，21-长条孔，22-第一通孔，23-第二通孔，24-限位条，25-滚动槽，26-第一滚珠槽，27-第三滚珠，28-第三伺服电机，30-橡胶层，31-转动座，32-第一手臂，33-第二手臂，34-第三手臂，35-第四伺服电机，36-第五伺服电机，37-第六伺服电机。

具体实施方式

为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本发明进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本发明，并不用于限定本发明。

实施例1：

图1至图2所示，一种基于图像识别技术的机械手，包括机械手本体1，机械手本体1的一端通过底座2固定，另一端连接有夹持组件，夹持组件包括移动板3、第一伺服电机4、第二伺服电机5、第一夹持板6和第二夹持板7，第一伺服电机4安装于机械手本体1远离底座2的一端，第一伺服电机4的输出轴和移动板3的一侧相连，第一夹持板6和第二夹持板7在移动板3远离第一伺服电机4的一侧平行设置；第一夹持板6和第二夹持板7相对一侧分别转动设置有第一转动板8和第二转动板9，第二伺服电机5安装于第一夹持板6上，第二伺服电机5的驱动轴和第一转动板8传动相连；移动板3在第一夹持板6和第二夹持板7之间设置有摄像组件10；摄像组件10、第一伺服电机4、第二伺服电机5以及机械手本体1均通过控制线连接至控制终端；控制终端内设置有处理器、图像识别单元以及用于显示图像的屏幕。通过设置控制终端和摄像组件10配合，能够通过图像识别单元来识别包裹上的货运单，从而通过处理器来判断是否需要对包裹进行翻转。通过设置机械手本体1和固定座，能够根据传送带的位置将夹持组件置于传送带的上方，这样便于通过夹持组件上的摄像组件10来拍摄经过包裹的图像以及通过夹持组件对需要翻转的包裹进行翻转。当需要对包裹进行翻转的时候，通过机械手本体1带动夹持组件上的第一转动板8和第二转动板9来将需要翻转的包裹夹持住，并且通过第二伺服电机5驱动第一转动板8转动，来对包裹进行翻转。解决现有技术中，通过机械手从侧面翻转包裹容易被其它包裹挡住的问题。摄像组件10采用具有高清摄像头的摄像组件10，也可以在摄像组件10内内置识别单元，通过识别货运单上的条形码来判断货运单是否是朝向上侧。这样便于后续的机械装置根据货运单来进行分拣，避免无法识别货运单导致分拣失败的情况发生。

实施例2：

图3所示，在实施例1的基础上，第二伺服电机5的驱动轴通过齿轮传动方式和第一转动板8传动相连，第一夹持板6上设置有贯通两侧的第一转动孔11，第一转动孔11内安装有轴承12，第一转动板8的一侧垂直连接有转动杆13，转动杆13远离第一转动板8的一端穿进第一转动孔11内和轴承12的内壁相连，转动杆13在第一转动板8和第一夹持板6之间套设有第一齿轮14；第二伺服电机5安装于第一夹持板6远离第一转动板8的一侧，第二伺服电机5的驱动轴通过第二转动孔15穿到第一夹持板6和第一转动板8相连的一侧，并且第二伺服电机5的驱动轴端部轴心连接有第二齿轮16；第一齿轮14和第二齿轮16传动相连。这样的设置方式，当通过第一转动板8和第二转动板9夹持住包裹以后，通过启动第二伺服电机5，能够通过第二齿轮16转动带动第一齿轮14转动，从而带动第一转动板8转动，由于第二转动板9和第二夹持板7转动相连，这时，第二转动板9也会配合转动起来。常规设置中第二转动板9和第二夹持板7之间采用和第一转动板8相同的方式，通过轴承12来转动相连。包裹在转动的过程中，摄像组件10就能够很好的识别包裹上的货运单。

