CN106514201B - 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 - Google Patents
一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 Download PDFInfo
- Publication number
- CN106514201B CN106514201B CN201611108335.0A CN201611108335A CN106514201B CN 106514201 B CN106514201 B CN 106514201B CN 201611108335 A CN201611108335 A CN 201611108335A CN 106514201 B CN106514201 B CN 106514201B
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- camera
- mechanical arm
- component
- feeding device
- pcb board
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/02—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes for connecting objects by press fit or for detaching same
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/001—Article feeders for assembling machines
- B23P19/007—Picking-up and placing mechanisms
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B23—MACHINE TOOLS; METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
- B23P—METAL-WORKING NOT OTHERWISE PROVIDED FOR; COMBINED OPERATIONS; UNIVERSAL MACHINE TOOLS
- B23P19/00—Machines for simply fitting together or separating metal parts or objects, or metal and non-metal parts, whether or not involving some deformation; Tools or devices therefor so far as not provided for in other classes
- B23P19/10—Aligning parts to be fitted together
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Automatic Assembly (AREA)
Abstract
本发明涉及机器人自动化技术领域,具体为一种自动接插件装配机器人系统,包括计算机、取料装置、机械臂、图像采集装置和传送带,计算机通过机械臂控制器与机械臂的信号输入端连接,所述取料装置安装于机械臂的输出端上,所述传送带设于取料装置的上方,传送带的一侧置有元器件,所述传送带上置有PCB板,所述图像采集装置能够获取PCB板和元器件的位置信息;还公开了其控制方法。本发明的优点在于:通过合理的结构及控制方式的设置,使得该装配机器人系统在工作时,可实现对各类元器件的快速、高精度的装配,其相比现有的装配系统,具有高稳定性、高精度、短周期及其具有比较强的抗干扰能力。
Description
技术领域
本发明涉及机器人自动化技术领域,特别是一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法。
背景技术
随着工业机器人的不断发展和机器视觉的兴起,越来越多的电子厂商采用自动插件机来完成对电子元器件的插装。但是,由于元器件的大小,插针形状的多样化,这要求自动插件机的精度要求很高。而又由于同行业的竞争就导致自己生产公司的生产效率必须不断提高,就加大了对自动插件机对单个元器件插装的周期要求应该保证足够的低。在自动装配行业,高精度、短周期已经是一种必然发展态势。
