JPS61172083A - 測距型物体検知装置 - Google Patents
測距型物体検知装置Info
- Publication number
- JPS61172083A JPS61172083A JP1277185A JP1277185A JPS61172083A JP S61172083 A JPS61172083 A JP S61172083A JP 1277185 A JP1277185 A JP 1277185A JP 1277185 A JP1277185 A JP 1277185A JP S61172083 A JPS61172083 A JP S61172083A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- detection
- sensor
- sensors
- distance
- detection signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/003—Bistatic sonar systems; Multistatic sonar systems
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S15/00—Systems using the reflection or reradiation of acoustic waves, e.g. sonar systems
- G01S15/87—Combinations of sonar systems
- G01S15/876—Combination of several spaced transmitters or receivers of known location for determining the position of a transponder or a reflector
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- Engineering & Computer Science (AREA)
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- Computer Networks & Wireless Communication (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
- Length Measuring Devices Characterised By Use Of Acoustic Means (AREA)
- Length Measuring Devices With Unspecified Measuring Means (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
［技術分野１
本発明は測距型物体検知装置、さらに詳しくは、所定−
距離内に物体が存在すると検知信号を出力するセンサが
同一平面内に離間して複数配設された測距型物体検知装
置に関するものである。
距離内に物体が存在すると検知信号を出力するセンサが
同一平面内に離間して複数配設された測距型物体検知装
置に関するものである。
［背景技術］
一般にこの種の距離限定物体検知装置は複数のセンサ１
を同一平面上に互いに離間して配設することにより、セ
ンサ１の設置平面２から所定の距離内に物体が存在すれ
ば検知信号を出力するようにしている。しかしながら、
第３図に示すように、各センサ１の設定距離、すなわち
、各センサ１が物体を検知する限界距離は略同じに設定
されているものであるから、物体を検知する限界距離が
隣合う一対のセンサ１間の中央部においてセンサ１の正
面付近に比べて極端に短くなっていわゆる死角４が生じ
るものであり、場所による感度むらが大きいという問題
がある。
を同一平面上に互いに離間して配設することにより、セ
ンサ１の設置平面２から所定の距離内に物体が存在すれ
ば検知信号を出力するようにしている。しかしながら、
第３図に示すように、各センサ１の設定距離、すなわち
、各センサ１が物体を検知する限界距離は略同じに設定
されているものであるから、物体を検知する限界距離が
隣合う一対のセンサ１間の中央部においてセンサ１の正
面付近に比べて極端に短くなっていわゆる死角４が生じ
るものであり、場所による感度むらが大きいという問題
がある。
［発明の目的］
本発明は上述の点に鑑みて為されたものであって、その
主な目的とするところは、隣合う一対のセンサ間の中央
部においてもセンサを配置した平面からの検知限界距離
が短くならないようにして場所に上る感度むらをなくし
た測距型物体検知装置を提供することにある。
主な目的とするところは、隣合う一対のセンサ間の中央
部においてもセンサを配置した平面からの検知限界距離
が短くならないようにして場所に上る感度むらをなくし
た測距型物体検知装置を提供することにある。
［発明の開示１
（実施例）
以下、本発明の実施例を図面に基づいて説明する。第１
図に示すように、センサ１は超音波を送出する送信部１
０と、送信部１０より送出された超音波の物体による反
射波を受信する受信部２゜とを備えている。
図に示すように、センサ１は超音波を送出する送信部１
０と、送信部１０より送出された超音波の物体による反
射波を受信する受信部２゜とを備えている。
送信部１０は所定周期で発振する基準発振回路１１と、
基準発振回路１１の出力に基づいて高周波パルスを間欠
的に発生させる間欠発振回路１２と、間欠発振回路１２
がら出力される高周波パルスを超音波パルスに変換する
送波器１３とから構成されている。しかして送波器１３
からは所定周期で超音波パルスが送出される。
基準発振回路１１の出力に基づいて高周波パルスを間欠
的に発生させる間欠発振回路１２と、間欠発振回路１２
がら出力される高周波パルスを超音波パルスに変換する
送波器１３とから構成されている。しかして送波器１３
からは所定周期で超音波パルスが送出される。
