CN110297097B

CN110297097B - 样本架复位方法、装置和设备

Info

Publication number: CN110297097B
Application number: CN201910562104.4A
Authority: CN
Inventors: 谢归; 王智囊
Original assignee: Maccura Medical Electronics Co Ltd
Current assignee: Maccura Medical Electronics Co Ltd
Priority date: 2019-06-26
Filing date: 2019-06-26
Publication date: 2023-04-21
Anticipated expiration: 2039-06-26
Also published as: CN110297097A

Abstract

本申请公开了样本架复位方法、装置和设备，属于检测技术领域，该方法包括，根据接收的复位指令，确定复位类型；若根据复位类型，确定存在待退回样本架，则根据复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道；控制待退回样本架，退回至待退回样本通道。这样，就可以确定存在待退回样本架时，将待退回样本架退回至空通道状态的待退回样本通道，从而在检测系统复位时，避免设备损坏并保障用户安全。

Description

样本架复位方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及检测技术领域，尤其涉及样本架复位方法、装置和设备。

背景技术

在检测领域中，检测系统通常包括上位机、下位机、多个样本通道、样本架移动装置以及检测设备。其中，上位机可以为服务器，下位机可以为控制设备、样本架移动装置可以为料爪，用于移动样本架。样本架可以从任意样本通道传输至检测设备，也可以从检测设备传输至任意样本通道。

在检测过程中，下位机根据上位机的控制指令，控制样本架移动装置将待检测的样本架推入样本通道，以及将样本架从样本通道推出至检测设备，使得检测设备对样本架中的样本进行检测，并在检测完成后，将样本架退回至样本通道，若检测系统发生异常(如，断电异常或设备异常停机)，则需要对检测系统进行复位。

但是，在复位过程中，待退回的样本架在退回样本通道的过程中，可能会发生样本架碰撞的情况。这会造成设备损坏的问题，甚至会危害人们的安全。

综上，在检测系统复位时，亟待需要一种可以避免设备损坏，保障用户安全的复位的技术方案。

发明内容

本申请实施例提供样本架复位方法、装置和设备，用以在检测系统复位时，避免设备损坏并保障用户安全。

一方面，提供样本架复位方法，应用于包含多个样本通道的检测系统，包括：

根据接收的复位指令，确定复位类型；

若根据复位类型，确定存在待退回样本架，则根据复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道；

控制待退回样本架，退回至待退回样本通道。

较佳的，根据接收的复位指令，确定复位类型，包括：

获取复位指令中包含的复位类型；或者，确定接收到复位指令，获取样本架移动装置的位置信息，并确定对应位置信息设置的复位类型。

较佳的，复位类型包括异常复位以及正常复位；

异常复位包括断电异常复位和停机异常复位。

较佳的，根据复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道，包括：

若复位类型为断电异常复位，则根据获取的各样本通道的通道状态，将通道状态为空通道状态的样本通道，确定为待退回样本通道。

若复位类型为停机异常复位，则根据获取的操作记录或样本架移动装置的位置信息，确定候选样本通道；

获取候选样本通道的通道状态；

判断通道状态是否为空通道状态，若是，则将候选样本通道确定为待退回样本通道；

否则，根据获取的各样本通道的通道状态，将通道状态为空通道状态的样本通道确定为待退回样本通道。

较佳的，控制待退回样本架，退回至待退回样本通道，包括：

通过样本架移动装置，将待退回样本架移动至设定的初始位置；

通过样本架移动装置，将待退回样本架从初始位置退回至待退回样本通道。

较佳的，在控制待退回样本架，退回至待退回样本通道之后，进一步包括：

控制样本架移动装置移动至第一指定位置，使得样本架移动装置脱离待退回样本架；

控制样本架移动装置移动至第二指定位置，使得样本架移动装置完成复位。

一方面，提供样本架复位装置，包括：

第一确定单元，用于根据接收的复位指令，确定复位类型；

第二确定单元，用于若根据复位类型，确定存在待退回样本架，则根据复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道；