中国专利申请号:201510827840.X,具体公开了一种基于工业机器人的自动插件机控制系统,以解决目前的插件机的装配进度不高的问题,该系统包括输送线电机、第一位置获取模块、第二位置获取模块、物料拾取装置、振动料斗、夹紧定位装置、机器人控制器、主控制器和视觉子系统。该系统相比于传统的插件机而言,在一定程度上提高了其精准度,但是其插件周期较长,精准度和周期无法同时满足。
中国专利申请号:201010135010.8,具体公开了一种全自动插件机控制系统,包括插件机机头、下料机构、工作平台、剪脚机构和电磁阀、气源,所述的插件机机头、下料机构、工作平台、剪脚机构和电磁阀、气源分别与可编程逻辑控制器PLC连接。该系统在精准度上已经无法满足现有生产线的需要,而且其同样存在插件周期长的缺陷。
发明内容
本发明的目的在于克服现有技术的缺点,提供一种自动接插件装配机器人系统。
本发明的目的通过以下技术方案来实现:一种自动接插件装配机器人系统,包括计算机、取料装置、机械臂、图像采集装置和传送带,计算机通过机械臂控制器与机械臂的信号输入端连接,所述取料装置安装于机械臂的输出端上,所述传送带设于取料装置的上方,传送带的一侧置有元器件,所述传送带上置有PCB板,所述图像采集装置能够获取PCB板和元器件的位置信息。
所述取料装置为取料气爪。
所述图像采集装置包括第一相机、第二相机和第三相机,第一相机和第二相机分设于取料装置的两侧,第三相机设于元器件的一侧。
所述第一相机、第二相机和第三相机均为CMOS相机。
所述PCB板上设有第一mark点和第二mark点,第一mark点和第二mark点位于取料装置的两侧,且分别与所述第一相机和第二相机对齐。
所述取料装置内侧设有能够对元器件的插件过程进行力矩监测力矩传感器。
一种自动接插件装配机器人系统的控制方法,包括以下步骤:
S1、对第一相机、第二相机和第三相机进行标定,对机械臂进行手眼标定,并获得基准坐标;
S2、用第一相机和第二相机分别对置于传送带上的PCB板的第一mark点和第二mark点分别进行位置坐标获取,并用计算机计算出该PCB板相对于基准坐标的位置偏差和角度偏差;
S3、用取料装置抓取元器件,并通过第三相机对元器件的检测来判断元器件是否符合装配要求,若第三相机检测的元器件不完整,则用取料装置重新抓取元器件直至元器件符合装配要求;
S4、用第三相机对符合装配要求的元器件进行位置坐标获取,并用计算机计算出该元器件的位置偏差和角度偏差;
S5、计算PCB板与元器件的位置和角度的总体偏差值,并在计算机的计算下相应地调节取料装置的对应位置,然后将元器件插入PCB板上。
步骤S1中,对机械臂的手眼标定采用参数分离的方式进行标定,其中参数包括旋转和平移的矩阵。
步骤S2中,对PCB板相对于基准坐标的位置偏差及角度偏差采用Harris-Sift算法进行匹配,并计算得出;所述Harris-Sift算法中用Harris角点检测算法来获取PCB板的位置坐标。
步骤S4中,计算机通过第三相机获取元器件上管脚和定位柱的位置信息,并通过与基准位置进行比对后得出该元器件的位置偏差和角度偏差。
本发明具有以下优点:
本发明的自动接插件装配机器人系统,通过合理的结构及控制方式的设置,使得该装配机器人系统在工作时,可实现对各类元器件的快速、高精度的装配,其相比现有的装配系统,具有高稳定性、高精度、短周期及其具有比较强的抗干扰能力。
附图说明
图1为本发明的结构示意图;
图2为本发明中对PCB板定位的流程图;
图3为本发明中对元器件检测的流程图;
图4为本发明所提供的自动接插件装配机器人系统在工作时的总体流程图;
图中:1-计算机,2-机械臂控制器,3-第一相机,4-第二相机,5-取料装置,6-机械臂, 7-传送带,8-元器件,9-第三相机,10-PCB板,11-第一mark点,12-第二mark点。
具体实施方式
为了使本发明的目的、技术方案及优点更加清楚明白,以下结合附图及实施例,对本发明进行进一步详细说明。应当理解,此处所描述的具体实施例仅用以解释本发明,并不用于限定本发明。
如图1所示,一种自动接插件装配机器人系统,包括计算机1、取料装置5、机械臂6、图像采集装置和传送带7,计算机1通过机械臂控制器2与机械臂6的信号输入端连接,具体的,机械臂6具体是通过机械臂控制器2由RS232接口与计算机1进行连接,所述取料装置5安装于机械臂6的输出端上,所述传送带7设于取料装置5的上方,传送带7的一侧置有元器件8,所述传送带7上置有PCB板10,所述图像采集装置能够获取PCB板10和元器件 8的位置信息。
作为优选的,所述取料装置5为取料气爪。
