JP2002122656A - 音響測位装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 船の受波器付近で船からの放射雑音レベルが
大きい場合にも、測位の可能な音響測位装置。 【解決手段】 水上の船とケーブル１３で接続された水
中航走体３に、レスポンダ４，５及び受波器１１を設
け、レスポンダ５からの音響質問信号によるトランスポ
ンダ６，７，８からの音響応答信号を受波器１１及び船
上の受信器１５，１７，１９を介してＬＢＬ受信器１
６，１８，２０に入力してトランスポンダを基準とする
水中航走体３の位置を求め、またレスポンダ４からの音
響質問信号を受信器アレイ１４及び受信器２１を介して
ＳＳＢＬ受信器２２に入力して船から水中航走体３の位
置を求め、両情報を合成して水上の船の位置を測定する
装置。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】この発明は音波を用いて水中
または水上の物体の位置を測定する音響測位装置に関す
るものである。

【０００２】

【従来の技術】海洋音響測位装置の公知文献としては、
例えば下記文献１がある。 文献１：海洋音響研究会編、海洋音響−基礎と応用、昭
和５９年３月、ｐ２０９〜２１４ 上記文献１には、現在使用されている音響測位装置の３
つの方式として、ＬＢＬ（Long Base Line)方式、ＳＢ
Ｌ(Short Base Line)方式、ＳＳＢＬ(Super Short Base
Line)方式が解説されている。

【０００３】図３は上記文献１に記載のＬＢＬ方式によ
る音響測位装置の構成図である。図３において、１は制
御演算部、２は送信制御回路、３３は送信回路、３４は
送波器、６，７，８は海底１０上にそれぞれ設置された
トランスポンダ、９は水中、３５は受波器、３６は受信
回路、３７はＬＢＬ(Long Base Line)受信器、３８は表
示器である。海底に設置されているトランスポンダ６〜
８を除きすべての電子機器は船上に搭載されている。

【０００４】図３の音響測位装置は、以下に説明するよ
うに動作する。制御演算部１で送信タイミングが作成さ
れ、このタイミングによって送信制御回路２でバースト
波が形成される。このバースト波が送信回路３３にて増
幅され、送波器３４に送られ、送波器３４において電気
信号が超音波信号に変換されて、質問信号として水中９
に送出される。海底１０上に設置されているトランスポ
ンダ６，７，８は送波器３４からの質問信号を受信する
と、一定時間後に、それぞれ異なる周波数（ｆ₁，ｆ₂，
ｆ₃ ）による応答信号を送出する。受波器３５は３つの
トランスポンダからの各応答信号をそれぞれ受信し、こ
れらの受波信号を電気信号に変換し、受信回路３６に入
力する。

【０００５】受信回路３６では前記３つの周波数
（ｆ₁，ｆ₂，ｆ₃ ）毎にそれぞれ受信信号を一定レベル
まで増幅後、ＬＢＬ受信器３７に送る。ＬＢＬ受信器３
７は、送波器３４から音波が送出された時点から、トラ
ンスポンダ６，７，８を経由し、受波器３５に受信され
るまでの３つの時間をそれぞれ計測し、トランスポンダ
の応答までに要した前記一定時間を補正して、送波器３
４からトランスポンダ６，７，８までの各スラントレン
ジ（直距離）ｒ₁，ｒ₂，ｒ₃を測定する。この３つのス
ラントレンジのデータは制御演算部１に送られる。そし
て、あらかじめキャリブレーションと言われる作業にて
トランスポンダの位置を決定しておくことにより、トラ
ンスポンダ６，７，８の設置位置を基準とする船のＬＢ
Ｌ位置データが算出される。そしてこの算出された船の
位置データは表示器３８によって表示される。

【０００６】

【発明が解決しようとする課題】以上説明したＬＢＬ方
式による測定の場合は、船の受波器が海底の各トランス
ポンダからの応答信号を良好なＳ／Ｎで受信できれば、
船の位置を測定することはできる。しかし受波器付近で
船からの放射雑音レベルが大きいと、海底付近からのト
ランスポンダからの応答信号は所定のＳ／Ｎを確保でき
ず測位が出来ない。特に深度が大きい場所では、トラン
スポンダからの信号は伝搬中に減衰するため極めて弱く
なり、雑音放射レベルの大きい船で測位を行う場合は、
放射雑音レベルが受信すべき信号レベルよりも大きくな
り測位できないという問題があった。