控制单元，用于控制待退回样本架，退回至待退回样本通道。

较佳的，第一确定单元用于：

较佳的，复位类型包括异常复位以及正常复位；

异常复位包括断电异常复位和停机异常复位。

较佳的，第二确定单元用于：

若复位类型为断电异常复位，则根据获取的各样本通道的通道状态，将通较佳的，第二确定单元用于：

获取候选样本通道的通道状态；

较佳的，控制单元用于：

较佳的，控制单元还用于：

一方面，提供一种控制设备，包括：

至少一个存储器，用于存储程序指令；

至少一个处理器，用于调用存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述任样本架复位方法的步骤。

一方面，提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述任样本架复位方法的步骤。

本申请实施例提供的样本架复位方法、装置和设备中，根据接收的复位指令，确定复位类型；若根据复位类型，确定存在待退回样本架，则根据复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道；控制待退回样本架，退回至待退回样本通道。这样，就可以确定存在待退回样本架时，将待退回样本架退回至空通道状态的待退回样本通道，从而在检测系统复位时，避免设备损坏并保障用户安全。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为本申请实施例方式中样本架复位方法的实施流程图；

图2为本申请实施例方式中一种样本通道的示例图；

图3为本申请实施例方式中一种存在待退回样本架的示例图；

图4为本申请实施例方式中一种不存在待退回样本架的示例图；

图5为本申请实施例方式中样本架复位方法的详细实施流程图一；

图6为本申请实施例方式中样本架复位方法的详细实施流程图二；

图7为本申请实施例方式中样本架复位方法的详细实施流程图三；

图8为本申请实施例方式中样本架复位方法的详细实施流程图四；

图9为本申请实施例方式中样本架复位装置的结构示意图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及有益效果更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

为了在检测系统复位时，避免设备损坏并保障用户安全，本申请实施例提供了样本架复位方法、装置和设备。

参阅图1所示，为本申请提供的样本架复位方法的实施流程图。该方法的具体实施流程如下：

步骤100：上位机向下位机发送复位指令。

具体的，本申请实施例中，以包括上位机、下位机、多个样本通道、样本架移动装置以及检测设备的检测系统为例进行说明。样本架移动装置可以为用于移动样本架的料爪。检测系统在检测过程中，确定发生异常时，向下位机发送复位指令。

其中，上位机向下位机发送复位指令时，上位机可以采用以下几种方式：

第一种方式为：向下位机发送包含复位类型的复位指令。

其中，复位类型包括异常复位以及正常复位。异常复位表示存在待退回样本架，正常复位表示不存在待退回样本架。异常复位可以包括断电异常复位和停机异常复位。当故障原因为设备断电，并且存在待退回样本架时，确定复位类型为断电异常复位。当故障原因为设备异常停机，并且存在待退回样本架时，确定复位类型为停机异常复位。

这样，就可以在检测系统发生异常时，上位机根据故障原因以及是否存在待退回样本架，确定复位类型。

第二种方式为：向下位机发送用于指示复位的复位指令。

这样，仅指示下位机执行复位流程。

其中，向下位机发送包含复位类型的复位指令时，可以执行以下步骤：

当确定故障原因为设备异常停机时，上位机获取存储的检测操作记录，并根据检测操作记录判断是否存在待退回样本架，若是，则向下位机发送包含停机异常复位的复位指令，否则，向下位机发送包含正常复位的复位指令。

当确定故障原因为设备断电时，上位机获取存储的检测操作记录，并根据检测操作记录，判断是否存在待退回样本架，若是，向下位机发送包含断电异常复位的复位指令，否则，向下位机发送包含正常复位的复位指令。