进一步地,所述图像采集装置包括第一相机3、第二相机4和第三相机9,第一相机3和第二相机4分设于取料装置5的两侧,用于PCB板10进行位置坐标的获取,第三相机9设于元器件8的一侧,用于对元器件8的位置坐标获取,然后通过计算机1的计算,分别得出PCB板10以及元器件8相对于基准坐标的位置偏差和角度偏差。其中,第一相机3、第二相机4 和第三相机9均以四通道以太网口与计算机1进行连接。作为优选的,所述第一相机3、第二相机4和第三相机9均为CMOS相机。在本实施例中,其中所述第三相机9还具有对元器件 8进行挑选的功能,具体是通过第三相机9对元器件8整体外观检测来判断取料装置5抓取的元器件8是否符合装配要求,且当元器件8不符合装配要求时,该计算机1可以驱动该取料装置5将其所抓取的元器件8放到废料区,然后重新抓取另一个元器件8直至得到一个符合装配要求的元器件8。
进一步地,所述PCB板10上设有第一mark点11和第二mark点12,第一mark点11和第二mark点12位于取料装置5的两侧,且分别与所述第一相机3和第二相机4对齐。
进一步地,所述取料装置5内侧设有能够对元器件8的插件过程进行力矩监测力矩传感器,以对元器件8的插件过程进行力矩监测,且当元器件8插入PCB板10的过程中力矩大于设定阈值时,重新对PCB板10及元器件8进行位置定位,亦即实现了纠错的功能。
如图4所示,一种自动接插件装配机器人系统的控制方法,包括以下步骤:
S1、首先,对第一相机3、第二相机4和第三相机9进行标定,对机械臂6进行手眼标定,并获得基准坐标,第一,将机械臂6运动到标定板所在的位置,然后用第一相机3拍摄多幅不同姿态下的标定板,完成对第一相机3标定;然后,将机械臂6分别运动到不同的两个位置处并用第一相机3拍摄标定板的图像,从而完成手眼标定;
具体地,对于三个摄像机的标定,由于摄像机的高度固定,且摄像机内部参数对变化不敏感,因此本实施例采用张正友所提出的基于2D平面靶的摄像机标定方法,由于其为现有技术,在此就不具体阐述。本实施例中,对机械臂6的手眼标定采用参数分离的方式进行标定,其中参数包括旋转和平移的矩阵,使标定过程简洁清晰,减少误差积累,操作简单,具有很强的实用价值。
具体地:假设标定靶上点P1和点P2之间最短距离为dmm,控制机械臂6沿Zh+方向移动Z1mm,记录机械臂6运动为ka1,通过图像处理分别得出P1和P2在移动前后图像坐标;由此解出对应的第一相机3运动量kb1。然后控制机械臂6沿Xh+方向移动Z2mm,记录机械臂6运动为ka2,同样的方法,解出对应的第一相机3运动量kb2。运用施密特正交化的方法,将a1和a2进行正交化,则a3、b3可由前两项进行叉乘得出,再由式解出其次,在某一任意位置,记录下摄像机视野中一特征点A,A=(a,b,c)T,记录下当前机械臂长L,控制机械手运动,使机械手到达A点,记录下此过程中高度变化h、角度变化θ和臂长变化 r。再由式解出至此,手眼标定完成。
S2、用第一相机3和第二相机4分别对置于传送带7上的PCB板10的第一mark点11和第二mark点12分别进行位置坐标获取,并用计算机1计算出该PCB板10相对于基准坐标的位置偏差和角度偏差;对PCB板10相对于基准坐标的位置偏差及角度偏差采用Harris-Sift算法进行匹配,并计算得出;所述Harris-Sift算法中用Harris角点检测算法来获取PCB板的位置坐标,其大大降低匹配的时间周期并且具有了很好的实时性。
具体地,定义PCB板10的基准坐标定位为Q1(XQ1,YQ1),Q2(XQ2,YQ2),PCB板10 的两个mark点分别为P1(XP1,YP1),P2(XP2,YP2);则以Q1为基准,可以获得位置偏差 (XP1-XQ1,YP1-YQ1),再由其中, 从而获得角度偏差值θ。
获得PCB板10的位置信息后,机械臂6运动到送料机处夹取元器件8,然后到第三相机 9处检测元器件8。检测元器件8,如果元器件8无损则获取元器件8的位置偏差和角度偏差信息。按照图3所示,机械臂6把取料装置5移动到取料机处,由取料装置5抓取元器件8,然后机械臂6把取料装置5移动到第三相机9的正上方,第三相机9获取元器件8的图片。然后由图2中Harris-Sift算法对获取图片与标准元器件图片进行匹配,并检测元器件 8的完整性。首先对元器件8整体外观进行检测,如果有残缺则机械臂6将把该元器件8放到废料区,重复抓取另一个元器件8。如果外观完好,则根据元器件8管脚的形状特征与标准元器件进行匹配,如果有残缺也把该元器件8放回废料区,重复抓取另一个元器件8。如果元器件8完好就可以根据元器件8上的定位柱信息获取相对于标准图形的位置偏差和角度偏差。融合PCB板10的位置偏差和角度偏差,元器件8的位置偏差和角度偏差进行机械臂6 补偿,进行插件。
