JPS628083A - 水中航走体用音響ホ−ミング装置 - Google Patents
水中航走体用音響ホ−ミング装置Info
- Publication number
- JPS628083A JPS628083A JP60147261A JP14726185A JPS628083A JP S628083 A JPS628083 A JP S628083A JP 60147261 A JP60147261 A JP 60147261A JP 14726185 A JP14726185 A JP 14726185A JP S628083 A JPS628083 A JP S628083A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- target
- transmitter
- receiver
- frequency
- signal
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は水中航走体用音響ホーミング装置に関し、特に
アクティブ方式とパッシブ方式とを併用してそれぞれの
方式の特徴を有効に活用した水中航走体用の音響ホーず
ング装置に関する。
アクティブ方式とパッシブ方式とを併用してそれぞれの
方式の特徴を有効に活用した水中航走体用の音響ホーず
ング装置に関する。
（従来の技術）
水中目標に水中航走体を誘導する方法は、アクティブ方
式またはパッシブ方式のソーナーを利用して目標の位置
を確認しつつ目標に近づくよう制御する。
式またはパッシブ方式のソーナーを利用して目標の位置
を確認しつつ目標に近づくよう制御する。
これらのソーナーのうちアクティブ方式では探知距離は
長いが、得られるデータ量が少ないので精密誘導は離し
いが１周囲雑音または妨害雑音の影響はパッシブ方式よ
シ少ない。またパッシブ方式では探知距離は一般に短い
が、得られるデータ量が多く精密誘導には適しているが
、距離情報は得られず周囲雑音または妨害雑音の影響は
アクティブ方式より大きいというように、それぞれ特徴
があるが、従来は第２図に示すようにアクティブ方式と
パッシブ方式のいずれかを選択使用している。
長いが、得られるデータ量が少ないので精密誘導は離し
いが１周囲雑音または妨害雑音の影響はパッシブ方式よ
シ少ない。またパッシブ方式では探知距離は一般に短い
が、得られるデータ量が多く精密誘導には適しているが
、距離情報は得られず周囲雑音または妨害雑音の影響は
アクティブ方式より大きいというように、それぞれ特徴
があるが、従来は第２図に示すようにアクティブ方式と
パッシブ方式のいずれかを選択使用している。
第２図を見るに従来の技術の一例は送受信器１１と、送
受波器１２と、制御器１３とを備えている。
受波器１２と、制御器１３とを備えている。
通常は使用開始に当り送受信器１１は、制御器１３から
の方式切替信号１１２によってアクティブ方式に設定さ
れ、制御器１３からの制御により送受信器１１はアクテ
ィブ方式による送信および受信を繰返す。送受信器１１
から出力された信号は送受波器１２で送信音波６１に変
換され、目標６０で反射され受信音波６２となって送受
波器１２に達し、電気信号に変換されてふたたび送受信
器１１に導かれる。この送受波器１２から目標６０まで
の音波の往復時間と水中の音波の速度より本装置から（
すなわち水中航走体かも）目標までの距離を検出し距離
信号とし、目標からの受信音波の到来方向から目標に対
する方位を検出して方位信号とする。これらの信号を目
標信号１１３として出力する。
の方式切替信号１１２によってアクティブ方式に設定さ
れ、制御器１３からの制御により送受信器１１はアクテ
ィブ方式による送信および受信を繰返す。送受信器１１
から出力された信号は送受波器１２で送信音波６１に変
換され、目標６０で反射され受信音波６２となって送受
波器１２に達し、電気信号に変換されてふたたび送受信
器１１に導かれる。この送受波器１２から目標６０まで
の音波の往復時間と水中の音波の速度より本装置から（
すなわち水中航走体かも）目標までの距離を検出し距離
信号とし、目標からの受信音波の到来方向から目標に対
する方位を検出して方位信号とする。これらの信号を目
標信号１１３として出力する。
また、制御器１３から出力される方式切替信号１１２に
よって送受信器１１パツシブ方式に設定された場合は目
標から輻射される雑音を、送受波器１２を通して送受信
器１１で受信し、雑音の到来する方位を検出し、制御器
１３を通じて連続に近い高データ量の方位信号を目標信
号１１３として出力する。かようにして連続に近い高デ
ータ量の方位信号により水中航走体は精密に誘導される
ことができる。
よって送受信器１１パツシブ方式に設定された場合は目
標から輻射される雑音を、送受波器１２を通して送受信