其中，待退回样本架为在从样本通道推送至检测设备以进行加样的样本架。

参阅图2所示，为一种样本通道的示例图。包括样本槽201、样本架202、样本架感应器203、样本204，以及各样本通道C1、C2、C3、C4和C5。

参阅图3所示，为一种存在待退回样本架的示例图，包括各样本通道C1、C2、C3、C4和C5，待退回样本架3002以及新样本架3008。待退回样本架3002从样本通道C3移动至检测设备进行加样时，设备异常停机或断电导致加样终止，使得待退回样本架3002没有退回至样本通道C3中。由于用户可能会把新样本架3008放入样本通道C3中，退回样本架3002退回时可能会与新样本架3008发生碰撞，因此，在本申请实施例的后续流程中，采用异常复位的方式执行复位流程，以避免样本架碰撞。

参阅图4所示，为一种不存在待退回样本架的示例图，包括各样本通道C1、C2、C3、C4和C5。设备异常停机或断电时，不存在待退回样本架，即样本架均已经退回至相应的样本通道。则在后续流程中，采用正常复位的方式执行复位流程即可。

步骤101：下位机根据接收的复位指令，确定复位类型。

具体的，执行步骤101时，下位机可以采用以下两种方式：

第一种方式为：获取复位指令中包含的复位类型。

第二种方式为：确定接收到复位指令，获取样本架移动装置的位置信息，并根据该位置信息，确定复位类型。

具体的，根据复位指令启动复位流程，获取样本架移动装置的位置信息，并根据位置区域与复位类型之间的对应关系，确定该位置信息所属位置区域对应的复位类型。

一种实施方式中，样本架移动装置的位置为初始位置，如(0，0)，这说明不确定当前样本架移动装置的位置，对应的复位类型为断电异常复位。

一种实施方式中，样本架移动装置的位置为非初始位置，如(1，1)，这说明能够确定样本架移动装置当前的具体位置，当根据该位置信息，确定样本架移动装置位于第一位置区域时，判定复位类型为停机异常复位，当根据该位置信息，确定样本架移动装置位于第二位置区域时，确定复位类型为正常复位。

可选的，第一位置区域可以为通道送样处，第二位置区域可以为通道退架处。

这样，就可以上位机根据操作信息确定复位类型，或者下位机根据样本架移动装置的位置信息确定复位类型。

步骤102：若根据复位类型确定存在待退回样本架，则下位机根据获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道。

具体的，执行步骤102时，下位机可以采用以下几种方式：

第一种方式为：若异常复位为断电异常复位，则根据获取的各样本通道的通道状态，将通道状态为空通道状态的样本通道确定为待退回样本通道。

具体的，若异常复位为断电异常复位，则根据获取的各样本架的通道状态，判断是否存在空通道状态的样本通道，若是，则并依次判断每一样本架的通道状态是否为空通道状态，直到确定存在空通道状态的样本通道，并将该样本通道确定为待退回样本通道。

一种实施方式中，若样本通道的微动开关未被按下，则通道状态为空通道状态，否则，通道状态为非空通道状态。

其中，空通道状态表示样本通道中未放置样本架。非空通道状态表示样本通道中存在样本架。空通道状态包括空样本架通道状态和正在处理通道状态。非空通道状态包括：新样本架通道状态和已处理样本架通道状态。

在检测过程中，用户通过应用界面，设置需要测试的样本信息，并把承载样本的样本架推入空的样本通道中，使得样本通道的通道状态从空样本架通道状态转换为新样本架通道状态。下位机控制样本架从该样本通道中推出至检测设备，使得该样本通道的通道状态转换为正在处理通道状态。下位机控制加样完成后的样本架退回至该样本通道，使得该样本通道的通道状态转换为已处理样本架通道状态。

这样，由于断电异常时，下位机中的操作记录丢失，无法确定输出待退回样本架的样本通道，因此，在各样本通道中，选择未放置样本架的样本通道，作为待退回样本通道。

第二种方式为：若复位类型为停机异常复位，则根据获取的操作记录或位置信息，确定待退回样本架对应的候选样本通道；获取候选样本通道的通道状态；判断通道状态是否为空通道状态，若是，则将候选样本通道确定为待退回样本通道；否则，依次获取其它每一样本通道的通道状态，直到确定存在通道状态为空通道状态的样本通道，并将空通道状态的样本通道确定为待退回样本通道。

