JPS6123916A - レゾルバのインタ−フエ−ス回路 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は、レゾルバを用いた回転速度及び位置検出装置
用のインターフェース回路に関するものである。

〔従来の技術〕

ＣＰＵを用いてモータのコントロールを行なう場合、高
速のモータの速度及び位置検出が必要になってくる。

レゾルバを用いてモータの速度及び位置検出を行なう方
式として、例えば第３図に示すようにリングカウンタ（
１８）と、そのデータからｓｉｎ、　ｃｏｓ波形を発生
ずる励磁回路（１９）と、レゾルバからの角度検出信号
をデジタル化する波形整形回路（２０）と、その検出信
号でリングカウンタ（１８）のデータをラッチするレジ
スタ（２１）とからなる装置を用いたものがあった。

この装置では、検出のデジタル信号はＣＰＵへの角度デ
ータ読み込みのための割り込み信号になっている。その
ため、ＣＦ’−Ｕは割り込み信号、つまりレゾルバから
の検出信号により、そのつど角度データを読み込み、回
転速度及び位置検出を行なうことになる。

〔発明が解決しようとする問題点〕

しかしなから、この装置では、レゾルバからの検出信号
は、回転方向と速度によってその周波数が変化してしま
う。この周波数の変化は、回転速度が大きい程大きく、
また極数が大きい程大きくなる。そのため、ＣＰＵが速
度及び位置検出を行なう時間間隔が違ってくる。

このように、ｃｐｕの速度及び位置検出の時間間隔が変
化すると制御系のゲインが変化してしまい、制御がうま
くいかなくなるという問題点があった。

本発明は、このような従来の方式の問題点を解消して、
ＣＰＵが速度及び位置検出ができるようにするためのレ
ゾルバ・インターフェース回路を提供することを目的と
するものである。

〔問題点を解決するための手段〕

本発明は、ＣＰＵの速度及び位置検出の時間間隔を同じ
にするため、ＣＰＵの割り込み時間を別個のタイマを用
いて定時の割り込み信号とし、この定時の割り込みで（
、ＰＵが速度及び位置検出を行なうことができるように
したものである。

〔実施例〕

以下本発明を実施例に基づいて説明する。第１図は本発
明に係るインターフェース回路を備えたモータ制御装置
の構成を示すものであり、図中（１，）はリングカウン
タ、（２）は励磁回路、（３）は波形整形回路、（４）
は検出回数カウンタ、（５）〜（８）はレジスタ、（９
）はゲート、（１０）はＣＰＵ、（１１）はフィルタ、
（１２）はコンパレータ、（１３）はレゾルバ、（１４
）はＤ／Ａコンバータ、（１５）はモータドライバ、（
１６）はモータ、（１７）はデータバスを示している。

リングカウンタ（１）は、０からある値（この値とこの
カウンタの基本クロックでｊｉｊ　％Ｓ周波数か決定さ
れ、この値はレゾルバの分解能となる。）までを一定周
期でカウントしているカウンタである。

このリングカウンタ（１）の時々刻々の値（第２図（Ｃ
１参照）から、励磁回路（２）はｓｉｎωｔ、　ＣＯ５
ωｔの励磁信号を発生させ（第２図（ａｌ参照）、レゾ
ルバ（１３）に供給する。励磁信号は、通常ｓｉｎ、　
ｃｏｓのＲＯＭテーブルから発生させる。第２図（ｂｌ
に矛ずように、レゾルバ（１３）からは、回転角θに対
して５ｉｎ（ω（十〇）なる検出信号を得る。この信号
は、波形整形回路（３）に入り、ここでフィルタ（１１
）及びコンパレータ（１２）を通して第２図（ｄｌに示
されるようにデジタル信号となる。そしてこの信号で、
リングカウンタ（１）のデータをレジスタ（５）にラッ
チし、角度のデジタル値を、検出信号の周期毎に得る。