S3、用取料装置5抓取元器件8,并通过第三相机9对元器件8的检测来判断元器件8是否符合装配要求,若第三相机9检测的元器件8不完整,则用取料装置5重新抓取元器件 8直至元器件8符合装配要求;
S4、用第三相机9对符合装配要求的元器件8进行位置坐标获取,并用计算机1计算出该元器件8的位置偏差和角度偏差;
S5、计算PCB板10与元器件8的位置和角度的总体偏差值,并在计算机8的计算下相应地调节取料装置5的对应位置,然后将元器件8插入PCB板10上。
步骤S4中,计算机1通过第三相机9获取元器件8上管脚和定位柱的位置信息,并通过与基准位置进行比对后得出该元器件8的位置偏差和角度偏差。
根据图2获得的PCB板10位置偏差和角度偏差[ΔX1,ΔY1,θ1],图3获得的元器件8的位置偏差和角度偏差[ΔX1,ΔY1,θ1],从而获得总体的偏差值[ΔX,ΔY,θ]=[ΔX1+ΔX2,ΔY1+ΔY2,θ1+θ2],这个总体偏差值是在相机坐标系下得到的,根据坐标系转换矩阵M,把偏差值转换到机械臂6所在的世界坐标系M*[ΔX,ΔY,θ]T。然后机械臂 6运动到对应位置,取料装置5进行插件。取料装置5上有一个力矩传感器,如果插件过程中力矩大于一定阈值,按照图2的流程重新进行PCB板10定位,否则插件完成。
以上所述仅为本发明的较佳实施例而已,并不用以限制本发明,凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (8)
1.一种自动接插件装配机器人系统,其特征在于:包括计算机(1)、取料装置(5)、机械臂(6)、图像采集装置和传送带(7),计算机(1)通过机械臂控制器(2)与机械臂(6)的信号输入端连接,所述取料装置(5)安装于机械臂(6)的输出端上,所述传送带(7)设于取料装置(5)的上方,传送带(7)的一侧置有元器件(8),所述传送带(7)上置有PCB板(10),所述图像采集装置能够获取PCB板(10)和元器件(8)的位置信息;所述图像采集装置包括第一相机(3)、第二相机(4)和第三相机(9),第一相机(3)和第二相机(4)分设于取料装置(5)的两侧,第三相机(9)设于元器件(8)的一侧,所述自动接插件装配机器人系统在工作时,首先,对第一相机(3)、第二相机(4)和第三相机(9)进行标定,对机械臂(6)进行手眼标定,并获得基准坐标,其中,对机械臂(6)的手眼标定时,将机械臂(6)运动到标定板所在的位置,然后,用第一相机(3)拍摄多幅不同姿态下的标定板,完成对第一相机(3)标定;再者,将机械臂(6)分别运动到不同的两个位置处并用第一相机(3)拍摄标定板的图像,完成对机械手臂(6)的手眼标定,对机械臂(6)的手眼标定具体采用参数分离的方式,其中参数包括旋转和平移的矩阵,过程具体包括:假设标定靶上点P1和点P2之间最短距离为dmm,控制机械臂(6)沿Zh+方向移动Z1mm,记录机械臂(6)运动为ka1,通过图像处理分别得出P1和P2在移动前后图像坐标;由此解出对应的第一相机(3)运动量kb1,然后控制机械臂(6)沿Xh+方向移动Z2mm,记录机械臂(6)运动为ka2,同样的方法,解出对应的第一相机(3)运动量kb2,运用施密特正交化的方法,将a1和a2进行正交化,则a3、b3可由前两项进行叉乘得出,再由式解出其次,在某一任意位置,记录下摄像机视野中一特征点A,A=(a,b,c)T,记录下当前机械臂长L,控制机械手运动,使机械手到达A点,记录下此过程中高度变化h、角度变化θ和臂长变化r,再由式解出完成对机械手臂(6)的手眼标定。
2.根据权利要求1所述一种自动接插件装配机器人系统,其特征在于:所述取料装置(5)为取料气爪。
3.根据权利要求1所述一种自动接插件装配机器人系统,其特征在于:所述第一相机(3)、第二相机(4)和第三相机(9)均为CMOS相机。
4.根据权利要求1所述一种自动接插件装配机器人系统,其特征在于:所述PCB板(10)上设有第一mark点(11)和第二mark点(12),第一mark点(11)和第二mark点(12)位于取料装置(5)的两侧,且分别与所述第一相机(3)和第二相机(4)对齐。
5.根据权利要求1所述一种自动接插件装配机器人系统,其特征在于:所述取料装置(5)内侧设有能够对元器件(8)的插件过程进行力矩监测力矩传感器。