【０００７】

【課題を解決するための手段】本発明に係る音響測位装
置は、水上の船及び該船とケーブルで接続された水中航
走体並びに海底に設置された少くとも３個のトランスポ
ンダによりなる音響測位装置において、前記水中航走体
には、前記水上の船の送信制御手段からの送信指示信号
により第１の音響質問信号を海底の各トランスポンダに
送波する第１のレスポンダ及び第２の音響質問信号を水
上の船に送波する第２のレスポンダと、海底の各トラン
スポンダからの音響応答信号をそれぞれ受波して出力す
る応答信号を水上の船の第１の受信手段に送出する受波
手段とを設けて、前記水上の船には、前記水中航走体の
第１のレスポンダ及び第２のレスポンダに送信指示信号
を送出する送信制御手段と、前記水中航走体の受波手段
から入力した各トランスポンダ毎の応答信号をそれぞれ
分離して増幅する第１の受信手段と、該第１の受信手段
からの各トランスポンダ毎の応答信号の増幅出力に基づ
き水中航走体から各トランスポンダまでのスラントレン
ジを測定するＬＢＬ受信手段と、複数の受波器を含み前
記水中航走体の第２のレスポンダからの音響質問信号を
複数の各受波器によりそれぞれ受波して出力する質問信
号を第２の受信手段に入力する受波器アレイと、該受波
器アレイの各受波器からの入力信号をそれぞれ増幅する
第２の受信手段と、該第２の受信手段からの各受波器毎
の増幅出力に基づき水上の船から水中航走体までのスラ
ントレンジ及び方位角を測定するＳＳＢＬ受信手段と、
前記送信制御手段に送信タイミングを指示すると共に、
前記ＬＢＬ受信手段及びＳＳＢＬ受信手段の測定結果に
基づき前記トランスポンダの設置位置を基準とする水上
の船の位置を測定する制御演算手段とを設けたものであ
る。

【０００８】

【発明の実施の形態】実施形態１ 実施形態１は、ＬＢＬ方式とＳＳＢＬ方式とを結合した
方式である。図２は本発明の実施形態１に係る音響測位
方法の概略説明図である。図２において、２４は母船、
１４は母船２４に取付けたＳＳＢＬ用の受波器アレイ、
３は母船２４とケーブル１３により接続されている水中
航走体、４，５は水中航走体３に搭載されたレスポン
ダ、６，７，８は海底１０上にそれぞれ設置されたトラ
ンスポンダ、１１は水中航走体３に搭載された受波器、
９は水中である。

【０００９】図２により本実施形態１による音響測位方
法の概略を説明する。母船２４と水中航走体３とはケー
ブル１３により接続され、相互に電気信号の伝送が可能
である。この水中航走体３には、レスポンダ４，５及び
受波器１１が搭載されている。また海底１０上に設置さ
れたトランスポンダ６，７，８は、キャリブレーション
作業が終了し、設置された場所が分かっているものとす
る。母船２４からの送信信号により水中航走体３のレス
ポンダ５は海底１０上に設置されたトランスポンダ６，
７，８に第１の音響質問信号を送信する。各トランスポ
ンダ６，７，８は、それぞれ異なる周波数で音響応答信
号を送出する。この３つの音響応答信号を水中航走体３
に取付けた受波器１１で受信し、第１の音響質問信号の
送信時点から各音響応答信号の受信時点までの各時間か
ら水中航走体３からトランスポンダ６，７，８までの各
スラントレンジを計測する。この３つのスラントレンジ
を用いて位置を測定するＬＢＬ測位方式によって水中航
走体３の位置は計測できる。

【００１０】また水中航走体３に取付けたレスポンダ４
によって第２の音響質問信号を母船２４に向けて送信す
る。この第２の音響質問信号を母船２４に取付けた受波
器アレイ１４の各受波器でそれぞれ受信し、受信信号間
の位相差を測定するＳＳＢＬ測位方式によって母船２４
から水中航走体３までのスラントレンジ及び超音波の到
来方位角θを測定することが出来る。この２つの測定結
果を合成して、トランスポンダ６，７，８の設置位置を
基準とする母船２４の位置を測定することができる。

