CN111452523A - 一种自动盖章方法、机械臂及自动盖章系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种自动盖章方法、机械臂及自动盖章系统。在本申请实施例中，获取待盖章印章的放置位置信息和盖章位置信息，判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章，根据放置位置信息，控制所述机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取，根据盖章位置信息，控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章；上述机械臂包括支架和位于所述支架末端的至少一个扇叶，每个扇叶上设置有控制电路和检测电路；控制电路用于控制电磁吸盘吸取内置有磁力敏感金属的印章或释放已吸取的印章，检测电路用于检测所述扇叶是否当前吸取了印章。上述实施例可满足用户在不同场景下的盖章需求。

Description

一种自动盖章方法、机械臂及自动盖章系统

技术领域

本申请涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种自动盖章方法、机械臂及自动盖章系统。

背景技术

在很多场景下，需要对打印出来的文件进行盖章以保证文件的权威性和有效性。

在传统的手工盖章方式中，印章方向、盖章位置较为随意，且在需要批量盖章时耗费大量的人工成本。而现有的机械盖章设备的通常印章单一，盖章位置固定，无法适用于不同的盖章需求。

发明内容

本申请实施例提供一种自动盖章方法、机械臂及自动盖章系统，实现自动盖章，且能够适用于不同的盖章需求。

第一方面，本申请实施例提供了一种自动盖章方法，包括：

获取待盖章印章的信息，所述待盖章的信息包括待该盖章印章的放置位置信息和盖章位置信息；

判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章；

根据所述放置位置信息，控制所述机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取；

根据所述盖章位置信息，控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章。

在一种可能的实现方式中，在控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章之后还包括：

根据所述印章的放置位置信息，将所述印章放回。

在一种可能的实现方式中，当所述机械臂包括N个印章扇叶，且获取到M个待盖章印章的信息时，其中M小于等于N，所述根据所述放置位置信息，控制所述机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取，包括：

根据所述M个待盖章印章的放置位置信息，依次控制所述机械臂将空的扇叶对准所述M个待盖章印章进行抓取。

在一种可能的实现方式中，所述判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章，包括：

判断所述N个印章扇叶中是否存在M个空的扇叶；

所述根据所述M个待盖章印章的放置位置信息，依次控制所述机械臂将空的扇叶对准所述M个待盖章印章进行抓取，包括：

若存在M个空的扇叶，将所述M个扇叶与所述M个待盖章印章一一对应，并记录对应关系；

确定与所述M个空扇叶中的第i个扇叶对应的待盖章印章的放置位置信息，并控制所述机械臂将所述第i个扇叶对准与所述第i个扇叶对应的待盖章印章进行抓取，其中，i＝1,...,M。

在一种可能的实现方式中，所述根据所述盖章位置信息，控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章，包括：

确定与所述M个空扇叶中的第i个扇叶对应的待盖章印章的盖章位置信息，控制所述机械臂用所述第i个扇叶抓取的印章在所述确定出的盖章位置上进行盖章。

在本申请实施例中，可以预先为用户提供多种印章，以适应用户在不同场景下的不同需求，用户可以自主选择所需印章，以及印章在文件上的盖章位置，然后系统根据上述自动盖章方法，控制机械臂抓取用户所需的印章，并将印章移动到相应的位置进行盖章。现有技术中的自动盖章设备往往仅针对特定场景，使用固定的印章，在固定的位置盖章，适用范围窄；而本申请实施例的适用范围更广，能够满足用户的不同需求。

第二方面，本申请实施例提供一种用于自动盖章的机械臂，包括：支架和位于所述支架末端的至少一个扇叶；

所述每个扇叶上设置有控制电路和检测电路；

所述控制电路用于控制电磁吸盘吸取内置有磁力敏感金属的印章或释放已吸取的印章；

所述检测电路用于检测所述扇叶是否当前吸取了印章。

在一种可能的实现方式中，所述检测电路包括超声波传感器或红外传感器。

在一种可能的实现方式中，所述每个扇叶上还设置有距离传感器，用于在吸取或释放印章时，检测与印章放置位置的距离。

在一种可能的实现方式中，当所述机械臂包括多个扇叶时，所述机械臂还包括设置在所述支架末端的扇叶转轴，所述多少扇叶与所述扇叶转轴连接；

所述扇叶转轴用于受控旋转，以使在吸取印章时将空的扇叶对准待吸取印章，或者在是否印章时将吸取待释放的印章对准印章放置位置。

本申请上述实施例提供的用于自动盖章的机械臂，可以通过扇叶上的控制电路控制电磁吸盘上电从而对内置磁力敏感金属的印章进行吸取，然而通过控制机械臂的移动将印章移动至盖章位置进行盖章，在盖章结束后，通过控制机械臂移动移动至印章放置位置，控制电路控制电磁吸盘下电失去吸力，从而将印章放回原位。上述机械臂可以与第一方面任一项所述的自动盖章方法相结合使用，从而满足用户不同的盖章需求。