这样，在检测设备异常停机时，下位机通过存储的操作记录或样本架移动装置的位置信息，可以确定输出待退回样本架的样本通道，即候选样本通道，由于用户可能在检测系统异常时将新的样本架放置在候选样本通道，因此，若候选样本通道中存在样本架，则重新选择空通道状态的样本通道。

进一步地，若不存在空通道状态的样本通道，则执行报警流程，并退出复位流程。

步骤103：下位机控制待退回样本架，退回至待退回样本通道。

具体的，执行步骤103时，采用以下步骤：

S1031：下位机通过样本架移动装置，将待退回样本架移动至设定的初始位置。

具体的，下位机执行前后电机复位，通过样本架移动装置，将待退回样本架移动至通道终点位置，并通过左右电机复位，使得样本架移动装置移动至初始位置。

其中，将待退回样本架移动至通道终点位置，以保证待退回样本架整体位于样本通道外。可选的，通道终点位置可以为图3所示的虚线位置，这样，待退回样本架左右移动时，就不会被样本通道阻拦。

S1032：下位机通过样本架移动装置，将待退回样本架从初始位置退回至待退回样本通道。

具体的，下位机通过样本架移动装置，将样本架移动装置移动至待退回样本通道处，使得样本架移动装置的轨道对准待退回样本通道。下位机执行前后电机退架流程，通过样本架移动装置将待退回样本架退回至待退回样本通道。

S1033：控制样本架移动装置移动至第一指定位置，使得样本架移动装置脱离待退回样本架，并控制样本架移动装置移动至第二指定位置，使得样本架移动装置完成复位。

具体的，下位机通过左右电机，将样本架移动装置移动至第一指定位置并脱离待退回样本架，以及通过前后电机，将样本架移动装置按照指定方向移动至第二指定位置，使得样本架移动装置移动时不会碰到样本架，完成样本架移动装置复位。

可选的，第一指定位置可以为待退回样本通道与相邻样本通道之间的中点处，指定方向可以为样本加样方向(即样本架从样本通道传输至检测设备的方向)。第二指定位置可以为从第一指定位置按照样本加样方向移动到的设定的固定位置。

实际应用中，第一指定位置、第二指定位置、指定方向均可以按照实际应用场景进行设定，在此不再赘述。

进一步地，若复位类型为正常复位，则下位机执行前后电机复位通过样本架移动装置，将待退回样本架移动至通道终点位置，并通过左右电机复位，使得样本架移动装置移动至初始位置。接着，通过前后电机，将样本架移动装置按照指定方向移动至第二指定位置，使得样本架移动装置移动时不会碰到样本架，完成样本架移动装置复位。

下面采用具体的应用场景，对上述实施例进行进一步具体说明。

参阅图5所示，为本申请提供的样本架复位方法的详细实施流程图一。该方法的具体实施流程如下：

步骤501：上位机确定检测过程中发生异常时，确定故障原因，并启动复位流程。

步骤502：上位机判断是否存在待退回样本架，若是，则执行步骤503，否则，执行步骤512。

步骤503：上位机根据故障原因，向下位机发送包含异常复位信息的复位指令。

步骤504：下位机判断复位指令中包含的复位类型是否为停机异常复位，若是，则执行步骤505，否则，执行步骤507。

步骤505：下位机根据操作记录，确定待退回样本架对应的候选样本通道。

步骤506：下位机判断候选样本通道的通道状态是否为非空通道状态，若是，则执行步骤507，否则，执行步骤508。

步骤507：下位机判断是否存在空样本通道状态的样本通道，若是，则执行步骤508，否则，执行步骤511。

步骤508：下位机将待退回样本架退回至相应的样本通道。

步骤509：下位机判断复位是否成功，若是，则执行步骤510，否则，执行步骤511。

步骤510：下位机返回复位成功消息。

步骤511：下位机执行报错操作。

可选的，报错操作可以为启动报警流程以及停止复位流程。

步骤512：上位机向下位机发送包含正常复位信息的复位指令。

步骤513：下位机根据复位指令，执行正常复位流程，执行步骤509。

这样，采用上位机和下位机配合的方式进行复位，降低了由于用户误操作以及设备机械结构限制导致的危险性，保障了仪器以及用户的安全，提高了用户体验。在检测系统发生异常时，用户不需要担心误操作导致的样本架相撞事故，即便在检测设备断电时，上位机依然可以记录是否存在待退回样本架，从而可以执行相应的复位流程，用户操作简单，减少了用户误操作的风险。