【００１１】図１は本発明の実施形態１に係る音響測位
装置の構成図である。図１において、１は制御演算部、
２は送信制御回路、３は水中航走体、４，５はレスポン
ダ、６，７，８は海底１０上にそれぞれ設置されたトラ
ンスポンダ、９は水中、１１は受波器、１２は深度セン
サ（４，５，１１，１２は、水中航走体３に搭載され
る）、１３はケーブル、１４は受波器アレイ、１５，１
７，１９は受信器、１６，１８，２０はＬＢＬ受信器、
２１は受信器、２２はＳＳＢＬ受信器、２３は表示部で
ある。なお受波器アレイ１４は、ＳＳＢＬ用で３個以上
の受波器を含んでいる。この各受波器は所定間隔（通常
は使用超音波の伝搬波長の数波長以下）で装着され、各
受波器で受信される信号間の位相差を測定することによ
って超音波の到来方向余弦を算出できるようにしてい
る。

【００１２】図１の音響測位装置の動作を詳細に説明す
る。なお、図１で１，２，及び１４以降の各機器は、母
船２４の船上に搭載されている。図１において、制御演
算部１で送信のタイミングが作成され、このタイミング
によって送信制御回路２で２つの異なる周波数（ｆ₀，
ｆ₄）によるバースト波が形成される。この２つの送信
用バースト波信号はケーブル１３を経由して、水中航走
体３に取付けられたレスポンダ４及び５にそれぞれ送出
される。例えば周波数ｆ₀のバースト波信号はレスポン
ダ４に、周波数ｆ₄のバースト波信号はレスポンダ５に
送出される。ここでレスポンダ４と５に異なる周波数の
バースト波信号を供給するのは、かりに同一周波数の場
合、レスポンダ４と５の送波出力が相互に干渉したり、
レスポンダ４の送波出力によりトランスポンダ６〜８が
応答したり、レスポンダ５の送波出力を受波器アレイ１
４が受波したりすることを避けるためである。従って上
記の不都合が生じないように、レスポンダ４と５の送波
ビームや取付位置が考慮されている場合には、レスポン
ダ４と５に同一周波数のバースト波信号を供給できる。
また後述のように単一のレスポンダで間に合わせる場合
は、当然同一周波数の送波出力となる。

【００１３】またこの例では、送信制御回路２は、周波
数ｆ₀のバースト波信号と周波数ｆ₄のバースト波信号と
をレスポンダ４とレスポンダ５に同時に供給するように
している。レスポンダ４及び５は、前記送信用バースト
波信号が供給されると、搭載されている送波器から超音
波信号を質問信号としてそれぞれ水中に送出する。即
ち、レスポンダ４は上方の母船２４に向けて中心周波数
をｆ₀ とする音響質問信号を送出し、レスポンダ５は下
方のトランスポンダ６〜８に向け中心周波数をｆ₄ とす
る音響質問信号を送出する。従ってこの場合、レスポン
ダ４の送波ビームとレスポンダ５の送波ビームとは異な
る方向に向くように設置される。

【００１４】海底１０上に設置されているトランスポン
ダ６，７，８は、水中航走体３のレスポンダ５から中心
周波数ｆ₄ の音響質問信号を受信すると、一定時時間後
にそれぞれ異なる周波数（ｆ₁，ｆ₂，ｆ₃ ）による音響
応答信号を送出する。水中航走体３に取付けられている
受波器１１は、３つのトランスポンダからの各音響応答
信号をそれぞれ受信し、音響信号を電気信号に変換し、
ケーブル１３を経由して船上の受信器１５，１７，１９
に入力する。受信器１５，１７，１９は、例えば入力側
にそれぞれ中心周波数をｆ₁，ｆ₂，ｆ₃ とする所定帯域
の帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）を有し、入力する３つの
トランスポンダからの各応答信号を自器のＢＰＦを通過
させることにより、自器の担当するトランスポンダから
の応答信号のみを分離して増幅する。そして一定レベル
まで信号増幅後、それぞれ対応するＬＢＬ受信器１６，
１８，２０に送る。