第三方面，本申请实施例提供一种自动盖章系统，包括：自动盖章控制装置和第二方面任一实现方式所述的机械臂；

所述自动盖章控制装置用于执行如第一方面任一实现方式所述的自动盖章方法。

第四方面，本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如第一方面中任一项所述方法。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的自动盖章方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的用于自动盖章的机械臂结构示意图；

图3为本本申请实施例提供的自动盖章控制装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本申请的技术方案进行详细的描述。显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施方式，都属于本申请所保护的范围。

为了实现能够满足于不同需求的自动盖章，本申请实施例提供了一种自动盖章方法、机械臂及自动盖章系统，能够根据用户需求选取印章并在预设的盖章位置上盖章。

本申请实施例提供的自动盖章方法，可以应用于自动盖章系统中，如图1所示，该方法可以包括以下步骤：

步骤101、获取待盖章印章的信息。

具体的，上述待盖章的信息包括待该盖章印章的放置位置信息和盖章位置信息。

在本申请实施例中，可以预先为用户准备多种印章，以满足用户的不同盖章需求，可选的，为每个印章设置一个唯一的编号，并存储每个印章所放置的位置信息，例如，系统中存储的位置表可以包括：编号1-坐标1，编号2-坐标2，...。用户根据需求可以选择所需的印章，系统确定用户所选印章的编号，进而根据存储的位置表确定用户所选印章的位置信息。

用户在选择好所需印章后，还可以进一步选择盖章位置，从而使得系统可以根据用户选择的盖章位置进行盖章。或者，用户也可以省略选择盖章位置的步骤，则系统还可以根据待盖章文件预设的盖章区域自动选定盖章位置，并根据自动选定的盖章位置进行盖章。此外，在一些特定场景下，特定印章的盖章位置是有统一要求的，系统中还可以预先设置有印章对应的固定盖章位置信息，则根据系统预设的固定盖章位置信息进行盖章。

步骤102、判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章。

在本申请实施例中的机械臂可在系统的控制下进行移动，抓取印章，然后移动至盖章位置进行盖章。机械臂上的扇叶用于实现对印章进行抓取或释放。在对印章进行抓取前，可以先判断扇叶上是否已抓取有印章，即，判断扇叶当前是否可用，已避免抓取失败可能造成的印章脱落，还需人为修复。若当前扇叶为空则表示可以进行印章抓取，若当前扇叶上已有印章，则先将抓取的印章放回至原处，再进行抓取。

进一步的，本申请实施例中的机械臂上可能有多个扇叶，例如，机械臂上可以设置有3个扇叶，使得机械臂可以抓取3个印章。在有多个扇叶时，若多个扇叶部分为空扇叶，部分已抓取有印章，且空扇叶的数量能够满足此次用户的盖章需求时，也可以直接使用空扇叶进行抓取，而不必先释放已抓取的印章。当然，也可以控制机械臂先将之前抓取的印章放回，再抓取当前盖章认为所需的印章，本申请实施例对此不作限制。

步骤103、根据放置位置信息，控制机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取。

根据步骤101中获取到的待盖章印章的放置位置，控制机械臂移动到印章放置位置，并控制机械臂对印章进行抓取。

可选的，还可以进一步检测是否抓取成功，若成功，则继续执行下一步骤，否则，重新进行抓取。

步骤104、根据盖章位置信息，控制机械臂用抓取的印章进行盖章。

根据预先获取到的盖章位置信息，控制机械臂移动到盖章的位置，并用抓取的印章进行盖章，即可实现根据根据用户的需求进行自动盖章的目的。

进一步的，在控制机械臂用抓取的印章进行盖章之后，还可以根据抓取的印章的放置位置信息，将该印章放回至原位。

在实际应用中，经常出现一份文件需要盖多个印章的情况，在本申请实施例中，为了提高盖章效率，上述机械臂可以包括多个扇叶，以实现抓取多个印章并进行盖章。具体的，上述机械臂可以包括N个扇叶，若在步骤101中获取到的信息包括M个待盖章印章的信息，且M小于等于N时，则在上述步骤103中，则根据获取到的M个待盖章印章的放置位置信息，依次控制机械臂将空的扇叶对准M个待盖章印章进行抓取。例如，若机械臂上包括3个扇叶，而用户需要在文件上盖3个印章，则控制机械臂上的3个扇叶分别抓取用户选择的3个印章，然后再进行盖章。

进一步地，在机械臂包括多个扇叶时，上述步骤102可以先判断机械臂保护的N个扇叶中是否存在M个空扇叶，若存在，使用该M个空扇叶抓取印章，否则，先将已抓取的印章放回原处，再进行抓取。