6.如权利要求1~5任意一项所述一种自动接插件装配机器人系统的控制方法,所述自动接插件装配机器人系统包括计算机(1)、取料装置(5)、机械臂(6)、图像采集装置和传送带(7),计算机(1)通过机械臂控制器(2)与机械臂(6)的信号输入端连接,所述取料装置(5)安装于机械臂(6)的输出端上,所述传送带(7)设于取料装置(5)的上方,传送带(7)的一侧置有元器件(8),所述传送带(7)上置有PCB板(10),所述图像采集装置能够获取PCB板(10)和元器件(8)的位置信息;所述图像采集装置包括第一相机(3)、第二相机(4)和第三相机(9),第一相机(3)和第二相机(4)分设于取料装置(5)的两侧,第三相机(9)设于元器件(8)的一侧,所述自动接插件装配机器人系统在工作时,首先,对第一相机(3)、第二相机(4)和第三相机(9)进行标定,对机械臂(6)进行手眼标定,并获得基准坐标,其中,对机械臂(6)的手眼标定时,将机械臂(6)运动到标定板所在的位置,然后,用第一相机(3)拍摄多幅不同姿态下的标定板,完成对第一相机(3)标定;将机械臂(6)分别运动到不同的两个位置处并用第一相机(3)拍摄标定板的图像,完成对机械手臂(6)的手眼标定,对机械臂(6)的手眼标定具体采用参数分离的方式,其中参数包括旋转和平移的矩阵,过程具体包括:假设标定靶上点P1和点P2之间最短距离为dmm,控制机械臂(6)沿Zh+方向移动Z1mm,记录机械臂(6)运动为ka1,通过图像处理分别得出P1和P2在移动前后图像坐标;由此解出对应的第一相机(3)运动量kb1,然后控制机械臂(6)沿Xh+方向移动Z2mm,记录机械臂6)运动为ka2,同样的方法,解出对应的第一相机(3)运动量kb2,运用施密特正交化的方法,将a1和a2进行正交化,则a3、b3可由前两项进行叉乘得出,再由式解出其次,在某一任意位置,记录下摄像机视野中一特征点A,A=(a,b,c)T,记录下当前机械臂长L,控制机械手运动,使机械手到达A点,记录下此过程中高度变化h、角度变化θ和臂长变化r,再由式解出完成对机械手臂(6)的手眼标定,其特征在于:所述控制方法包括以下步骤:
S1、对第一相机(3)、第二相机(4)和第三相机(9)进行标定,对机械臂(6)进行手眼标定,并获得基准坐标;
S2、用第一相机(3)和第二相机(4)分别对置于传送带(7)上的PCB板(10)的第一mark点(11)和第二mark点(12)分别进行位置坐标获取,并用计算机(1)计算出该PCB板(10)相对于基准坐标的位置偏差和角度偏差;
S3、用取料装置(5)抓取元器件(8),并通过第三相机(9)对元器件(8)的检测来判断元器件(8)是否符合装配要求,若第三相机(9)检测的元器件(8)不完整,则用取料装置(5)重新抓取元器件(8)直至元器件(8)符合装配要求;
S4、用第三相机(9)对符合装配要求的元器件(8)进行位置坐标获取,并用计算机(1)计算出该元器件(8)的位置偏差和角度偏差;
S5、计算PCB板(10)与元器件(8)的位置和角度的总体偏差值,并在计算机(8)的计算下相应地调节取料装置(5)的对应位置,然后将元器件(8)插入PCB板(10)上。
7.根据权利要求6所述控制方法,其特征在于:步骤S2中,对PCB板(10)相对于基准坐标的位置偏差及角度偏差采用Harris-Sift算法进行匹配,并计算得出;所述Harris-Sift算法中用Harris角点检测算法来获取PCB板的位置坐标。
8.根据权利要求6所述控制方法,其特征在于:步骤S4中,计算机(1)通过第三相机(9)获取元器件(8)上管脚和定位柱的位置信息,并通过与基准位置进行比对后得出该元器件(8)的位置偏差和角度偏差。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611108335.0A CN106514201B (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
CN201611108335.0A CN106514201B (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
CN106514201A CN106514201A (zh) | 2017-03-22 |
CN106514201B true CN106514201B (zh) | 2019-01-01 |
Family
ID=58342462
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
CN201611108335.0A Active CN106514201B (zh) | 2016-12-06 | 2016-12-06 | 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