第一夹持板6和第二夹持板7通过第三伺服电机28驱动，移动板3内设置有移动腔17，第三伺服电机28在第一夹持板6和第一伺服电机4之间安装于移动板3的侧面，第三伺服电机28的驱动轴通过第三转动孔18穿进移动腔17内，并且在移动腔17内连接有丝杆19，丝杆19的中部设置有限位环20，丝杆19位于限位环20两侧的螺纹呈相反的旋转方向；移动板3远离第一伺服电机4的一侧和设置有和移动腔17相连通的长条孔21，第一夹持板6的一端通过长条孔21穿进移动腔17内，并且在移动腔17内通过第一通孔22和丝杆19转动相连，第二夹持板7的一端通过长条孔21穿进移动腔17内，并且在移动腔17内通过第二通孔23和丝杆19转动相连，第一夹持板6和第二夹持板7分别在限位环20的两侧和丝杆19转动相连；环绕第一通孔22的孔壁滚动设置有多个第一滚珠，环绕第二通孔23的孔壁上滚动设置有多个第二滚珠，第一滚珠和第二滚珠均与丝杆19上的螺纹相匹配。常规设置中，丝杆19在移动腔17内远离第三伺服电机28的一端通过定位座和移动腔17的腔壁转动相连。定位座上设置有转动定位槽。转动定位槽和丝杆19的端部转动相连。这样的设置，当需要通过第一转动板8和第二转动板9夹持住需要翻转的包裹时，通过第三伺服电机28带动丝杆19在移动腔17内转动，由于第一夹持板6和第二夹持板7与丝杆19通过相反的螺纹连接，这样当丝杆19转动的时候，借助第一通孔22内的第一滚珠以及第二通孔23内的第二滚珠，能够使第一夹持板6和第二夹持板7朝向相反的方向进行移动。这样就能控制第一转动板8和第二转动板9之间的间距。从而来夹持住需要翻转的包裹。通过设置限位环20，避免第一夹持板6和第二夹持板7碰撞到一起。

摄像组件10在长条孔21与限位环20对应位置和长条孔21的孔壁相连。这样的设置，一方面能够使摄像组件10能够清晰的拍摄到传送带上行的画面，同时，第一夹持板6和第二夹持板7移动的时候也不会影响摄像组件10。

实施例3：

如图4所示，在前述实施例的基础上，移动腔17的腔壁在丝杆19的相对两侧均设置有限位条24，限位条24沿其长度方向设置有滚动槽25，第一夹持板6的相对两侧均通过第一滚珠槽26滚动连接有第三滚珠27，第三滚珠27部分穿出第一滚珠槽26，并且和其对应滚动槽25滚动相连；第二夹持板7的相对两侧均通过第二滚珠槽滚动连接有第四滚珠，第四滚珠部分穿出第二滚珠槽，并且和其对应滚动槽25滚动相连。这样的设置，能够借助限位条24配合第一夹持板6两侧的第三滚珠27，使丝杆19在转动的时候，第一夹持板6不会围绕丝杆19进行转动，从而通过螺纹传动的方式带动第一夹持板6沿着丝杆19的长度方向运动。通过设置第四滚珠，使丝杆19在转动的时候，第二夹持板7不会围绕丝杆19进行转动，从而通过螺纹传动的方式带动第二夹持板7沿着丝杆19的长度方向运动。

第一转动板8和第二转动板9的相对一侧均设置有橡胶层30，橡胶层30上设置有防滑网格。这样的设置，能够借助橡胶层30的摩擦力来提升抓取的稳定性。

第一转动板8朝向第二转动板9的一侧设置有压力传感器，限位环20的一侧设置有限位开关，压力传感器和限位开关均与控制终端相连。通过设置限位开关，能够使第一夹持板6和第二夹持板7移动到靠近限位环20的极限位置时停止移动，关闭第三伺服电机28，起到保护第三电机的作用。通过设置压力传感器，能够通过预设压力值，从而在抓取包裹的时候，控制好夹持的力量，避免对包裹造成损坏。

机械手本体1包括转动座31、第一手臂32、第二手臂33和第三手臂34，转动座31的下侧和底座2转动相连，上侧和第一手臂32的一端相连，第一手臂32的另一端侧面通过第四伺服电机35和第二手臂33一端的侧面传动相连，第二手臂33的另一端侧面通过第五伺服电机36和第三手臂34的一端侧面传动相连，第三手臂34的另一端安装有第六伺服电机37，第六伺服电机37的驱动轴轴向垂直于第三手臂34的长度方向，第六伺服电机37的驱动轴在第三手臂34的侧面和第一伺服电机4的侧面相连。转动座31可以通过在底座2内安装电机来和转动座31的下端轴心相连，从而起到转动座31转向的作用。常规设置中第四伺服电机35、第五伺服电机36以及第六伺服电机37的驱动轴轴向相互平行。