【００１５】各ＬＢＬ受信器１６，１８，２０はレスポ
ンダ５から音波の質問信号が送出された時点から、この
音波がそれぞれ自器の担当するトランスポンダを経由
し、水中航走体３の受波器１１に音波の応答信号が受信
されるまでの時間を計測し、さらにトランスポンダの応
答までに要した前記一定時間を補正して、レスポンダ５
からトランスポンダ６，７，８までの各スラントレンジ
（直距離）ｒ₁，ｒ₂，ｒ ₃ を測定する。この３つのスラ
ントレンジのデータは制御演算部１に送られる。そして
あらかじめキャリブレーションと言われる作業にてトラ
ンスポンダの位置を決定しておくことにより、トランス
ポンダ６，７，８の設置位置を基準とするレスポンダ５
の位置データ（即ち水中航走体３の位置データ）が算出
される。この算出された水中航走体３の位置データは表
示部２３によって表示される。

【００１６】一方水中航走体３のレスポンダ４から母船
２４に向けて送出された中心周波数ｆ₀ の音響質問信号
は水中９を伝搬し、母船２４の受波器アレイ１４で受信
される。受波器アレイ１４は複数の受波器を含んでいる
ので、複数の各受波器は、個別に受信した音響信号を電
気信号に変換し、それぞれ受信器２１に入力する。受信
器２１は、例えば複数の受波器に対応して複数の受信回
路を有し、また各受信回路は入力側に中心周波数をｆ₀
とする所定帯域の帯域通過フィルタ（ＢＰＦ）を有し、
入力信号をまずこのＢＰＦを通過させ、この通過後の信
号を一定レベルまで増幅して、それぞれＳＳＢＬ受信器
２２に送る。

【００１７】ＳＳＢＬ受信器２２は、水中航走体３のレ
スポンダ４から音波の質問信号が送出された時点から、
この音波が水中を伝搬して受波器アレイ１４に受信され
るまでの時間を計測し、スラントレンジを測定すると共
に、受波器アレイ１４の複数の各受波器の受信信号間の
位相差から音波の到来方向余弦を測定する。また水中航
走体３に搭載された深度センサ１２より水圧を測定し、
この水圧値を深度に変換し、ケーブル１３を経由して船
上に伝送し、制御演算部１に入力して測位計算に使用す
る。

【００１８】制御演算部１は、前記のように、キャリブ
レーションされたトランスポンダ６，７，８を基準にし
てＬＢＬ測位方式で水中航走体３の位置を測定すると共
に、ＳＳＢＬ方式で船から水中航走体３の位置を測定し
（逆に水中航走体から船までの方位と距離が測定された
と考えてもよい）、この２つの測定値を合成することに
より、トランスポンダ６，７，８の設置位置を基準とす
る船の位置を算出する。このため、実施形態１は、ＬＢ
Ｌ方式とＳＳＢＬ方式との結合方式であるという。

【００１９】この実施形態１における２方式の結合方式
と比較し、ＬＢＬ方式またはＳＳＢＬ方式の単独方式で
測定する場合、特に海底が深い場合には、母船２４から
各トランスポンダまでのスラントレンジが長距離となる
ので、船の放射雑音に対する受信信号の強度が弱くな
り、所定のＳ／Ｎの確保が困難となっていた。しかし本
実施形態１の結合方式によれば、測定に要するスラント
レンジは２分割され短距離となり、信号レベルの増加と
雑音レベルの低下に基づきＳ／Ｎは大幅に向上する。以
下これを詳細に説明する。

【００２０】一般に船からの放射雑音のレベルは、船か
ら離れた距離、例えば船からある深度の水中では、その
離れた距離の２乗に反比例して小さくなる。そこで船か
らある深度の水中、即ち雑音レベルの小さな水中に水中
航走体を沈ませ、海底のトランスポンダからの応答信号
を船からある深度の水中走行体で受信すると、雑音レベ
ルが小さいので良好なＳ／Ｎで受信できる。また水中航
走体の位置を測定するためレスポンダからの質問信号を
船で受信する際には、水中航走体は海底よりも船に近い
距離にあるため、レスポンダからの受信信号レベルは十
分に大きく、かりに船の放射雑音レベルが高い場合で
も、一般に受信信号レベルの方が雑音レベルよりも大き
い。その結果、従来方式では測位が困難な状況において
も、本実施形態１の方式により測位が可能となった。即
ち船の放射雑音に強い測定方式が実現できたことにな
る。

