JPS6157876A - 障害物探知装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 産業上の利用分野 本発明は超音波を用いた障害物探知装置に関するもので
ある。

従来の技術 従来より障害物を探知する装置として超音波を用いた障
害物探知装置が知られている。これは第２図に示すよう
に、送信器４と受信器６および送信器５と受信器７をペ
アとし、ベアとなる送・受信器は間隔を隔てることなく
配置し、各ベア間はある一定の間隔Ｒを隔てて配置し、
また、送信器４と送信器５とで周波数の異なった超音波
を発し、送信器４（または５）とペアになっている受信
器６（または７）のみが、その周波数の超音波を受信し
、ベアになっていない受信器７（または６）は受信しな
いようになっている。これによシ障害物１と送信器４、
受信器６の間の距離ｒ８、と障害物１と送信器５、受信
器７の間の距離ｒｔが求まり、この距離ｒ１とｒ！およ
び６送・受信間の距離Ｒの関係を演算回路で計算させる
ことにより、障害物の位置を求めている。

発明が解決しようとする問題点 上記の障害物探知装置では、周波数の異なった２種類の
超音波を用いなければならないため、２周波信号の分離
ならびに２周波を使用するだめの周波数の違いによる分
解能力の違いを考慮しなければならないという欠点を有
していた。

問題点を解決するための手段 本発明は上記の問題を解決するため、超音波を発する１
つの送信器と障害物に反射して帰ってきた超音波を受信
する３つの受信器およびその受信器の出力信号を受けて
障害物の位置計算を行なう演算回路を用いたことを特徴
としている。

作用 本発明は上記の特徴を有することにより、単一周波数を
用いるだけで障害物の位置を探知することが可能となる
。

実施例 本発明の一実施例を第１図によシ説明する。

超音波送信器４と障害物１との距離と受信器６と障害物
１との距離を常に同一距離ｒｌと見なせる程度に送信器
４と受信器６を近接させ、他の２つの受信器７および８
は送信器４と受信器６の中心からＲ１およびＲ１の距離
を隔てて配置し、この受信器７と障害物１の距離なｒ。

とし、受信器８と障害物１の距離をｒ、とする。

送信器４から送信された超音波が障害物１にて反射し受
信器６と７および８に受信されるまでの時間をそれぞれ
ｔ、と１１およびｔ、とすると、空中での音速は３４０
　ｕ　／　ｓより、距離ｒｌとｒ、およびｒｓの関係は
２ｒｌ＝３４０ｔ＋ｒ＋＋ｒｔ　＝３４０ｔｔ、ｒＩ＋
ｒｓ　＝３４０ｔｓとなる。この関係式を演算回路で解
き、ｒｔｒ鵞、ｒｓを求める。

また、送信器４と受信器６と７および８を結ぶ線上に受
信器７から受信器８の向きを正にとったＸ軸を置き、送
信器４と受信器６の中心よりＸ軸に垂直に探知方向を正
の向きにとったｙ軸を置く。賞、原点はＸ軸とｙ軸の交
点とする。

このようにＸ軸とｙ軸を定めることにより、演算回路で
求めたｒ＋、ｒｓ、ｒｓと送・受信器間の距離Ｒ，、Ｒ
，、から、障害物との位置はＸ座標が（ｒ　ｓ　　ｒ　
：　　Ｒ’ｔ　）　／２几、となり、となる。この計算
を演算回路３が行なうことにより、１つの送信器４と３
つの受信器６と７および８によって単一周波数の超音波
を用いて障害物ｌの位置を求めることが可能となる。

発明の効果 上述したように、本発明の実施により、単一周波数の超
音波を用いて障害物の位置を求めることが可能となるた
め、２周波信号の分離ならびに２周波を使用するための
周波数の違いによる分解能の違いを考慮する必要がなく
なる。

【図面の簡単な説明】

第１図は本発明の一実施例を示す説明図、第２図は従来
の障害物探知装置の説明図である。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 超音波を発する１つの送信器と障害物に反射して帰って
   きた超音波を受信する３つの受信器およびその受信器の
   出力信号を受けて障害物の位置計算を行なう演算回路を
   備えたことを特徴とする障害物探知装置。