实施例4：

应用前述实施例中8的一种基于图像识别技术的机械手的控制方法，包括以下步骤：步骤S1,通过移动板3上的摄像组件10来捕捉传送带上的包裹，并且将捕捉到的画面传送到控制终端；步骤S2，当控制终端识别到包裹上的货运单以后，不进行操作，反之，当无法识别到包裹上的货运单则对对应包裹进行翻转；步骤S3，通过控制终端驱动机械手本体1将第一转动板8和第二转动板9置于对应包裹两侧，然后驱动第三伺服电机28来使第一转动板8和第二转动板9夹持住对应包裹，并且通过机械手本体1将对应包裹夹持至传送带的上方；步骤S4，通过第二伺服电机5驱动第一转动板8转动，这样就能够使对应包裹也跟随一起转动，并且通过摄像组件10来识别对应包裹上的货运单；步骤S5,当摄像组件10识别到货运单后，通过第一转动板8将对应包裹带有货运单的一侧置于上方，并且通过机械手本体1将对应包裹放回到传送带上；当摄像组件10在对应包裹旋转一周后无法识别到货运单时，通过将对应包裹临时放到传送带上，然后驱动第一伺服电机4带动移动板3转动，调整角度再次将对应包裹夹持上来，并且通过摄像组件10来识别上一次识别时未识别到的面，直到识别到货运单后，将对应包裹放回到传送带上。

尽管这里参照本发明的多个解释性实施例对本发明进行了描述，但是，应该理解，本领域技术人员可以设计出很多其他的修改和实施方式，这些修改和实施方式将落在本申请公开的原则范围和精神之内。更具体地说，在本申请公开、附图和权利要求的范围内，可以对主题组合布局的组成部件和/或布局进行多种变型和改进。除了对组成部件和/或布局进行的变形和改进外，对于本领域技术人员来说，其他的用途也将是明显的。

Claims (9)

1.一种基于图像识别技术的机械手，包括机械手本体（1），所述机械手本体（1）的一端通过底座（2）固定，另一端连接有夹持组件，其特征在于，所述夹持组件包括移动板（3）、第一伺服电机（4）、第二伺服电机（5）、第一夹持板（6）和第二夹持板（7），所述第一伺服电机（4）安装于所述机械手本体（1）远离底座（2）的一端，所述第一伺服电机（4）的输出轴和所述移动板（3）的一侧相连，所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）在所述移动板（3）远离第一伺服电机（4）的一侧平行设置；

所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）相对一侧分别转动设置有第一转动板（8）和第二转动板（9），所述第二伺服电机（5）安装于第一夹持板（6）上，所述第二伺服电机（5）的驱动轴和所述第一转动板（8）传动相连；

所述移动板（3）在第一夹持板（6）和第二夹持板（7）之间设置有摄像组件（10）；

所述摄像组件（10）、第一伺服电机（4）、第二伺服电机（5）以及机械手本体（1）均通过控制线连接至控制终端；

所述控制终端内设置有处理器、图像识别单元以及用于显示图像的屏幕。

2.根据权利要求1所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述第二伺服电机（5）的驱动轴通过齿轮传动方式和所述第一转动板（8）传动相连，所述第一夹持板（6）上设置有贯通两侧的第一转动孔（11），所述第一转动孔（11）内安装有轴承（12），所述第一转动板（8）的一侧垂直连接有转动杆（13），所述转动杆（13）远离第一转动板（8）的一端穿进所述第一转动孔（11）内和所述轴承（12）的内壁相连，所述转动杆（13）在第一转动板（8）和第一夹持板（6）之间套设有第一齿轮（14）；所述第二伺服电机（5）安装于所述第一夹持板（6）远离第一转动板（8）的一侧，所述第二伺服电机（5）的驱动轴通过第二转动孔（15）穿到第一夹持板（6）和第一转动板（8）相连的一侧，并且所述第二伺服电机（5）的驱动轴端部轴心连接有第二齿轮（16）；所述第一齿轮（14）和第二齿轮（16）传动相连。