在抓取M个印章之前，可以先将该M个空扇叶与该M个待抓取的印章进行一一对应，并记录其对应关系。然后根据与M个空扇叶中的第i个扇叶对应的印章的放置位置信息，控制机械臂将第i个扇叶对准该印章并进行抓取，其中，i＝1,...,M。例如，扇叶1和扇叶2均为空扇叶，待抓取的印章编号分别为1和3，确定出的对应关系为：扇叶1-印章1，扇叶2-印章3。然后根据印章1的放置位置信息，控制机械臂使用扇叶1抓取印章1；再根据印章3的放置位置信息，控制机械臂使用扇叶2抓取印章3。

在抓取的M个印章后，根据上述M个印章分别对应的盖章位置信息，控制机械臂进行盖章。仍以上述举例进行说明，在抓取印章1和印章3之后，根据印章1对应的盖章位置信息，控制机械臂移动至印章1的盖章位置，并将扇叶1对准该盖章位置进行盖章；然后根据印章3对应的盖章位置信息，控制机械臂移动至印章3的盖章位置，并将扇叶2对准该盖章位置进行盖章。

若用户选择的印章数量较多，超出机械臂上扇叶的数量，也可以分批次抓取印章进行盖章。例如，机械臂上共设置有2个扇叶，而用户需要使用3个印章进行盖章，则可以控制机械臂先抓取其中2个印章并盖章，然后将抓取的印章放回至原位，再抓取第3个印章进行盖章。

可选的，还在吸取印章或放回印章时，若吸取失败或放回失败，或者失败次数达到预设次数，还可以进行报警，以使工作人员能够及时发现问题、解决问题。

在本申请上述实施例中，可以预先为用户提供多种印章，以适应用户在不同场景下的不同需求，用户可以自主选择所需印章，以及印章在文件上的盖章位置，然后系统根据上述自动盖章方法，控制机械臂抓取用户所需的印章，并将印章移动到相应的位置进行盖章。现有技术中的自动盖章设备往往仅针对特定场景，使用固定的印章，在固定的位置盖章，适用范围窄；而本申请实施例的适用范围更广，能够满足用户的不同需求。

为了配合上述自动盖章方法，本申请实施例还提供了一种用于自动盖章的机械臂，如图2所示，该机械臂包括：支架(图中未示出)和位于所述支架末端的至少一个扇叶，图2中以设置3个扇叶为例，但本申请对扇叶的数量不做限制。

其中，每个扇叶上设置有控制电路和检测电路。

控制电路用于控制电磁吸盘吸取内置有磁力敏感金属的印章或释放已吸取的印章。具体的，在需要抓取印章时，控制电路可使电磁吸盘上电，使得电磁吸盘会产生磁力，从而可以将内置有磁力敏感金属的印章吸在扇叶上；在需要释放印章时，控制电路使电磁吸盘下电，则电磁消失，印章将将从扇叶上释放下来。

检测电路用于检测扇叶是否当前吸取了印章。为了保证自动盖章系统的可靠性，本申请实施例中可以通过检测电路检测在需要吸取或释放印章时，扇叶是否成功吸取到印章或成功是否掉印章，以避免未吸取成功或未释放成功的情况下就执行下一步骤。此外，还可以通过检测电路确定当前有几个空扇叶，从而确定当前空的扇叶数量是否满足用户的盖章需求。

在一种可能的实现方式中，检测电路可以包括超声波传感器或红外传感器，通过超声波传感器或红外传感器检测印章是否被吸附在扇叶上。

在一种可能的实现方式中，每个扇叶上还可以设置有距离传感器，用于在吸取或释放印章时，检测扇叶与印章放置位置的距离。

在本申请实施例中，机械臂上设置有至少一个扇叶，当仅设置有一个扇叶时，该扇叶可以直接设置在支架的末端，当设置有多个扇叶时，可以在支架的末端设置扇叶转轴，将多个扇叶设置在该扇叶转轴上。在吸取印章时，将机械臂移动到待吸取的印章的位置，通过控制该扇叶转轴选择，以使空扇叶对准待吸取的印章；在盖章时，将机械臂移动到盖章位置，转动扇叶转轴，以使目标印章对准盖章位置进行盖章；在释放印章时，将机械臂移动至印章放置位置，旋转扇叶转轴，以使从而将印章释放放置原处。

本申请上述实施例提供的用于自动盖章的机械臂，可以通过扇叶上的控制电路控制电磁吸盘上电从而对内置磁力敏感金属的印章进行吸取，然而通过控制机械臂的移动将印章移动至盖章位置进行盖章，在盖章结束后，通过控制机械臂移动移动至印章放置位置，控制电路控制电磁吸盘下电失去吸力，从而将印章放回原位。上述机械臂可以与第一方面任一项所述的自动盖章方法相结合使用，从而满足用户不同的盖章需求。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种自动盖章控制装置，如图3所述，该装置可以包括：获取模块301、判断模块302、抓取控制模块303和盖章控制模块304。

