JPH0798378A - 接近センサ - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】障害物検知を行なう接近センサにおいて、広範
囲の障害物検知を可能にする。 【構成】超音波検知範囲８内の障害物（電波送信器所持
障害物７，電波送信器不所持障害物７″）に対しては、
超音波送受信器２から送信された超音波が障害物にて反
射し超音波送受信器２に受信されるまでの時間ｔ₁，ｔ₂
から演算回路５′にて距離ｒ₁，ｒ₂を解く。また、超音
波検知範囲８以外の障害物（電波送信器所持障害物
７′）に対しては、自由空間で送信アンテナ９，９’の
有効受信電力から演算回路５′にて距離ｒ₃を解く。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、超音波および電波を用
いた接近センサに関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、障害物を検知する装置として、超
音波を用いた接近センサ１が知られている。これは図２
に示すように、超音波送受信器２を配置することで、超
音波を受ける検知範囲３を設け、障害物４との距離ｒを
演算回路５で計算させることにより障害物４の位置を求
めている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記超
音波を用いた接近センサ１では、障害物４に反射して返
えってきた超音波を受ける検知範囲３が狭く、制限され
るという欠点を有していた。

【０００４】

【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明は、電波を発する送信器とその電波を受ける
受信器および従来の超音波を用いた接近センサと併用
し、それら受信器の出力信号を受けて障害物の位置計算
を行なう演算回路を用いたことを特徴とするものであ
る。

【０００５】

【作用】本発明は上記構成により、超音波で検知できな
い範囲をカバーして、広い範囲で障害物を検知すること
が可能になる。

【０００６】

【実施例】本発明の一実施例を図１により説明する。電
波検知範囲６を発する電波送信器所持障害物７と電波検
知範囲６′を発する電波送信器所持障害物７′および電
波送信器不所持障害物７″に接近センサ１′を近付け、
障害物７″と接近センサ１′との距離ｒ₁とし、超音波
送受信器２から送信された超音波が障害物７″にて反射
し超音波送受信器２に受信されるまでの時間ｔ₁とする
と、空中での音速は３３４ｍ／ｓより、距離ｒ₁は２ｒ₁
＝３３４ｔ₁となる。この式を演算回路５′にて距離ｒ₁
を解き、同様に電波送信器所持障害物７との距離ｒ₂を
解くことにより、電波送信器所持障害物７の位置を求め
る。また、超音波検知範囲８以外の電波送信器所持障害
物７′と接近センサ１′との距離ｒ₃は自由空間で送信
アンテナ９、９′から放射電力Ｐｔを送信したとき、距
離ｒ₃離れた点で送信アンテナ９、９′方向の利得ｇｒ
ｉを受信アンテナ１０で受信され、このとき波長をλと
すると有効受信電力Ｐｒｏ＝（λ／４πｒ₃）²・Ｐｔ・
ｇｔｉ・ｇｒｉとなる。この式を演算回路５′にて距離
ｒ₃を解く。このようにして、超音波による電波送信器
不所持障害物７″の位置を求めることと、電波による広
範囲検知とが可能となる。１１は電波受信器である。

【０００７】

【発明の効果】上述したように、本発明により、超音波
と電波を用いて障害物の位置を求めることが可能となる
ため、超音波検知範囲の制限を考慮する必要がなくな
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明接近センサの一実施例を示す説明図であ
る。

【図２】従来の接近センサの説明図である。

【符号の説明】

１′は接近センサ、２は超音波送受信器、５′は演算回
路、６、６′は電波検知範囲、７、７′は電波送信器所
持障害物、７″は電波送受信器不所持障害物、８は超音
波検知範囲、９、９′は送受アンテナ、１０は受信アン
テナ、１１は電波受信器。

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】超音波を発し障害物に反射して返ってきた
   超音波を受ける超音波送受信器および電波を発する送信
   器とその電波を受ける受信器と併用し、それら受信器の
   出力信号を受けて障害物の位置計算を行なう演算回路を
   備えることを特徴とする接近センサ。