器１１で受信し、雑音の到来する方位を検出し、制御器
１３を通じて連続に近い高データ量の方位信号を目標信
号１１３として出力する。かようにして連続に近い高デ
ータ量の方位信号により水中航走体は精密に誘導される
ことができる。
しかしこの場合は、目標までの距離情報がないので、水
中航送体の適切な制御ができず、また雑音発生器などに
よって簡単に妨害を受けて目標を見失う短所がある。
中航送体の適切な制御ができず、また雑音発生器などに
よって簡単に妨害を受けて目標を見失う短所がある。
（発明が解決しようとする問題点）
本発明が解決しようとする従来の技術の問題点は上述の
ように、水中航走体の精密な誘導をするために連続的な
方位情報を得るパッシブ方式を採用した場合は距離情報
が得られないので適切な誘導ができないという点にある
。
ように、水中航走体の精密な誘導をするために連続的な
方位情報を得るパッシブ方式を採用した場合は距離情報
が得られないので適切な誘導ができないという点にある
。
従って本発明の目的は、上記欠点を解決するためパッシ
ブ方式使用時にも別の周波数でアクティブ方式を併用し
た水中航走体用音響ホーミング装置を提供することにあ
る。
ブ方式使用時にも別の周波数でアクティブ方式を併用し
た水中航走体用音響ホーミング装置を提供することにあ
る。
（問題点を解決するための手段）
本発明の水中航走体用音響ホーミング装置は、水中航走
体罠搭載され水中目標を探知し追尾する誘導情報を出力
する水中航走体用音響ホーミング装置において、第一の
周波数を使用するアクティブ方式と前記第一の周波数を
含む帯域で使用するパッシブ方式とを切替えて運用でき
る第一のソーナー装置と、第二の周波数で、第一のソー
ナー装置の送受波器を共用しアクティブ方式で運用する
第二のソーナー装置と、 目標の探知を行い探知した目標を追尾する前記第一のソ
ーナー装置をアクティブ方式で運用し、前記第一の周波
数を含む帯域内で受信する目標からの雑音の強度があら
かじめ設定された値を越したときには前記第一のソーナ
ー装置をパッシブ方式に切替えて運用し、同時に目標を
追尾する前記第二のソーナー装置の運用を開始する制御
手段とを備えて構成される。
体罠搭載され水中目標を探知し追尾する誘導情報を出力
する水中航走体用音響ホーミング装置において、第一の
周波数を使用するアクティブ方式と前記第一の周波数を
含む帯域で使用するパッシブ方式とを切替えて運用でき
る第一のソーナー装置と、第二の周波数で、第一のソー
ナー装置の送受波器を共用しアクティブ方式で運用する
第二のソーナー装置と、 目標の探知を行い探知した目標を追尾する前記第一のソ
ーナー装置をアクティブ方式で運用し、前記第一の周波
数を含む帯域内で受信する目標からの雑音の強度があら
かじめ設定された値を越したときには前記第一のソーナ
ー装置をパッシブ方式に切替えて運用し、同時に目標を
追尾する前記第二のソーナー装置の運用を開始する制御
手段とを備えて構成される。
（実施例）
次に本発明について実施例を示す図面を参照して詳細に
説明する。第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図、第２図は従来技術の構成の一例を示すプロ、り
図である。
説明する。第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロ
ック図、第２図は従来技術の構成の一例を示すプロ、り
図である。
本発明の実施例の概要について説明する。
先に説明したように、目標の位置を計測するにあたり、
まず位置を計測するアクティブ方式のソーナー装置で目
標を追跡し、目標またはその近傍からの雑音の強度があ
らかじめ設定された値に達すると、アクティブ方式から
パッシブ方式にソーナー装置を切換えて連続に近い高デ
ータ量の方位信号を出力する。同時に他の周波数（一般
には距離が近いので高い周波数が使用でき送受波器の周
波数特性から最摘周波数を選択する）を使用したアクテ
ィブ方式のソーナー装置を作動せしめ妨害雑音の影響を
排除して距離信号を出力して、水中航走体に精度のよい
誘導を行って目標に近接するための位置情報を提供する
ものである。
まず位置を計測するアクティブ方式のソーナー装置で目
標を追跡し、目標またはその近傍からの雑音の強度があ
らかじめ設定された値に達すると、アクティブ方式から
パッシブ方式にソーナー装置を切換えて連続に近い高デ
ータ量の方位信号を出力する。同時に他の周波数（一般
には距離が近いので高い周波数が使用でき送受波器の周
波数特性から最摘周波数を選択する）を使用したアクテ
ィブ方式のソーナー装置を作動せしめ妨害雑音の影響を
排除して距離信号を出力して、水中航走体に精度のよい
誘導を行って目標に近接するための位置情報を提供する
ものである。