参阅图6所示，为本申请提供的样本架复位方法的详细实施流程图二。该方法的具体实施流程如下：

步骤601：上位机向下位机发送复位指令。

步骤602：下位机获取样本架移动装置的位置信息。

步骤603：下位机根据位置信息，确定复位类型为断电异常复位。

步骤604：下位机根据获取的各样本通道的通道状态，判断是否存在空通道状态的样本通道，若是，则执行步骤605，否则，执行步骤611。

步骤605：下位机执行前后电机复位，并判断是否不存在异常，若是，则执行步骤606，否则，执行步骤611。

步骤606：下位机执行左右电机复位，并判断是否不存在异常，若是，则执行步骤607，否则，执行步骤611。

步骤607：下位机根据各样本通道的通道状态，确定空通道状态的待退回样本通道。

步骤608：下位机控制样本架移动装置，退回至待退回样本通道。

步骤609：下位机通过左右电机，控制样本架移动装置脱离待退回样本架并移动至待退回样本通道与相邻样本通道之间的中点处。

步骤610：下位机通过前后电机，控制样本架移动装置移动至固定位置。

步骤611：下位机执行报警流程并退出复位流程。

采用这种方式，不需要上位机与下位机的配合，避免了由于上位机出现故障造成的复位失败的问题。

参阅图7所示，为本申请提供的样本架复位方法的详细实施流程图三。该方法的具体实施流程如下：

步骤701：上位机向下位机发送复位指令。

步骤702：下位机获取样本架移动装置的位置信息。

步骤703：下位机根据位置信息，确定复位类型为停机异常复位。

步骤704：下位机根据获取的各样本通道的通道状态，判断是否存在空通道状态的样本通道，若是，则执行步骤705，否则，执行步骤711。

步骤705：下位机执行前后电机复位，并判断是否不存在异常，若是，则执行步骤706，否则，执行步骤712。

步骤706：下位机执行左右电机复位，并判断是否不存在异常，若是，则执行步骤707，否则，执行步骤712。

步骤707：下位机根据操作记录，确定待退回样本架对应的候选样本通道。

步骤708：下位机判断候选样本通道的通道状态是否为空通道状态，若是，则执行步骤709，否则，执行步骤712。

本申请实施例中，以确定候选样本通道为非空通道状态时，执行报警流程并退出复位流程为例进行说明，进一步地，确定候选样本通道为非空通道状态时，还可以在其他各样本通道中，选择空通道状态的样本通道，执行后续的待退回样本架的退回操作。