受信部２０は受渡器２１と、受信回路２２と、３個の検
知デート回路２３．〜２３．とを備えている。受渡器２
１で受信された超音波は受信回路２２で増幅されるとと
もに帯域フィルタなどを通してノイズの除去が行なわれ
た後、検知ゲート回路２３１〜２３．に入力され、超音
波が送波器１３より送出されてから、その超音波が物体
により反射されて受渡器２１受信されるまでの時間が予
め設定されたゲート開放時間内であるときにのみ検知ゲ
ート回路２３１〜２３．の出力がＨレベルとなるように
している。すなわち、超音波が送波器１３より送出され
てから受渡器２１で受信される主での時間は超音波を反
射する物体までの距離に対応するから、デート開放時間
により検知距離が設定される。各検知ゲート回路２３１
〜２３．はそれぞれ異なる検知距離に対応してゲート開
放時間が設定され、例えば、各検知ゲート回路２３＋〜
２３゜の設定値はそれぞれ２０ｃｍ、３０ｃ１１１．４
０ｃｍに対応して設定される。
知デート回路２３．〜２３．とを備えている。受渡器２
１で受信された超音波は受信回路２２で増幅されるとと
もに帯域フィルタなどを通してノイズの除去が行なわれ
た後、検知ゲート回路２３１〜２３．に入力され、超音
波が送波器１３より送出されてから、その超音波が物体
により反射されて受渡器２１受信されるまでの時間が予
め設定されたゲート開放時間内であるときにのみ検知ゲ
ート回路２３１〜２３．の出力がＨレベルとなるように
している。すなわち、超音波が送波器１３より送出され
てから受渡器２１で受信される主での時間は超音波を反
射する物体までの距離に対応するから、デート開放時間
により検知距離が設定される。各検知ゲート回路２３１
〜２３．はそれぞれ異なる検知距離に対応してゲート開
放時間が設定され、例えば、各検知ゲート回路２３＋〜
２３゜の設定値はそれぞれ２０ｃｍ、３０ｃ１１１．４
０ｃｍに対応して設定される。
以上のように構成されたセンサ１は壁面などの平面上に
略等間隔で複数配設される。隣合う一対のセンサ１の出
力は演算回路３に入力される。演算回路３は、一対の２
人カアンド回路３１．３２と、１個の２人力オア回路３
３と、１個の３人力オア回路３４とを備えており、２人
力オア回路３３の各入力端にはそれぞれ各センサ１の第
１検知ゲート回路２３１の出力である第１検知信号が入
力され、各２人カアンド回路３１．３２の両入力端には
それぞれ一方のセンサ１の第２検知ゲート回路２３□の
出力である第２検知信号と、第３検知デート回路２３．
の出力である第３検知信号とが入力される。これらの２
人カアンド回路３１．３２、および２人力オア回路３３
の出力は３人力オア回路３４に入力される。したがって
、両センサ１のうちのいずれが一方から第１検知信号が
出力されるか、または、一方のセンサ１がら第２検知信
号が出力されかつ他方のセンサ１から第３検知信号が出
力されたときには、３人力オア回路３４から検知信号が
出力されるのである。
略等間隔で複数配設される。隣合う一対のセンサ１の出
力は演算回路３に入力される。演算回路３は、一対の２
人カアンド回路３１．３２と、１個の２人力オア回路３
３と、１個の３人力オア回路３４とを備えており、２人
力オア回路３３の各入力端にはそれぞれ各センサ１の第
１検知ゲート回路２３１の出力である第１検知信号が入
力され、各２人カアンド回路３１．３２の両入力端には
それぞれ一方のセンサ１の第２検知ゲート回路２３□の
出力である第２検知信号と、第３検知デート回路２３．
の出力である第３検知信号とが入力される。これらの２
人カアンド回路３１．３２、および２人力オア回路３３
の出力は３人力オア回路３４に入力される。したがって
、両センサ１のうちのいずれが一方から第１検知信号が
出力されるか、または、一方のセンサ１がら第２検知信
号が出力されかつ他方のセンサ１から第３検知信号が出
力されたときには、３人力オア回路３４から検知信号が
出力されるのである。
以上のように構成されたセンサ１は第２図に示すように
壁面のような設置平面２上に互いに離間して配設される
。しかして、この動作を説明すれげ、飲９ Ｐ ｔ−黛
→−レ二け リ１出俸ツ關助りウハ出力がＨレベルとな
るのは物体が各センサ１を中心とした半径２０ｃｍの半
円内に存在するときとなり、２人カアンド回路３１．３
２の出力がＨレベルとなるのは一方のセンサ１を中心と
する半径３０ｃｍの半円と、他方のセンサ１を中心とす
る半径４０ｃｍの半円との重複部分に物体が存在すると
きになる。したがって、第２図中斜線部で示すように、
これらを合成した範囲内に物体が存在するときに３人力
オア回路３４の出力がＨレベルとなり検知信号が出力さ
れるのである。その結果、両センサ１間の中央部付近に
おける死角がなくなり、物体を検知する限界距離がセン
サ１の設置平面２のすべての位置において略一定となり
、限界距離の包絡線が平坦になる。したがって、センサ
１の取付面の略全面に亘って略一定の感度とすることが
できるものである。
壁面のような設置平面２上に互いに離間して配設される
。しかして、この動作を説明すれげ、飲９ Ｐ ｔ−黛
→−レ二け リ１出俸ツ關助りウハ出力がＨレベルとな
るのは物体が各センサ１を中心とした半径２０ｃｍの半
円内に存在するときとなり、２人カアンド回路３１．３
２の出力がＨレベルとなるのは一方のセンサ１を中心と
する半径３０ｃｍの半円と、他方のセンサ１を中心とす
る半径４０ｃｍの半円との重複部分に物体が存在すると
きになる。したがって、第２図中斜線部で示すように、
これらを合成した範囲内に物体が存在するときに３人力
オア回路３４の出力がＨレベルとなり検知信号が出力さ
れるのである。その結果、両センサ１間の中央部付近に
おける死角がなくなり、物体を検知する限界距離がセン
サ１の設置平面２のすべての位置において略一定となり
、限界距離の包絡線が平坦になる。したがって、センサ
１の取付面の略全面に亘って略一定の感度とすることが
できるものである。
上述の実施例では検知距離を３段階に設定したが、設置
平面２上でのセンサ１間の距離や検知距離の設定値に応
じて２段階に設定したり、４段階Ｃ１ｌ−に貢＆ ｅ：