第２図（Ｃ１におけるＰ、、Ｐ２．Ｐ、、Ｐ４．、・・
・Ｐ、がそれである。この信号は、カウンタ（４）で検
出回数としてカウントされる。そして定時の割り込み信
号（９）（第２図（ｅ））により、レジスタ（５）のデ
ータはレジスタ（６）に、リングカウンタ（１１のその
ときのデータはレジスタ（７）に、カウンタ（４）のデ
ータはレジスタ（８）にそれぞれラッチされ、ＣＰ　Ｕ
　（１０）はこの割り込み信号（９）により、レジスタ
（６Ｌ　（７１，（８１のデータを読み込む。第２図（
ｆＬ　（ｇｌに、このタイミングチャートを示す。同図
において、割り込み信号（９）によりＣＰ　Ｕ　（１０
）は、（ｐＨｓｌ、　ｃｏｕｎｔ　１　）＋＜ｐ、ｌ、
　Ｓｚ、　ｃｏｕｎｔ　３　）Ｉ　　（Ｐ６．　Ｓｘ、
　ｃｏｕｎｔ　６　）＋（Ｐｇ、　Ｓ４＋　ｃｏｕｎｔ
　８　）　　を読み込む。その他のＰｚ＋　Ｐａ、＋・
＋＋、　ｃｏｕｎｔ　２１　　ｃｏｕｎｔ　４＋・・・
・はＩ舎てられる・　（Ｐ、、Ｐｇ、・・・・Ｓ、、Ｓ
、、・・・・ばリングカウンタ（１）のデータをラッチ
したものである。）次に、速度、回転位置の基本的な演
算方法について説明する。第２図において、…ｊａｉｌ
　　ｐ、、Ｓ＋。

ｃｏｕｎｔ　Ｉ　　というデータをザンブリングしたと
すれば（Ｐ３＞ＰＩ　＋　ｃｏｕｎｔ　３　＞　ｃｏｕ
ｎｔ　１とする）、ここで速度を求めるためにはＰｌと
Ｐ３との時間間隔りとその間の移動角Ｔかわかればよい
。

そごで、ｔ、γは次のように表される。

ｔ　−Ｔ’　−Ｐ＋＋（ｃｏｕｎｔ　３−ｃｏｕｎｔ　
１−　ｊ）ｘＴ　＋　Ｐａｌγ−Ｐ３−Ｐ。

（ここでＴは励磁信号の周期を表す。）なぜなら、Ｐ、
、Ｐ３は位置データという性質と時間データという性質
とを同時に持っているからである。そして、そのときの
速度Ｖと（）°ノブリング時の位１ｆＥＩ）は、次のよ
うになる。但し、Ｐ３から３２までは速度の変化を考え
ない。

■−γ／ｌ ｐ’−（Ｔ　　Ｐ３　＋Ｓ２　）　ｘＶ　＋　Ｐ３基本
的には上述のようにして速度と位置の検出ができる。

〔発明の効果〕

上述したように本発明によれば、定時割り込みによる速
度、位置検出を行なうことができるようになり、制御系
のゲインがモータの回転方向及び速度により不変とする
ことができるという効果を奏するものである。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明に係るインターフェース回路を備えたモ
ータ制御装置のブロック図、第２図は各部の動作を示す
タイミングチャート、第３図は従来の方式を示すブロッ
ク図である。 （１）：リングカウンタ （２）：励磁回路 （３）二液形整形回路 （４）：検出回数カウンタ （５）〜ｆ８１　：　ｋジスタ （９）：ゲート （１０）　：　ＣＰ　Ｕ （１１）：フィルタ （１２）　：コンパレータ （１３）　：レゾルハ“ （１４）　：　Ｄ／Ａコンバータ （１５）　：モータドライハ （１６）　：モータ （１７）　：データパス ｃｋ：基本クロックパルス ｉｎｔ　　：定時割り込み信号

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. １、基本クロックパルスを一定時間間隔でカウントする
   リングカウンタ（１）と、そのデータから正弦波、余弦
   波を発生する励磁回路（２）と、レゾルバ（１３）から
   のモータ回転角度検出信号をデジタル化する波形整形回
   路（３）と、そのデジタル化された検出信号をカウント
   するカウンタ（４）と、この信号で前記リングカウンタ
   （１）のデータをラッチするレジスタ（５）と、このラ
   ッチされたデータをＣＰＵへの定時割り込み信号（９）
   でラッチし読み込むためのレジスタ（６）と、前記割り
   込み信号（９）でリングカウンタ（１）のデータをラッ
   チするレジスタ（７）と、前記カウンタ（４）のデータ
   をラッチするレジスタ（８）とを備えたことを特徴とす
   るレゾルバのインターフェース回路。