JPS6027975Y2 - 超音波位置検出装置 - Google Patents

Description

【考案の詳細な説明】 本考案は超音波位置検出装置に関する。

走行路に沿って敷設した誘導ケーブルの誘導信号を検出
することにより走行する無人車輛においては走行路上に
障害物があった場合これを検出して当該車軸を停止させ
ることが必要である。

このため、車体前部に超音波位置検出器を配設して障害
物の有無を検出腰車輛がこの障害物に所定距離接近した
ときに当該車輛を停止制御させるようにしている。

しかしながら、超音波位置検出器は指向性を有している
ために検出範囲が非常に狭く、従って、例えば、車体前
部中央に超音波位置検出器を１つしか配設していない場
合には走行路のほぼ中央にある障害物しか検出すること
ができず、従って、走行路の側部にある障害物を検出す
ることができない。

このように、超音波位置検出器１つでは検出範囲をカバ
ーすることができない場合には、第１図に示すように車
体１の前部両側に夫々超音波位置検出器２，３を配設し
、各別に超音波信号Ｓａ、 Ｓｂ （第２図ａ、ｃ）を
送出し、障害物４からの反射波Ｓａ’、 Ｓｂ’ （第
２図す、ｄ）を各別に受信検出して障害物４までの距離
を測定することにより検出範囲を拡げ、走行路側部にあ
る障害物をも検出し得るようにしている。

しかしながら、上記従来の超音波位置検出装置において
は、超音波位置検出器２，３が互いに他の反射波Ｓｂ”
、 Ｓａ“を検出した場合、第２図す。

ｄに示すようにこれらの反射波Ｓａ”、 Ｓｂ″により
超音波位置検出器２，３が誤動作を越し、実際よりも短
かい距離を検出してしまうという欠点があった。

本考案は上述の欠点を除去する目的でなされたもので、
複数の超音波位置検出器を同一方向に向けて使用すると
き、１つの超音波位置検出器にキーイング発振回路を設
け、この発振回路から他の超音波位置検出器に同期信号
を供給し、各超音波位置検出器から同時に超音波信号を
送出させるようにした超音波位置検出装置を提供するも
のである。

以下本考案を添附図面の一実施例に基いて詳述する。

第３図において、超音波位置検出器５のキーイング発振
回路５ａは所定の周波数の超音波信号Ｓを所定の周期Ｔ
（第５図ａ）で間歇的に出力して増幅回路５ｂ、信号処
理回路５ｈに加える。

送信部５ｃは増幅回路で増幅された信号Ｓを送波器５ｄ
から所定方向に送出する。

この送波器５ｄから送出される超音波信号をＳａ （第
４図ｂ）とする。

受信部５ｅは反射物体（図示せず）で反射された信号Ｓ
ａの反射信号Ｓａ’を送波器５ｆを介して受信検出する
。

この信号Ｓａ’は増幅回路５ｑで増幅された後信号処理
回路５ｈに加えられる。

信号処理回路５ｈは信号Ｓが加えられた時点から時間Ｔ
（信号Ｓの周期）の間に最初に受信検出された反射信号
が加えられるまでの時間を計測することにより障害物の
位置を算出し、対応する信号ｅａを出力する。

他の超音波位置検出器６，７・・・・・・等は超音波発
振回路を具備していない。

その他の回路構成は超音波位置検出器５と同様に構成さ
れている。

そして、超音波位置検出器５のキーイング発振回路５ａ
の出力信号Ｓを各超音波位置検出器６，７・・・・・・
の各増幅回路６ｂ、７ｂ、・・・・・・及び各信号処理
回路６ｈ、７ｈ、・・・・・・に供給する。

そして、これらの各超音波位置検出器６，７．・・・・
・・の送信部６ｃ、７ｃ、・・・・・・から超音波信号
Ｓｂ、 Ｓｃ、・・・・・・が送出される。

従って各超音波位置検出器５，６゜７、・・・・・・か
ら出力される信号Ｓａ、 Ｓｂ、 Ｓｃ、・・・・・・
は同期している。

そして、これらの各超音波位置検出器５，６，７．・・
・・・・は全て同一方向に超音波信号Ｓａ、 Ｓｂ、
Ｓｃ、・・・・・・を出力するように配設されている。

いま、第４図に示すように車体１の前部１ａの両側部に
超音波位置検出器５，６を配し、車体１の前方に位置す
る障害物４を検出する場合について説明する。

超音波位置検出器５，６は所定の周期Ｔて超音波信号Ｓ
ａ、 Ｓｂ （第５図す、 ｄ）を送出する。

これらの信号Ｓａ、 Ｓｂは障害物４によって反射され
反射波Ｓａ’、 Ｓｂ’となる。

超音波位置検出器５，６バコノ反射波Ｓａ’、 Ｓｂ’
（第５図ｃ、 ｅ）を受信検出する。

また、これらの超音波位置検出器５，６は夫々信号Ｓｂ
、 Ｓａの反射波Ｓｂ”、 Ｓａ″も検出する。

しかしながら、これらの反射波Ｓｂ”、 Ｓａ″は反射
波Ｓａ’、 Ｓｂ’よりも経路が長くなり、従って、反
射波Ｓａ’、 Ｓｂ’よりも後に検出される。

超音波位置検出器５，６の信号処理回路５ｈ。

６ｈは信号Ｓａ、 Ｓｂが送出された後時間Ｔ（信号Ｓ
ａ、 Ｓｂの送出周期）の間に最初に受信検出された反
射信号により障害物４の位置を検出するものであり、従
って、これらの信号処理回路５ｈ、６ｈは夫々反射信号
Ｓａ’、 Ｓｂ’によって作動し、反射信号ｓｂ“、
Ｓａ“によっては作動しない。

従って、各超音波位置検出器５，６は互いに他の超音波
位置検出器の反射信号の影響を受けることなく障害物４
の位置を検出することができる。

以上説明したように本考案によれば、複数の超音波位置
検出器を同一方向に向けて使用する場合、お互いに他の
超音波位置検出器から送出された信号の反射信号による
誤動作を防止することができ、反射物体の位置を正確に
検出することができる。

また、各超音波位置検出器の回路構成を簡単にすること
ができる等の優れた効果がある。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来の超音波位置検出装置を無人走行車に配設
した図、第２図ａ”ｄは第１図に示す超音波位置検出装
置の動作説明図、第３図は本考案に係る超音波位置検出
装置の一実施例を示すブロック図、第４図は第３図に示
す本考案に係る超音波位置検出装置を無人車輛に取付け
た状態を示す図、第５図ａ −ｅは第４図に示す超音波
位置検出装置の動作説明図である。 １・・・・・・車輛、４・・・・・・障害物、５．６．
７・・・・・・超音波位置検出器、５ａ・・・・・・キ
ーイング発振回路。

Claims (1)

【実用新案登録請求の範囲】
1. それぞれ送波器および受波器を有し、被検出物体の方向
   に向けて並設された複数の超音波位置検出器と、前記各
   超音波位置検出器の送波器から超音波信号を同期して、
   出力させる単一のキーイング発振回路と、前記各超音波
   位置検出器の送波器から前記超音波信号が出力されてか
   ら、該超音波位置検出器の受波器で物体からの反射波を
   最初に受信するまでの時間を計測し、該物体の位置に対
   応する信号をそれぞれ出力する複数の信号処理回路とを
   具えたことを特徴とする超音波位置検出装置。