3.根据权利要求1所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）通过第三伺服电机（28）驱动，所述移动板（3）内设置有移动腔（17），所述第三伺服电机（28）在第一夹持板（6）和第一伺服电机（4）之间安装于所述移动板（3）的侧面，所述第三伺服电机（28）的驱动轴通过第三转动孔（18）穿进移动腔（17）内，并且在移动腔（17）内连接有丝杆（19），所述丝杆（19）的中部设置有限位环（20），所述丝杆（19）位于限位环（20）两侧的螺纹呈相反的旋转方向；所述移动板（3）远离第一伺服电机（4）的一侧和设置有和移动腔（17）相连通的长条孔（21），所述第一夹持板（6）的一端通过长条孔（21）穿进移动腔（17）内，并且在移动腔（17）内通过第一通孔（22）和所述丝杆（19）转动相连，所述第二夹持板（7）的一端通过长条孔（21）穿进移动腔（17）内，并且在移动腔（17）内通过第二通孔（23）和所述丝杆（19）转动相连，所述第一夹持板（6）和第二夹持板（7）分别在限位环（20）的两侧和所述丝杆（19）转动相连；

环绕所述第一通孔（22）的孔壁滚动设置有多个第一滚珠，环绕所述第二通孔（23）的孔壁上滚动设置有多个第二滚珠，所述第一滚珠和第二滚珠均与丝杆（19）上的螺纹相匹配。

4.根据权利要求3所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述摄像组件（10）在长条孔（21）与限位环（20）对应位置和长条孔（21）的孔壁相连。

5.根据权利要求3所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述移动腔（17）的腔壁在丝杆（19）的相对两侧均设置有限位条（24），所述限位条（24）沿其长度方向设置有滚动槽（25），所述第一夹持板（6）的相对两侧均通过第一滚珠槽（26）滚动连接有第三滚珠（27），所述第三滚珠（27）部分穿出第一滚珠槽（26），并且和其对应滚动槽（25）滚动相连；

所述第二夹持板（7）的相对两侧均通过第二滚珠槽滚动连接有第四滚珠，所述第四滚珠部分穿出第二滚珠槽，并且和其对应滚动槽（25）滚动相连。

6.根据权利要求4所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述第一转动板（8）和第二转动板（9）的相对一侧均设置有橡胶层（30），所述橡胶层（30）上设置有防滑网格。

7.根据权利要求4所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述第一转动板（8）朝向第二转动板（9）的一侧设置有压力传感器，所述限位环（20）的一侧设置有限位开关，所述压力传感器和所述限位开关均与所述控制终端相连。

8.根据权利要求7所述的一种基于图像识别技术的机械手，其特征在于：所述机械手本体（1）包括转动座（31）、第一手臂（32）、第二手臂（33）和第三手臂（34），所述转动座（31）的下侧和底座（2）转动相连，上侧和第一手臂（32）的一端相连，所述第一手臂（32）的另一端侧面通过第四伺服电机（35）和第二手臂（33）一端的侧面传动相连，所述第二手臂（33）的另一端侧面通过第五伺服电机（36）和第三手臂（34）的一端侧面传动相连，所述第三手臂（34）的另一端安装有第六伺服电机（37），所述第六伺服电机（37）的驱动轴轴向垂直于所述第三手臂（34）的长度方向，所述第六伺服电机（37）的驱动轴在第三手臂（34）的侧面和所述第一伺服电机（4）的侧面相连。

9.一种控制方法，其特征在于：用于控制如权利要求8所述的一种基于图像识别技术的机械手，包括以下步骤：

步骤S1,通过移动板（3）上的摄像组件（10）来捕捉传送带上的包裹，并且将捕捉到的画面传送到控制终端；

步骤S2，当控制终端识别到包裹上的货运单以后，不进行操作，反之，当无法识别到包裹上的货运单则对对应包裹进行翻转；

步骤S3，通过控制终端驱动机械手本体（1）将第一转动板（8）和第二转动板（9）置于对应包裹两侧，然后驱动第三伺服电机（28）来使第一转动板（8）和第二转动板（9）夹持住对应包裹，并且通过机械手本体（1）将对应包裹夹持至传送带的上方；

步骤S4，通过第二伺服电机（5）驱动第一转动板（8）转动，这样就能够使对应包裹也跟随一起转动，并且通过摄像组件（10）来识别对应包裹上的货运单；

步骤S5,当摄像组件（10）识别到货运单后，通过第一转动板（8）将对应包裹带有货运单的一侧置于上方，并且通过机械手本体（1）将对应包裹放回到传送带上；当摄像组件（10）在对应包裹旋转一周后无法识别到货运单时，通过将对应包裹临时放到传送带上，然后驱动第一伺服电机（4）带动移动板（3）转动，调整角度再次将对应包裹夹持上来，并且通过摄像组件（10）来识别上一次识别时未识别到的面，直到识别到货运单后，将对应包裹放回到传送带上。

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