CN (1) | CN106514201B (zh) |
Families Citing this family (20)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106954384A (zh) * | 2017-05-03 | 2017-07-14 | 哈尔滨理工大学 | 基于机器视觉的异形插件机器人 |
CN107414463B (zh) * | 2017-08-10 | 2018-03-02 | 邓力 | 互联网计算机维修拆装智能生产线 |
CN107613750A (zh) * | 2017-09-18 | 2018-01-19 | 四川长虹电器股份有限公司 | 基于EtherCAT通讯控制的自动插件机 |
CN107907305A (zh) * | 2017-11-15 | 2018-04-13 | 温州丰迪接插件有限公司 | 一种接插件装配结构上的多重检验装置 |
CN108393676B (zh) * | 2018-01-25 | 2020-04-07 | 嘉兴微芒科技有限公司 | 自动化彩妆装配的模型设定方法 |
CN109348700B (zh) * | 2018-09-05 | 2020-10-27 | 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 | 一种移动插机方法及插机装置 |
CN109104825A (zh) * | 2018-09-05 | 2018-12-28 | 鲁班嫡系机器人(深圳)有限公司 | 一种插机方法及插机装置 |
CN109048271A (zh) * | 2018-10-26 | 2018-12-21 | 苏州富强科技有限公司 | 一种标记杆装配装置、全自动生产线及标记杆装配方法 |
CN109093375B (zh) * | 2018-11-06 | 2023-11-03 | 中国工程物理研究院激光聚变研究中心 | 一种用于精密元件装校的柔性装配方法及装配装置 |
CN109551196A (zh) * | 2018-11-29 | 2019-04-02 | 合肥常青机械股份有限公司 | 一种零件精密装配系统及三维误差测量方法 |
CN110267523B (zh) * | 2019-05-30 | 2020-05-19 | 深圳市万相源科技有限公司 | 一种基于协作式平台的插件方法及系统 |
CN110497187B (zh) * | 2019-07-31 | 2021-08-06 | 浙江大学山东工业技术研究院 | 基于视觉引导的太阳花模组装配系统 |
CN110640419B (zh) * | 2019-09-04 | 2021-11-02 | 东莞市钜镕智能机械有限公司 | 一种自动纠偏安装机 |
CN111203883B (zh) * | 2020-01-16 | 2022-09-23 | 盐城师范学院 | 面向机器人电子元器件装配的自学习模型预测控制方法 |
CN114571221A (zh) * | 2020-12-01 | 2022-06-03 | 福建星网元智科技有限公司 | 一种自动校点的自动化系统及其自动校点方法 |
CN112658671B (zh) * | 2020-12-09 | 2022-08-02 | 宁波职业技术学院 | 一种工业生产用自动化智能控制装置 |
CN112739192B (zh) * | 2020-12-30 | 2022-09-20 | 深圳市卓兴半导体科技有限公司 | 一种多工位设备的自动定位方法、系统及贴合设备 |
CN113523762B (zh) * | 2021-07-29 | 2022-12-20 | 无锡睿勤科技有限公司 | 一种终端设备usb自动插拔装置和终端设备测试机 |
CN114872365B (zh) * | 2022-05-30 | 2024-05-14 | 中国兵器装备集团自动化研究所有限公司 | 一种粉体成型生产线及控制方法 |
CN115229804B (zh) * | 2022-09-21 | 2023-02-17 | 荣耀终端有限公司 | 组件贴合方法和装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3384335B2 (ja) * | 1998-09-02 | 2003-03-10 | 松下電器産業株式会社 | 自動組立装置および自動組立方法 |