步骤709：下位机控制样本架移动装置，退回至候选样本通道。

步骤710：下位机通过左右电机，控制样本架移动装置脱离待退回样本架并移动至待退回样本通道与相邻样本通道之间的中点处。

进一步地，若执行步骤710时，下位机确定存在异常，则执行步骤712。

步骤711：下位机通过前后电机，控制样本架移动装置移动至固定位置。

步骤712：下位机执行报警流程并退出复位流程。

参阅图8所示，为本申请提供的样本架复位方法的详细实施流程图四。该方法的具体实施流程如下：

步骤801：上位机向下位机发送复位指令。

步骤802：下位机获取样本架移动装置的位置信息。

步骤803：下位机根据位置信息，确定复位类型为正常复位。

步骤804：下位机执行前后电机复位，并判断是否不存在异常，若是，则执行步骤805，否则，执行步骤807。

步骤805：下位机执行左右电机复位，并判断是否不存在异常，若是，则执行步骤806，否则，执行步骤807。

步骤806：下位机通过前后电机，控制样本架移动装置移动至固定位置。

步骤807：下位机执行报警流程并退出复位流程。

本申请实施例中，一种电子设备，包括：一个或多个处理器；

以及，一个或多个计算机可读介质，可读介质上存储有用于样本架复位的程序，其中，程序被一个或多个处理器执行时，实现上述实施例中的各个步骤。

本申请实施例中，一个或多个计算机可读介质，可读介质上存储有用于样本架复位的程序，其中，程序被一个或多个处理器执行时，使得通信设备可以执行上述实施例中的各个步骤。

基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了样本架复位装置，由于上述装置及设备解决问题的原理与样本架复位方法相似，因此，上述装置的实施可以参见方法的实施，重复之处不再赘述。

如图9所示，其为本申请实施例提供的样本架复位装置的结构示意图，包括：

第一确定单元901，用于根据接收的复位指令，确定复位类型；

第二确定单元902，用于若根据复位类型，确定存在待退回样本架，则根据复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道；

控制单元903，用于控制待退回样本架，退回至待退回样本通道。

较佳的，第一确定单元901用于：

较佳的，复位类型包括异常复位以及正常复位；

异常复位包括断电异常复位和停机异常复位。

较佳的，第二确定单元902用于：

若复位类型为断电异常复位，则根据获取的各样本通道的通道状态，将通较佳的，第二确定单元902用于：

获取候选样本通道的通道状态；

较佳的，控制单元903用于：

较佳的，控制单元903还用于：

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims

1.样本架复位方法，其特征在于，应用于包含多个样本通道的检测系统，包括：

根据接收的复位指令，确定复位类型；

若根据所述复位类型，确定存在待退回样本架，则根据所述复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道，所述待退回样本通道的通道状态为空通道状态；

控制待退回样本架，退回至所述待退回样本通道。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据接收的复位指令，确定复位类型，包括：

获取所述复位指令中包含的复位类型；或者，确定接收到复位指令，获取样本架移动装置的位置信息，并确定对应所述位置信息设置的复位类型。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述复位类型包括异常复位以及正常复位；

所述异常复位包括断电异常复位和停机异常复位。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道，包括：

若所述复位类型为断电异常复位，则根据获取的各样本通道的通道状态，将通道状态为空通道状态的样本通道，确定为待退回样本通道。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，根据所述复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道，包括：

若所述复位类型为停机异常复位，则根据获取的操作记录或样本架移动装置的位置信息，确定候选样本通道；

获取所述候选样本通道的通道状态；

判断所述通道状态是否为空通道状态，若是，则将所述候选样本通道确定为待退回样本通道；

6.如权利要求1-5任一项所述的方法，其特征在于，控制待退回样本架，退回至所述待退回样本通道，包括：

通过样本架移动装置，将所述待退回样本架移动至设定的初始位置；

通过所述样本架移动装置，将所述待退回样本架从所述初始位置退回至所述待退回样本通道。

7.如权利要求6所述的方法，其特征在于，在控制待退回样本架，退回至所述待退回样本通道之后，进一步包括：

控制所述样本架移动装置移动至第一指定位置，使得所述样本架移动装置脱离所述待退回样本架；

控制所述样本架移动装置移动至第二指定位置，使得所述样本架移动装置完成复位。

8.样本架复位装置，其特征在于，包括：

第一确定单元，用于根据接收的复位指令，确定复位类型；

第二确定单元，用于若根据所述复位类型，确定存在待退回样本架，则根据所述复位类型以及获取的样本通道的通道状态，确定待退回样本通道，所述待退回样本通道的通道状态为空通道状态；

控制单元，用于控制待退回样本架，退回至所述待退回样本通道。

9.如权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定单元用于：

10.一种控制设备，其特征在于，包括：

至少一个存储器，用于存储程序指令；

至少一个处理器，用于调用所述存储器中存储的程序指令，按照获得的程序指令执行上述权利要求1-7任一项所述的方法的步骤。