ここで本発明の実施例の構成と動作について説明する。
第１図を参照するに、本実施例は第一の送受信器１と、
第２の送受信器２と、送受波器３と、制御器４とを備え
ている。
第２の送受信器２と、送受波器３と、制御器４とを備え
ている。
この場合も使用開始にあたり第一の送受信器１は、制御
器４からの方式切替信号１０２によってアクティブ方式
に設定され、制御器４の制御により第一の送受信器ｌは
第一の周波数でアクティブ方式による送信および受信を
繰返す。第一の送受信器１から出力された信号は送受波
器３で第一の周波数の送信音波５１に変換され、目標５
０で反射して受信音波５２となって送受波器３に達し、
電気信号に変換されてふたたび第一の送受信器ｌに導ひ
かれる。この送受波器３から目標までの音波の往復時間
と水中の音波の速度より本装置から（すなわち水中航走
体から）目標までの距離と、受信音波の到来方向から目
標方位とを検出して、これらを目標信号１０３として出
力する。
器４からの方式切替信号１０２によってアクティブ方式
に設定され、制御器４の制御により第一の送受信器ｌは
第一の周波数でアクティブ方式による送信および受信を
繰返す。第一の送受信器１から出力された信号は送受波
器３で第一の周波数の送信音波５１に変換され、目標５
０で反射して受信音波５２となって送受波器３に達し、
電気信号に変換されてふたたび第一の送受信器ｌに導ひ
かれる。この送受波器３から目標までの音波の往復時間
と水中の音波の速度より本装置から（すなわち水中航走
体から）目標までの距離と、受信音波の到来方向から目
標方位とを検出して、これらを目標信号１０３として出
力する。
アクティブ方式の場合でも、送信音波５１の周波数を含
む帯域の雑音５３（目標から輻射する雑音）が送受波器
３を通して常時受信できる。そのため目標５０に近づく
と雑音が増加する。この雑音５３があらかじめ定められ
た値以上にな；たとき、制御器４から出力される方式切
替信号１０２によって第一の送受信器１をパッシブ方式
に切換えて設定し、連続的に雑音源すなわち目標から輻
射される雑音５３を、送受波器３を通して第一の送受信
器１で受信し雑音の到来する方位を検出し、制御器４を
通じて連続に近い高データ量の方位信号を目標信号１０
３の一部として出力する。
む帯域の雑音５３（目標から輻射する雑音）が送受波器
３を通して常時受信できる。そのため目標５０に近づく
と雑音が増加する。この雑音５３があらかじめ定められ
た値以上にな；たとき、制御器４から出力される方式切
替信号１０２によって第一の送受信器１をパッシブ方式
に切換えて設定し、連続的に雑音源すなわち目標から輻
射される雑音５３を、送受波器３を通して第一の送受信
器１で受信し雑音の到来する方位を検出し、制御器４を
通じて連続に近い高データ量の方位信号を目標信号１０
３の一部として出力する。
制御器４の切替信号１０２によって第一の周波数で作動
している第一の送受信器１をパッシブ方式に切替えるの
と同時に、制御器４の制御に従ってアクティブ方式の第
二の送受信器３を第二の周波数で作動せしめて送受信を
繰返す。第二の送受信器２から出力された信号は送受波
器３で送信音波５４に変換され、目［５０で反射して受
信音波５５の一部となって送受波器３に達し電気信号に
変換されてふたたび第二の送受信器２に達する。
している第一の送受信器１をパッシブ方式に切替えるの
と同時に、制御器４の制御に従ってアクティブ方式の第
二の送受信器３を第二の周波数で作動せしめて送受信を
繰返す。第二の送受信器２から出力された信号は送受波
器３で送信音波５４に変換され、目［５０で反射して受
信音波５５の一部となって送受波器３に達し電気信号に
変換されてふたたび第二の送受信器２に達する。
この送受波器３から目標５０までの音波の往復時間と水
中の音波の速度により本装置から（すなわち水中航走体
から）目標までの距離を検出するとともに、受信音波５
５の到来方向から目標方位を検出して（この場合の方位
はパッシブ方式の方位データの一部として取扱う）、目
標信号１０３に加えて出力する。
中の音波の速度により本装置から（すなわち水中航走体
から）目標までの距離を検出するとともに、受信音波５
５の到来方向から目標方位を検出して（この場合の方位
はパッシブ方式の方位データの一部として取扱う）、目
標信号１０３に加えて出力する。
このようにして水中航走体と目標との距離が短い場合で
も、目標に対する方位と距離との情報を取得できるので
、水中航走体を誘導するときに適切な制御をすることが
できる。
も、目標に対する方位と距離との情報を取得できるので
、水中航走体を誘導するときに適切な制御をすることが
できる。
また、第二の送受信器は第一の送受信器に比べ位置計測
の距離が短いので、第二の周波数は第一の周波数に比べ
減衰が大きく指向幅を尖鋭にすることの容易な高い周波