【００２１】実施形態２ 実施形態２は、ＬＢＬ方式とＳＢＬ方式との結合方式で
ある。ＳＢＬ方式は、到来音波の時間差を測定すること
により到来方向余弦を求める方式である。従って、この
ＳＢＬ方式により音波の到来方向余弦とスラントレンジ
を測定するＳＢＬ受信器を図１のＳＳＢＬ受信器２２の
代りに設け、また受波器アレイ１４の各受波器の間隔を
ＳＢＬ方式による配置に変更すれば、図１の音響測位装
置を用いて、ＬＢＬ方式とＳＢＬ方式との結合方式によ
る音響測位は可能となるので、その詳細説明は省略す
る。

【００２２】なお前記実施形態１，２では水中航走体３
を船からの放射雑音レベルの小さいある深度に沈めて、
この水中航走体にレスポンダ４，５及び受波器１１を取
付ける例を示したが、水中航走体は移動する必要はない
ので、この水中航走体の代りに、水上の船から水中に吊
り下げる筐体を用い、この筐体を水上の船とケーブルで
接続すると共に、この筐体にレスポンダ４，５及び受波
器１１を取付けて用いるようにしてもよい。この水中航
走体の代りに筐体を用いることで、経済的な音響測位装
置を構成できる。

【００２３】なお前記実施形態１，２では、水中航走体
３に取付けるレスポンダは、送波ビームを海底側に向け
てトランスポンダ６〜８に対して送波するＬＢＬ用のレ
スポンダ５と、送波ビームを海上側に向けて母船の受波
器アレイ１４に対して送波するＳＳＢＬ用のレスポンダ
４を個別に設ける例を説明した。しかしレスポンダの送
波器の指向性を広くして、例えば全方位性（無指向性）
として、送波電力を大きくして、さらにこの指向性の障
害とならない場所に送波器を取付けることができ、１つ
のレスポンダにより母船と海底のトランスポンダの両方
に音波を送波できれば、レスポンダは１つでもよいこと
になる。このレスポンダが１つですむことで本装置のコ
ストは低減される。

【００２４】また前記実施形態１，２では、レスポンダ
４，５は船上からの送信指示信号により同時に音響質問
信号を送出するように説明したが、水中航走体が速い速
度で移動している場合を除いて、時間間隔を設けて、異
なるタイミングにそれぞれ音響質問信号を送信するよう
にしてもよい。例えば最初のタイミングに、レスポンダ
５に音響質問信号を送出させＬＢＬ方式でトランスポン
ダを基準とする水中航走体の位置を測定し、次のタイミ
ングに、レスポンダ４に音響質問信号を送出させＳＳＢ
Ｌ方式で船から水中航走体の位置を測定するようにすれ
ば、制御演算部１はタイムシーケンスによりこれらの測
定を順次実行すればよく、制御演算部１は負荷の軽減に
より、低コストで構成できる。

【００２５】

【発明の効果】以上のように本発明によれば、水上の船
及び該船とケーブルで接続された水中航走体並びに海底
に設置された少くとも３個のトランスポンダによりなる
音響測位装置において、前記水中航走体には、前記水上
の船の送信制御手段からの送信指示信号により第１の音
響質問信号を海底の各トランスポンダに送波する第１の
レスポンダ及び第２の音響質問信号を水上の船に送波す
る第２のレスポンダと、海底の各トランスポンダからの
音響応答信号をそれぞれ受波して出力する応答信号を水
上の船の第１の受信手段に送出する受波手段とを設け
て、前記水上の船には、前記水中航走体の第１のレスポ
ンダ及び第２のレスポンダに送信指示信号を送出する送
信制御手段と、前記水中航走体の受波手段から入力した
各トランスポンダ毎の応答信号をそれぞれ分離して増幅
する第１の受信手段と、該第１の受信手段からの各トラ
ンスポンダ毎の応答信号の増幅出力に基づき水中航走体
から各トランスポンダまでのスラントレンジを測定する
ＬＢＬ受信手段と、複数の受波器を含み前記水中航走体
の第２のレスポンダからの音響質問信号を複数の各受波
器によりそれぞれ受波して出力する質問信号を第２の受
信手段に入力する受波器アレイと、該受波器アレイの各
受波器からの入力信号をそれぞれ増幅する第２の受信手
段と、該第２の受信手段からの各受波器毎の増幅出力に
基づき水上の船から水中航走体までのスラントレンジ及
び方位角を測定するＳＳＢＬ受信手段と、前記送信制御
手段に送信タイミングを指示すると共に、前記ＬＢＬ受
信手段及びＳＳＢＬ受信手段の測定結果に基づき前記ト
ランスポンダの設置位置を基準とする水上の船の位置を
測定する制御演算手段とを設けるようにしたので、船の
受波器アレイ付近で船からの放射雑音レベルが大きい場
合にも、雑音レベルの小さくなる水中に沈めた水中航走
体に搭載された受波手段は海底のトランスポンダからの
音響応答信号を良好なＳ／Ｎで受信でき、また船の受波
器アレイは海底よりも船に近い距離にある水中航走体の
第２のレスポンダからの音響質問信号を良好なＳ／Ｎで
受信でき、船からの放射雑音に抗して船の測位が可能と
なる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の実施形態１に係る音響測位装置の構成
図である。