其中，获取模块301用于获取待盖章印章的信息，所述待盖章的信息包括待该盖章印章的放置位置信息和盖章位置信息；

判断模块302用于判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章；

抓取控制模块303用于根据所述放置位置信息，控制所述机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取；

盖章控制模块304用于根据所述盖章位置信息，控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章。

进一步的，该装置还可以包括放回控制模块，用于根据所述印章的放置位置信息，将所述印章放回。

上述各模块的具体功能可参见上述方法实施例，此次不再赘述。

基于相同的技术构思，本申请实施例还提供一种自动盖章系统，包括上述自动盖章控制装置和上述用于自动盖章的机械臂。

本申请实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机指令，当所述指令在计算机上运行时，使得计算机执行如前述方法实施例中任一种实现方式所述的自动盖章方法。

需要理解的是，在本申请的描述中，“第一”、“第二”等词汇，仅用于区分描述的目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，也不能理解为指示或暗示顺序。

流程图中或在此以其他方式描述的任何过程或方法描述可以被理解为，表示包括一个或更多个用于实现特定逻辑功能或过程的步骤的可执行指令的代码的模块、片段或部分，并且本发明的优选实施方式的范围包括另外的实现，其中可以不按所示出或讨论的顺序，包括根据所涉及的功能按基本同时的方式或按相反的顺序，来执行功能，这应被本发明的实施例所属技术领域的技术人员所理解。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

此外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理模块中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能模块的形式实现。所述集成的模块如果以软件功能模块的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，也可以存储在一个计算机可读取存储介质中。

显然，本领域的技术人员可以对本发明进行各种改动和变型而不脱离本发明的精神和范围。这样，倘若本发明的这些修改和变型属于本发明权利要求及其同等技术的范围之内，则本发明也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (10)

1.一种自动盖章方法，其特征在于，包括：

获取待盖章印章的信息，所述待盖章的信息包括待该盖章印章的放置位置信息和盖章位置信息；

判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章；

根据所述放置位置信息，控制所述机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取；

根据所述盖章位置信息，控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章之后还包括：

根据所述印章的放置位置信息，将所述印章放回。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述机械臂包括N个印章扇叶，且获取到M个待盖章印章的信息时，其中M小于等于N，所述根据所述放置位置信息，控制所述机械臂将空的扇叶对准待盖章印章进行抓取，包括：

根据所述M个待盖章印章的放置位置信息，依次控制所述机械臂将空的扇叶对准所述M个待盖章印章进行抓取。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判断机械臂上的印章扇叶上是否已抓取印章，包括：

判断所述N个印章扇叶中是否存在M个空的扇叶；

所述根据所述M个待盖章印章的放置位置信息，依次控制所述机械臂将空的扇叶对准所述M个待盖章印章进行抓取，包括：

若存在M个空的扇叶，将所述M个扇叶与所述M个待盖章印章一一对应，并记录对应关系；

确定与所述M个空扇叶中的第i个扇叶对应的待盖章印章的放置位置信息，并控制所述机械臂将所述第i个扇叶对准与所述第i个扇叶对应的待盖章印章进行抓取，其中，i＝1,...,M。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述根据所述盖章位置信息，控制所述机械臂用抓取的印章进行盖章，包括：

确定与所述M个空扇叶中的第i个扇叶对应的待盖章印章的盖章位置信息，控制所述机械臂用所述第i个扇叶抓取的印章在所述确定出的盖章位置上进行盖章。

6.一种用于自动盖章的机械臂，其特征在于，包括：支架和位于所述支架末端的至少一个扇叶；

所述每个扇叶上设置有控制电路和检测电路；

所述控制电路用于控制电磁吸盘吸取内置有磁力敏感金属的印章或释放已吸取的印章；

所述检测电路用于检测所述扇叶是否当前吸取了印章。

7.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述检测电路包括超声波传感器或红外传感器。

8.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，所述每个扇叶上还设置有距离传感器，用于在吸取或释放印章时，检测与印章放置位置的距离。

9.根据权利要求6所述的机械臂，其特征在于，当所述机械臂包括多个扇叶时，所述机械臂还包括设置在所述支架末端的扇叶转轴，所述多少扇叶与所述扇叶转轴连接；

所述扇叶转轴用于受控旋转，以使在吸取印章时将空的扇叶对准待吸取印章，或者在是否印章时将吸取待释放的印章对准印章放置位置。

10.一种自动盖章系统，其特征在于，包括：自动盖章控制装置和如权利要求6-9中任一项所述的机械臂；

所述自动盖章控制装置用于执行如权利要求1-5任一项所述的自动盖章方法。

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