＋ ７，７ ＞ムｔｉ［ｆ’Ｆ本ｎ −Ｊ４１迅４に
７ Ｌ検知距離の境界面が略平坦となるように演算回路
３を構成し、各段階の検知距離に対応した検知出力に適
宜論理演算を施せばよいものである。
平面２上でのセンサ１間の距離や検知距離の設定値に応
じて２段階に設定したり、４段階Ｃ１ｌ−に貢＆ ｅ：
＋ ７，７ ＞ムｔｉ［ｆ’Ｆ本ｎ −Ｊ４１迅４に
７ Ｌ検知距離の境界面が略平坦となるように演算回路
３を構成し、各段階の検知距離に対応した検知出力に適
宜論理演算を施せばよいものである。
［発明の効果１
本発明は上述のように、各センサにはそれぞれ第１め検
知距離内に物体が存在するときに第１の検知信号を出力
する第１検知手段と、第１の検知距離よりも大きい第２
の検知距離内に物体が存在するときに第２の検知信号を
出力する第２検知手段とを備え、各センサのうちのいず
れか１つから第１の検知信号が出力されるときと、隣合
う一対のセンサから第２の検知信号が同時に出力される
ときとの少なくともいずれが一方において検知信号を出
力する演算回路部を備えているので、隣合う一対のセン
サ間の中央部においてもセンサの設置平面からの検知限
界距離が短くならず、場所による感度むらが少なくなる
という利点を有するものである４
知距離内に物体が存在するときに第１の検知信号を出力
する第１検知手段と、第１の検知距離よりも大きい第２
の検知距離内に物体が存在するときに第２の検知信号を
出力する第２検知手段とを備え、各センサのうちのいず
れか１つから第１の検知信号が出力されるときと、隣合
う一対のセンサから第２の検知信号が同時に出力される
ときとの少なくともいずれが一方において検知信号を出
力する演算回路部を備えているので、隣合う一対のセン
サ間の中央部においてもセンサの設置平面からの検知限
界距離が短くならず、場所による感度むらが少なくなる
という利点を有するものである４
第１図は本発明の一実施例を示すブロック図、第２図は
同上の動作説明図、第３図は従来の問題点を示す動作説
明図である。 １はセンサ、２は設置平面、３は演算回路、２３１〜２
３．は検知デート回路である。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第２図 第３図 手続補正書（自発） 昭和６０年３月１８日
同上の動作説明図、第３図は従来の問題点を示す動作説
明図である。 １はセンサ、２は設置平面、３は演算回路、２３１〜２
３．は検知デート回路である。 代理人 弁理士 石 １）長 七 第２図 第３図 手続補正書（自発） 昭和６０年３月１８日
Claims (1)
- （１）検知距離内に存在する物体を検知するセンサが同
一平面上に互いに離間して複数配設された測距型物体検
知装置において、各センサにはそれぞれ第１の検知距離
内に物体が存在するときに第１の検知信号を出力する第
１検知手段と、第１の検知距離よりも大きい第２の検知
距離内に物体が存在するときに第２の検知信号を出力す
る第２検知手段とを備え、各センサのうちのいずれか１
つから第１の検知信号が出力されるときと、隣合う一対
のセンサから第２の検知信号が同時に出力されるときと
の少なくともいずれか一方において検知信号を出力する
演算手段を備えて成ることを特徴とする測距型物体検知
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1277185A JPS61172083A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 測距型物体検知装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1277185A JPS61172083A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 測距型物体検知装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61172083A true JPS61172083A (ja) | 1986-08-02 |
Family
ID=11814664
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1277185A Pending JPS61172083A (ja) | 1985-01-25 | 1985-01-25 | 測距型物体検知装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61172083A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11304910A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-05 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物検出装置及び障害物検出用トランスデューサの配置方法 |
| JP2000028717A (ja) * | 1998-07-13 | 2000-01-28 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検出装置 |
-
1985
- 1985-01-25 JP JP1277185A patent/JPS61172083A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH11304910A (ja) * | 1998-04-16 | 1999-11-05 | Mazda Motor Corp | 車両用障害物検出装置及び障害物検出用トランスデューサの配置方法 |
| JP2000028717A (ja) * | 1998-07-13 | 2000-01-28 | Mitsubishi Electric Corp | 障害物検出装置 |
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