【図２】本発明の実施形態１に係る音響測位方法の概略
説明図である。

【図３】従来のＬＢＬ方式による音響測位装置の構成図
である。

【符号の説明】

１ 制御演算部 ２ 送信制御回路 ３ 水中航走体 ４，５ レスポンダ ６，７，８ トランスポンダ ９ 水中 １０ 海底 １１ 受波器 １２ 深度センサ １３ ケーブル １４ 受波器アレイ １５，１７，１９，２１ 受信器 １６，１８，２０ ＬＢＬ受信器 ２２ ＳＳＢＬ受信器 ２３ 表示器 ２４ 母船

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 水上の船及び該船とケーブルで接続され
   た水中航走体並びに海底に設置された少くとも３個のト
   ランスポンダによりなる音響測位装置において、 前記水中航走体には、前記水上の船の送信制御手段から
   の送信指示信号により第１の音響質問信号を海底の各ト
   ランスポンダに送波する第１のレスポンダ及び第２の音
   響質問信号を水上の船に送波する第２のレスポンダと、
   海底の各トランスポンダからの音響応答信号をそれぞれ
   受波して出力する応答信号を水上の船の第１の受信手段
   に送出する受波手段とを設けて、 前記水上の船には、前記水中航走体の第１のレスポンダ
   及び第２のレスポンダに送信指示信号を送出する送信制
   御手段と、前記水中航走体の受波手段から入力した各ト
   ランスポンダ毎の応答信号をそれぞれ分離して増幅する
   第１の受信手段と、該第１の受信手段からの各トランス
   ポンダ毎の応答信号の増幅出力に基づき水中航走体から
   各トランスポンダまでのスラントレンジを測定するＬＢ
   Ｌ受信手段と、複数の受波器を含み前記水中航走体の第
   ２のレスポンダからの音響質問信号を複数の各受波器に
   よりそれぞれ受波して出力する質問信号を第２の受信手
   段に入力する受波器アレイと、該受波器アレイの各受波
   器からの入力信号をそれぞれ増幅する第２の受信手段
   と、該第２の受信手段からの各受波器毎の増幅出力に基
   づき水上の船から水中航走体までのスラントレンジ及び
   方位角を測定するＳＳＢＬ受信手段と、前記送信制御手
   段に送信タイミングを指示すると共に、前記ＬＢＬ受信
   手段及びＳＳＢＬ受信手段の測定結果に基づき前記トラ
   ンスポンダの設置位置を基準とする水上の船の位置を測
   定する制御演算手段とを設けことを特徴とする音響測位
   装置。
2. 【請求項２】 前記水中航走体の代りに前記水上の船か
   ら水中に吊り下げる筐体を用い、該筐体を水上の船とケ
   ーブルで接続すると共に、該筐体に前記第１のレスポン
   ダ及び第２のレスポンダ並びに受波手段を設けて用いる
   ようにしたことを特徴とする請求項１記載の音響測位装
   置。
3. 【請求項３】 前記第１のレスポンダが送波する第１の
   音響質問信号の周波数帯と前記第２のレスポンダが送波
   する第２の音響質間信号の周波数帯は異なる周波数帯と
   するか、または同一もしくはほぼ同一の周波数帯とする
   ことを特徴とする請求項１または２記載の音響測位装
   置。
4. 【請求項４】 前記第１のレスポンダが第１の音響質問
   信号を送波するタイミングと前記第２のレスポンダが第
   ２の音響質問信号を送波するタイミングは同一もしくは
   ほぼ同一のタイミングとするか、または異なるタイミン
   グとすることを特徴とする請求項１から３までのいずれ
   かの請求項に記載の音響測位装置。