数を使うことができ、一般には第二の周波数は第一の周
波数の高調波関係にない場合であればよく、送受波器は
実施例のように同一送受波器を使う。
の距離が短いので、第二の周波数は第一の周波数に比べ
減衰が大きく指向幅を尖鋭にすることの容易な高い周波
数を使うことができ、一般には第二の周波数は第一の周
波数の高調波関係にない場合であればよく、送受波器は
実施例のように同一送受波器を使う。
（発明の効果）
以上詳細に説明したように、本発明の水中航走体用青畳
ホーミング装置は、目標に近接してパッシブ方式で方位
を計測する場合でも高い周波数のアクティブ方式を併用
すると妨害雑音の影響を排除して距離が計測できるので
、これらのデータを出力することにより、水中航走体の
精密誘導ができるという効果がある。
ホーミング装置は、目標に近接してパッシブ方式で方位
を計測する場合でも高い周波数のアクティブ方式を併用
すると妨害雑音の影響を排除して距離が計測できるので
、これらのデータを出力することにより、水中航走体の
精密誘導ができるという効果がある。
第１図は本発明の一実施例の構成を示すブロック図、第
２図は従来技術の構成の一例を示すブロック図。 １・・・・・・第一の送受信器、２・・・・・・第二の
送受信器、３・・・・・・送受信器、４・・・・・・制
御器。 代理人 弁理士 内 原 晋゛°゛１、・ −一一 ５ρ：目本表 ５４二〇ソ１
査盾（茅二の同嗣横ジノ５１：（ンＵビ音力鴫り（多「
シーｌすＬ１＼ｉβこ叡） 、ｆ５： 受ルイ５′
しＴｊｌ（Ａε−＝二ｄ）ｉシ丁η惨こ１ね（７）５２
：受蕊音遠：（＊−４肩波数） ／θ２：力れロガ臂μ
ε号５３：雑１（ｇ＄ｉう輻資４す６ Ｂｙ３二ｇ
’ＦＩＦＩｔ９ネ４） 茅 ｙａ ２θ：目標 ｌ１２．η入ｖ７昔信号６１：送蒋、
−ｆ汝 ｌ１３：ロ樽尼号ｔ２：受４名令２に 茅 ２ 田
２図は従来技術の構成の一例を示すブロック図。 １・・・・・・第一の送受信器、２・・・・・・第二の
送受信器、３・・・・・・送受信器、４・・・・・・制
御器。 代理人 弁理士 内 原 晋゛°゛１、・ −一一 ５ρ：目本表 ５４二〇ソ１
査盾（茅二の同嗣横ジノ５１：（ンＵビ音力鴫り（多「
シーｌすＬ１＼ｉβこ叡） 、ｆ５： 受ルイ５′
しＴｊｌ（Ａε−＝二ｄ）ｉシ丁η惨こ１ね（７）５２
：受蕊音遠：（＊−４肩波数） ／θ２：力れロガ臂μ
ε号５３：雑１（ｇ＄ｉう輻資４す６ Ｂｙ３二ｇ
’ＦＩＦＩｔ９ネ４） 茅 ｙａ ２θ：目標 ｌ１２．η入ｖ７昔信号６１：送蒋、
−ｆ汝 ｌ１３：ロ樽尼号ｔ２：受４名令２に 茅 ２ 田
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 水中航走体に搭載され水中目標を探知し追尾する誘導情
報を出力する水中航走体用音響ホーミング装置において
、 第一の周波数を使用するアクティブ方式と前記第一の周
波数を含む帯域で使用するパッシブ方式とを切替えて運
用できる第一のソーナー装置と、第二の周波数で、第一
のソーナー装置の送受波器を共用しアクティブ方式で運
用する第二のソーナー装置と、 目標の探知を行い探知した目標を追尾する前記第一のソ
ーナー装置をアクティブ方式で運用し、前記第一の周波
数を含む帯域内で受信する目標からの雑音の強度があら
かじめ設定された値を越したときには前記第一のソーナ
ー装置をパッシブ方式に切替えて運用し、同時に目標を
追尾する前記第二のソーナー装置の運用を開始する制御
手段とを備えてなる水中航走体用音響ホーミング装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60147261A JPS628083A (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | 水中航走体用音響ホ−ミング装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP60147261A JPS628083A (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | 水中航走体用音響ホ−ミング装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS628083A true JPS628083A (ja) | 1987-01-16 |
| JPH0360394B2 JPH0360394B2 (ja) | 1991-09-13 |
Family
ID=15426229