CN102085611B (zh) * | 2010-11-11 | 2012-09-12 | 宁波工程学院 | 应变片自动装配方法及装配系统 |
CN102672453A (zh) * | 2012-05-21 | 2012-09-19 | 东莞市嘉龙皮革机械有限公司 | 汽车桥壳法兰盘双头连装方法及其机构总成 |
CN102686041A (zh) * | 2012-05-23 | 2012-09-19 | 李正标 | 一种基于机器视觉的异型电子元器件的贴片方法 |
CN204183184U (zh) * | 2014-10-31 | 2015-03-04 | 重庆市伟哲机械有限责任公司 | 机器人卡扣自动装配系统 |
CN105345431B (zh) * | 2015-11-25 | 2017-07-28 | 四川长虹电器股份有限公司 | 基于工业机器人的自动插件机控制系统 |
CN206643574U (zh) * | 2016-12-06 | 2017-11-17 | 电子科技大学 | 一种自动接插件装配机器人系统 |
-
2016
- 2016-12-06 CN CN201611108335.0A patent/CN106514201B/zh active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
CN106514201A (zh) | 2017-03-22 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN106514201B (zh) | 一种自动接插件装配机器人系统及其控制方法 | |
CN204414117U (zh) | 一种视觉定位焊接机器人 | |
CN104217441B (zh) | 一种基于机器视觉的机械臂定位抓取方法 | |
CN109676243A (zh) | 基于双线激光结构光的焊缝识别与跟踪系统及方法 | |
CN106530276B (zh) | 一种用于非标准件抓取的机械手定位方法以及定位系统 | |
CN105547153B (zh) | 基于双目视觉的插件元件针脚视觉定位方法及装置 | |
CN105644124B (zh) | 一种贴砖方法 | |
CN110276799B (zh) | 一种坐标标定方法、标定系统及机械臂 | |
EP1711317A1 (en) | Machine vision controlled robot tool system | |
CN104384765A (zh) | 基于三维模型与机器视觉的自动焊接方法及焊接装置 | |
CN110000790A (zh) | 一种SCARA机器人eye-to-hand手眼系统的标定方法 | |
CN112720458B (zh) | 一种在线实时校正机器人工具坐标系的系统及方法 | |
CN206643574U (zh) | 一种自动接插件装配机器人系统 | |
CN113103215B (zh) | 一种机器人视觉飞拍的运动控制方法 | |
CN107256567A (zh) | 一种用于工业机器人手眼相机的自动标定装置及标定方法 | |
CN105345431A (zh) | 基于工业机器人的自动插件机控制系统 | |
CN112247525A (zh) | 一种基于视觉定位智能组装系统 | |
CN110977373A (zh) | 一种机器人用手眼力协调控制末端执行机构 | |
CN105300322B (zh) | 叉耳耳片装配体销孔同轴度测量方法 | |
CN110815201B (zh) | 机器手臂校正坐标的方法 | |
JP3191563B2 (ja) | オフラインティーチングデータの自動補正方法 | |
CN109015637A (zh) | 汽车制造生产线视觉引导上料方法 | |
CN206930817U (zh) | 镜头组装治具 | |
CN109604468B (zh) | 一种基于机器视觉的工件冲压系统及其控制方法 | |
CN215037637U (zh) | 一种用于工业机器人视觉引导的相机外参标定装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
C06 | Publication | ||
PB01 | Publication | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
GR01 | Patent grant | ||
GR01 | Patent grant |