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP60147261A Granted JPS628083A (ja) | 1985-07-03 | 1985-07-03 | 水中航走体用音響ホ−ミング装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS628083A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012127760A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Nec Corp | 水中航走体誘導システム、個別航走体水中走行制御方法、及びその制御プログラム |
| JP2015038489A (ja) * | 2014-09-29 | 2015-02-26 | 日本電気株式会社 | 水中航走体誘導システム、個別航走体とその水中走行制御方法及びその制御プログラム |
-
1985
- 1985-07-03 JP JP60147261A patent/JPS628083A/ja active Granted
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2012127760A (ja) * | 2010-12-14 | 2012-07-05 | Nec Corp | 水中航走体誘導システム、個別航走体水中走行制御方法、及びその制御プログラム |
| JP2015038489A (ja) * | 2014-09-29 | 2015-02-26 | 日本電気株式会社 | 水中航走体誘導システム、個別航走体とその水中走行制御方法及びその制御プログラム |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0360394B2 (ja) | 1991-09-13 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US4516226A (en) | Acoustic positioning system | |
| WO1994022374A3 (de) | Verfahren zur bildgebenden darstellung mittels echosignalen | |
| GB2128328B (en) | Locating a towed marine object acoustically | |
| IL117169A (en) | Position-finding apparatus for locating a vehicle travelling along means for propagating electromagnetic waves | |
| JPS628083A (ja) | 水中航走体用音響ホ−ミング装置 | |
| KR950029782A (ko) | 주행 이동체의 주행위치 보정방법 및 장치 | |
| JP2784843B2 (ja) | 水中位置測定方法および測定システム | |
| JP2944481B2 (ja) | 水中アクティブ音響探知装置 | |
| JP3077917B2 (ja) | 超音波送受信装置 | |
| JPS62170866A (ja) | 送受信装置 | |
| JP2716199B2 (ja) | 水中ホーミング装置 | |
| JP3202327B2 (ja) | 潜水船誘導用音響標識装置 | |
| JPS61280590A (ja) | 音響ホーミング装置 | |
| JP2616209B2 (ja) | 曳航具装置 | |
| JPS6027975Y2 (ja) | 超音波位置検出装置 | |
| JPH03282390A (ja) | アクティブソーナー装置 | |
| JPS61256200A (ja) | 水中航走体の目標追尾装置 | |
| JPH0798378A (ja) | 接近センサ | |
| JPS57108769A (en) | Position measuring device | |
| EP0219339A3 (en) | Acoustic direction finder for use as an active range finder | |
| JPS56111912A (en) | Homing device for underwater sailing object | |
| Hulford | Ultrasonics for marine aids | |
| JPS57135377A (en) | Relative position detecting device | |
| JPS62232591A (ja) | トランスポンダ | |
| JPS61194380A (ja) | ソ−ナ−交互探信方式 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |