KR102376535B1 - 자율 주행 장치 - Google Patents

자율 주행 장치 Download PDF

Info

Publication number
KR102376535B1
KR102376535B1 KR1020200098544A KR20200098544A KR102376535B1 KR 102376535 B1 KR102376535 B1 KR 102376535B1 KR 1020200098544 A KR1020200098544 A KR 1020200098544A KR 20200098544 A KR20200098544 A KR 20200098544A KR 102376535 B1 KR102376535 B1 KR 102376535B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
signal
position measurement
measurement signal
user terminal
time
Prior art date
Application number
KR1020200098544A
Other languages
English (en)
Other versions
KR20220018263A (ko
Inventor
서정철
Original Assignee
서정철
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 서정철 filed Critical 서정철
Priority to KR1020200098544A priority Critical patent/KR102376535B1/ko
Publication of KR20220018263A publication Critical patent/KR20220018263A/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR102376535B1 publication Critical patent/KR102376535B1/ko

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/12—Target-seeking control
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/0088—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots characterized by the autonomous decision making process, e.g. artificial intelligence, predefined behaviours
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0231—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means
    • G05D1/0238—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using optical position detecting means using obstacle or wall sensors
    • G—PHYSICS
    • G05—CONTROLLING; REGULATING
    • G05D—SYSTEMS FOR CONTROLLING OR REGULATING NON-ELECTRIC VARIABLES
    • G05D1/00—Control of position, course, altitude or attitude of land, water, air or space vehicles, e.g. using automatic pilots
    • G05D1/02—Control of position or course in two dimensions
    • G05D1/021—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles
    • G05D1/0268—Control of position or course in two dimensions specially adapted to land vehicles using internal positioning means
    • G05D2201/0216—

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Aviation & Aerospace Engineering (AREA)
  • Electromagnetism (AREA)
  • Business, Economics & Management (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Artificial Intelligence (AREA)
  • Evolutionary Computation (AREA)
  • Game Theory and Decision Science (AREA)
  • Medical Informatics (AREA)
  • Position Fixing By Use Of Radio Waves (AREA)

Abstract

본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 바디; 상기 바디에 구비되어 사용자 단말기의 신호 송신 모듈로부터 송신된 위치 측정 신호를 수신하는 신호 수신부; 상기 바디에 구비되어 상기 위치 측정 신호의 발생 시간을 설정하기 위한 기준 신호를 처리하는 기준 신호 처리부; 상기 바디에 구비되어 상기 위치 측정 신호와 상기 설정된 발생 시간에 따라 사용자 단말기의 위치를 도출하는 컨트롤부; 상기 바디에 구비되어 상기 컨트롤부의 제어에 따라 상기 도출된 사용자 단말기의 위치로 이동하도록 구성된 구동부를 포함한다.

Description

자율 주행 장치{Autonomous Mobile Apparatus}
본 발명은 자율 주행 장치에 관한 것이다.
최근 들어 자율 주행 카트에 대한 사용자와 기업의 관심이 증대되고 있다.
자율 주행 카트는 마트나 시장에서 사용자를 자동으로 쫓아다니며 사용자의 물건이나 화물을 옮기고 사용자에게 다양한 정보를 제공할 수 있다.
자율 주행 카트는 실내에서 동작하는 경우가 많은데, 실내 동작의 경우 GPS 신호를 수신하기 어렵기 때문에 실내에서도 사용자를 자동으로 추적할 수 있는 기술이 요구되고 있다.
공개 특허 10-2020-0055164 (공개일자 2020년05월21일)
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 사용자 단말기를 자동으로 추종하기 위한 것이다.
본 출원의 과제는 이상에서 언급한 과제로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 과제는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
본 발명의 일측면에 따르면, 바디; 상기 바디에 구비되어 사용자 단말기의 신호 송신 모듈로부터 송신된 위치 측정 신호를 수신하는 신호 수신부; 상기 바디에 구비되어 상기 위치 측정 신호의 발생 시간을 설정하기 위한 기준 신호를 처리하는 기준 신호 처리부; 상기 바디에 구비되어 상기 위치 측정 신호와 상기 설정된 발생 시간에 따라 사용자 단말기의 위치를 도출하는 컨트롤부; 상기 바디에 구비되어 상기 컨트롤부의 제어에 따라 상기 도출된 사용자 단말기의 위치로 이동하도록 구성된 구동부를 포함하는 자율 주행 장치가 제공된다.
상기 컨트롤부는 복수 개의 상기 신호 수신부가 상기 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이를 통하여 상기 바디와 상기 사용자 단말기 사이의 방향 및 거리를 도출하여 상기 구동부를 제어할 수 있다.
상기 컨트롤부는 상기 위치 측정 신호가 장애물에 반사되어 형성된 장애물 신호를 상기 복수 개의 신호 수신부가 수신한 시간의 차이를 통하여 상기 장애물의 위치를 도출할 수 있다.
상기 컨트롤부는 상기 신호 수신부를 통하여 수신된 신호의 세기가 기준 세기보다 작을 경우, 상기 신호를 상기 장애물 신호로 판단할 수 있다.
상기 사용자 단말기가 상기 기준 신호와 상기 위치 측정 신호를 동시에 송신할 경우, 상기 컨트롤부는 상기 기준 신호 처리부가 상기 기준 신호를 수신한 시간을 상기 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정할 수 있다.
상기 사용자 단말기가 상기 기준 신호 처리부로부터 송신된 상기 기준 신호를 수신함에 따라 상기 위치 측정 신호를 송신할 경우, 상기 컨트롤부는 상기 기준 신호 처리부가 상기 기준 신호를 송신한 시간을 상기 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정할 수 있다.
상기 위치 측정 신호의 공기 중 전파 속도는 상기 기준 신호의 공기 중 전파 속도 보다 느릴 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 신호 수신부 및 기준 신호 처리부를 통하여 사용자 단말기의 위치를 도출함으로써 사용자 단말기를 자동으로 추종할 수 있다.
본 출원의 효과는 이상에서 언급한 효과로 제한되지 않으며, 언급되지 않는 또 다른 효과는 아래의 기재로부터 통상의 기술자에게 명확하게 이해될 수 있을 것이다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 나타낸다.
도 2는 자율 주행 장치와 사용자 단말기 사이의 방향 및 거리에 따른 사용자 단말기의 위치를 나타낸다.
도 3 및 도 4는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치가 사용자 단말기의 위치 도출을 설명하기 위한 것이다.
도 5는 도 4에 따른 m1, T1, 및 T2의 관계를 나타낸다.
도 6 및 도 7은 장애물의 위치를 도출하기 위한 것이다.
이하 본 발명의 실시예에 대하여 첨부한 도면을 참조하여 상세하게 설명하기로 한다. 다만, 첨부된 도면은 본 발명의 내용을 보다 쉽게 개시하기 위하여 설명되는 것일 뿐, 본 발명의 범위가 첨부된 도면의 범위로 한정되는 것이 아님은 이 기술분야의 통상의 지식을 가진 자라면 용이하게 알 수 있을 것이다.
또한, 본 출원에서 사용한 용어는 단지 특정한 실시예를 설명하기 위해 사용된 것으로, 본 발명을 한정하려는 의도가 아니다. 단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 뜻하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다.
본 출원에서, "포함하다" 또는 "가지다" 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하려는 것이지, 하나 또는 그 이상의 다른 특징들이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부품 또는 이들을 조합한 것들의 존재 또는 부가 가능성을 미리 배제하지 않는 것으로 이해되어야 한다.
도 1은 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치를 나타낸다. 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 바디(110), 신호 수신부(110), 기준 신호 처리부(130), 컨트롤부(150), 및 구동부(170)를 포함한다.
컨트롤부(150)는 본 발명의 동작에 필요한 정보나 데이터를 저장하는 메모리부를 포함할 수도 있다. 또한 컨트롤부(150)는 사용자 단말기(10)의 위치를 도출하기 위한 타이머를 포함할 수도 있다.
바디(110)의 형태는 카트 또는 차량의 형태일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다. 바디(110)의 재질 역시 설계에 따라 다양하게 이루어질 수 있다.
신호 수신부(110)는 바디(110)에 구비되어 사용자 단말기(10)의 신호 송신 모듈(11)로부터 송신된 위치 측정 신호를 수신한다. 사용자는 사용자 단말기(10)를 갖고 다니거나 몸에 부착할 수 있다. 사용자 단말기(10)는 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치 전용 단말기이거나, 스마트 폰이나 노트북과 같은 모바일 컴퓨팅 장치일 수 있으나 이에 한정되는 것은 아니다.
기준 신호 처리부(130)는 바디(110)에 구비되어 위치 측정 신호의 발생 시간을 설정하기 위한 기준 신호를 처리한다. 이 때 사용자 단말기(10)가 통신 모듈(13)을 통하여 기준 신호를 송신할 경우, 기준 신호 처리부(130)는 기준 신호를 사용자 단말기(10)로부터 수신할 수 있다. 또는 기준 신호 처리부(130)가 기준 신호를 송신할 경우, 사용자 단말기(10)는 기준 신호를 수신할 수 있다. 기준 신호 처리부(130)에 대해서는 이후에 보다 상세히 설명하도록 한다.
컨트롤부(150)는 위치 측정 신호와 상기 설정된 발생 시간에 따라 사용자 단말기(10)의 위치를 도출한다. 즉, 도 2에 도시된 바와 같이, 컨트롤부(150)는 위치 측정 신호와 상기 발생 시간에 따라 사용자 단말기(10)와 바디(110) 사이의 방향 및 거리를 도출할 수 있다.
컨트롤부(150)는 사용자 단말기(10)의 위치를 주기적으로 도출될 수 있다. 예를 들어, 컨트롤부(150)는 0.1초, 0.5초, 또는 1초마다 도출될 수 있으며, 이와 같은 주기는 설계 조건이나 사용자 설정에 따라 달라질 수 있다. 예를 들어, 구동부(170)에 전원을 공급하는 배터리(미도시)의 용량이 기준값 이하인 경우, 컨트롤부(150)는 사용자 단말기(10)의 위치 도출을 위한 주기를 증가시킬 수 있다.
또한 컨트롤부(150)는 사용자 단말기(10)를 향하여 이동할 때 바디(110)와 사용자 단말기(10) 사이의 거리가 설정 거리 범위의 하한치보다 작거나 상한치보다 클 경우, 구동부(170)의 속도를 조절하여 바디(110)가 설정 거리 범위 이내로 들어오도록 제어할 수 있다.
구동부(170)는 컨트롤부(150)의 제어에 따라 상기 도출된 사용자 단말기(10)의 위치로 이동하도록 구성된다. 즉, 구동부(170)는 도 2에 도시된 바디(110)와 사용자 단말기(10) 사이의 방향을 따라 상기 거리만큼 바디(110)를 이동시킬 수 있다.
이와 같은 구동부(170)는 통상의 기술자에게 일반적인 기술로 구현될 수 있다. 예를 들어, 구동부(170)는 내연기관이나 전기 모터와 같은 동력계, 동력계에 공급되는 전기나 연료를 저장하는 에너지 저장계, 동력계에 연결된 바퀴나 궤도 등을 포함할 수 있으며, 이외의 다른 구성요소들을 포함할 수 있다.
본 발명과 다르게 일반적인 자율 주행 장치는 신호를 송신하고, 사용자에 반사된 신호를 통하여 사용자까지의 거리를 도출할 수 있다. 사용자에 반사된 신호를 이용할 경우, 일반적인 자율 주행 장치에 도달하는 신호의 세기가 작아지므로 사용자와의 거리를 도출하기 어려울 수 있다.
본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 일반적인 자율 주행 장치와는 다르게 사용자 단말기(10)로부터 송신된 위치 측정 신호를 수신함으로써 위치 측정 신호의 크기 저하가 일반적인 자율 수행 장치에 비하여 낮기 때문에 보다 정확한 사용자 단말기(10)와의 거리를 도출할 수 있다.
한편, 도 1에 도시된 바와 같이, 본 발명의 실시예에 따른 자율 주행 장치는 복수 개의 신호 수신부(110)를 포함할 수 있으며, 컨트롤부(150)는 복수 개의 신호 수신부(110)를 통하여 바디(110)와 사용자 단말기(10) 사이의 방향을 도출할 수 있다.
컨트롤부(150)는 복수 개의 신호 수신부(110)가 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이를 통하여 바디(110)와 사용자 단말기(10) 사이의 방향 및 거리를 도출하여 구동부(170)를 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 1 및 도 3에 도시된 바와 같이, 바디(110)의 우측에 위치한 사용자 단말기(10)가 위치 측정 신호를 송신하면, 바디(110)의 우측에 위치한 신호 수신부(110)가 바디(110)의 좌측에 위치한 신호 수신부(110)에 비하여 먼저 위치 측정 신호를 수신할 수 있다.
우측의 신호 수신부(110)가 T1 시점에 위치 측정 신호를 수신한 후 좌측의 신호 수신부(110)가 T2 시점에 위치 측정 신호를 수신하면, 컨트롤부(150)는 구동부(170)를 제어하여 바디(110)를 우측 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.
이 때 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이(T1-T2)가 클수록 사용자 단말기(10)가 바디(110)의 우측에 치우친 정도가 큰 것이므로 컨트롤부(150)는 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이(T1-T2)에 따라 바디(110)의 우측 이동량을 제어할 수 있다.
예를 들어, 도 1 및 도 4에 도시된 바와 같이, 바디(110)의 좌측에 위치한 사용자 단말기(10)가 위치 측정 신호를 송신하면, 바디(110)의 좌측에 위치한 신호 수신부(110)가 바디(110)의 우측에 위치한 신호 수신부(110)에 비하여 먼저 위치 측정 신호를 수신할 수 있다.
좌측의 신호 수신부(110)가 t1 시점에 위치 측정 신호를 수신한 후 우측의 신호 수신부(110)가 t2 시점에 위치 측정 신호를 수신하면, 컨트롤부(150)는 구동부(170)를 제어하여 바디(110)를 좌측 방향으로 이동하도록 제어할 수 있다.
이 때 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이(t1-t2)가 클수록 사용자 단말기(10)가 바디(110)의 좌측에 치우친 정도가 큰 것이므로 컨트롤부(150)는 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이(t1-t2)에 따라 바디(110)의 좌측 이동량을 제어할 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 컨트롤부(150)는 복수의 신호 수신부(110)가 위치 측정 신호를 수신받는 순서와 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이를 통하여 바디(110)의 우측 이동 또는 좌측 이동을 제어할 수 있다. 즉, 우측 신호 수신부(110)가 좌측 신호 수신부(110)에 비하여 위치 측정 신호를 먼저 수신할 경우, 컨트롤부(150)는 바디(110)를 우측으로 이동시킬 수 있다. 반대로 좌측 신호 수신부(110)가 우측 신호 수신부(110)에 비하여 위치 측정 신호를 먼저 수신할 경우, 컨트롤부(150)는 바디(110)를 좌측으로 이동시킬 수 있다.
또한, 컨트롤부(150)는 바디(110)와 사용자 단말기(10) 사이의 거리를 도출하기 위하여 위치 측정 신호의 발생 시간을 설정할 수 있다. 컨트롤부(150)는 기준 신호 처리부(130)와 연동하여 상기 발생 시간의 설정을 수행할 수 있다.
예를 들어, 사용자 단말기(10)가 기준 신호와 위치 측정 신호를 동시에 송신할 경우, 컨트롤부(150)는 기준 신호 처리부(130)가 기준 신호를 수신한 시간(m1)을 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정할 수 있다.
이 때 위치 측정 신호의 공기 중 전파 속도는 기준 신호의 공기 중 전파 속도 보다 느릴 수 있다. 예를 들어, 위치 측정 신호는 전파 속도가 대략 340m/s인 초음파일 수 있고, 기준 신호는 전파 속도가 대략 3ⅹ108m/s인 전자기파일 수 있다.
바디(110)와 사용자 단말기(10)의 거리는 수 미터 내외이고 기준 신호의 전파 속도가 3ⅹ108m/s이므로 기준 신호의 수신 시간과 송신 시간의 차이는 거의 없다고 봐도 무방하다.
또한 사람의 이동속도는 초음파에 비하여 상대적으로 크게 느리기 때문에 초음파를 사용하더라도 본 발명의 자율 주행 장치가 사용자 단말기(10)를 원활하게 추종할 수 있다.
이를 위하여 사용자 단말기(10)는 초음파 발신 모듈과, 기준 신호를 송신하기 위한 블루투스 송신 모듈이 구비된 통신 모듈(13)을 포함할 수 있다. 또한 신호 수신부(110)는 초음파 수신 모듈과 블루투스 수신 모듈을 포함할 수 있다.
본 발명과 다르게 위치 측정 신호와 기준 신호의 공기 중 전파 속도가 동일하거나 거의 유사하다면 위치 측정 신호가 기준 신호보다 자율 주행 장치에 먼저 도달하여 위치 측정 신호의 발생 시간의 도출이 정확하게 이루어지지 않을 수 있다.
도 3 및 도 4에 도시된 실시예와 다르게 기준 신호의 송신은 기준 신호 처리부(130)에 의하여 이루어질 수도 있다. 즉, 기준 신호 처리부(130)가 블루투스 송신 모듈을 포함하고, 사용자 단말기(10)의 통신 모듈(13)이 블루투스 수신 모듈을 구비할 수 있다.
사용자 단말기(10)가 기준 신호 처리부(130)로부터 송신된 기준 신호를 수신함에 따라 위치 측정 신호를 송신하며, 컨트롤부(150)는 기준 신호 처리부(130)가 기준 신호를 송신한 시간을 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정할 수 있다.
앞서 설명된 바와 같이, 바디(110)와 사용자 단말기(10)의 거리는 수 미터 내외이고 기준 신호의 속도는 대략 빛의 속도이므로 컨트롤부(150)가 기준 신호를 수신한 시간을 사용자 단말기(10)가 송신한 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정하더라도 원활하게 사용자 단말기(10)와 자율 주행 장치 사이의 거리가 도출될 수 있다.
한편, 도 5는 도 4에 따른 m1, T1, 및 T2의 관계를 나타낸다. 도 5에 도시된 바와 같이, 사용자 단말기(10)와 좌측 신호 수신부(110)의 거리 DL는 TL ⅹ 340m/s일 수 있다. TL은 발생 시간 m1에서 바디(110)의 좌측에 위치한 신호 수신부(110)가 위치 측정 신호를 수신한 시간 T1의 차이이고, 340m/s은 초음파의 속도일 수 있다.
또한 사용자 단말기(10)와 우측 신호 수신부(110)의 거리 DR는 TR ⅹ 340m/s일 수 있다. TR은 발생 시간 m1에서 바디(110)의 우측에 위치한 신호 수신부(110)가 위치 측정 신호를 수신한 시간 T2의 차이이고, 340m/s은 초음파의 속도일 수 있다.
이에 따라 사용자 단말기(10)와 바디(110) 사이의 거리는 (DL+DR)/2일 수 있으나, 이와 같은 거리 도출 방법에 한정되는 것은 아니다.
한편, 컨트롤부(150)는 위치 측정 신호가 장애물에 반사되어 형성된 장애물 신호를 복수 개의 신호 수신부(110)가 수신한 시간의 차이를 통하여 장애물의 위치를 도출할 수 있다.
예를 들어, 도 6에 도시된 바와 같이, 장애물이 바디(110)의 우측에 있는 경우, 위치 측정 신호가 장애물에 반사되며, 장애물에 반사된 장애물 신호가 좌측 및 우측 신호 수신부(110)에 도달할 수 있다.
이 때 장애물이 바디(110)의 우측에 있으므로 우측 신호 수신부(110)에 장애물 신호가 도달하는 시간 t1이 좌측 신호 수신부(110)에 장애물 신호가 도달하는 시간 t2보다 빠를 수 있다. 따라서 t1이 t2보다 빠를 경우 컨트롤부(150)는 장애물이 바디(110)의 우측에 있다고 도출할 수 있다.
이 때 장애물이 바디(110)의 우측으로 많이 치우쳐 있을수록 t1과 t2의 차이가 크므로 컨트롤부(150)는 t1과 t2의 차이에 따라 장애물에 대한 바디(110)의 회피이동량을 도출하여 이에 따라 구동부(170)를 제어할 수 있다.
또한 도 7에 도시된 바와 같이, 장애물이 바디(110)의 좌측에 있는 경우, 위치 측정 신호가 장애물에 반사되며, 장애물에 반사된 장애물 신호가 좌측 및 우측 신호 수신부(110)에 도달할 수 있다.
이 때 장애물이 바디(110)의 좌측에 있으므로 좌측 신호 수신부(110)에 장애물 신호가 도달하는 시간 t3이 우측 신호 수신부(110)에 장애물 신호가 도달하는 시간 t4보다 빠를 수 있다. 따라서 t3이 t4보다 빠를 경우 컨트롤부(150)는 장애물이 바디(110)의 좌측에 있다고 도출할 수 있다.
이 때 장애물이 바디(110)의 좌측으로 많이 치우쳐 있을수록 t3과 t4의 차이가 크므로 컨트롤부(150)는 t3과 t4의 차이에 따라 장애물에 대한 바디(110)의 회피이동량을 도출하여 이에 따라 구동부(170)를 제어할 수 있다.
컨트롤부(150)는 신호 수신부(110)를 통하여 수신된 신호의 세기가 기준 세기보다 작을 경우, 상기 신호를 장애물 신호로 판단할 수 있다. 장애물 신호는 장애물에 위치 측정 신호가 반사된 것이므로 장애물 신호의 세기는 위치 측정 신호의 세기보다 작을 수 있다.
이에 따라 본 발명의 설계 과정에서 장애물 신호의 세기에 대한 실험 등을 통하여 위치 측정 신호가 장애물에 반사되어 형성된 장애물 신호의 세기가 어느 정도인지 확인될 수 있다. 이와 같은 과정을 거쳐 상기 기준 세기가 도출될 수 있다.
이 때 장애물 신호는 장애물에 반사된 것이므로 장애물 신호의 주파수는 위치 측정 신호의 주파수와 동일하거나 기준 주파수 범위 내일 수 있다. 상기 신호의 세기가 기준 세기보다 작더라도 상기 신호의 주파수가 위치 측정 신호의 주파수와 동일하지 않거나, 또는 기준 주파수 범위를 벗어날 경우, 컨트롤부(150)는 상기 신호를 장애물 신호가 아닌 노이즈로 판단하여 상기 신호를 필터링할 수 있다.
이상과 같이 본 발명에 따른 실시예를 살펴보았으며, 앞서 설명된 실시예 이외에도 본 발명이 그 취지나 범주에서 벗어남이 없이 다른 특정 형태로 구체화 될 수 있다는 사실은 해당 기술에 통상의 지식을 가진 이들에게는 자명한 것이다. 그러므로, 상술된 실시예는 제한적인 것이 아니라 예시적인 것으로 여겨져야 하고, 이에 따라 본 발명은 상술한 설명에 한정되지 않고 첨부된 청구항의 범주 및 그 동등 범위 내에서 변경될 수도 있다.
사용자 단말기(10)
신호 송신 모듈(11)
통신 모듈(13)
바디(110)
신호 수신부(110)
기준 신호 처리부(130)
컨트롤부(150)
구동부(170)

Claims (7)

  1. 바디;
    상기 바디에 구비되어 사용자 단말기의 신호 송신 모듈로부터 송신된 위치 측정 신호를 수신하는 신호 수신부;
    상기 바디에 구비되어 상기 위치 측정 신호의 발생 시간을 설정하기 위한 기준 신호를 처리하는 기준 신호 처리부;
    상기 바디에 구비되어 상기 위치 측정 신호와 상기 설정된 발생 시간에 따라 사용자 단말기의 위치를 도출하는 컨트롤부;
    상기 바디에 구비되어 상기 컨트롤부의 제어에 따라 상기 도출된 사용자 단말기의 위치로 이동하도록 구성된 구동부를 포함하며,
    상기 컨트롤부는
    복수 개의 상기 신호 수신부가 상기 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이를 통하여 상기 바디와 상기 사용자 단말기 사이의 방향 및 거리를 도출하여 상기 구동부를 제어하고,
    상기 위치 측정 신호가 장애물에 반사되어 형성된 장애물 신호를 상기 복수 개의 신호 수신부가 수신한 시간의 차이를 통하여 상기 장애물의 위치를 도출하며,
    상기 신호 수신부를 통하여 수신된 신호의 세기가 기준 세기보다 작고 상기 신호의 주파수가 상기 위치 측정 신호의 주파수와 동일하거나 기준 주파수 범위 내일 경우 상기 신호를 상기 장애물 신호로 판단하고, 상기 신호의 세기가 상기 기준 세기보다 작더라도 상기 신호의 주파수가 상기 기준 주파수 범위를 벗어날 경우 상기 신호를 노이즈로 판단하여 필터링하며,
    상기 복수 개의 신호 수신부 중 우측의 신호 수신부가 좌측의 신호 수신부에 비하여 먼저 위치 측정 신호를 수신할 경우, 상기 구동부를 제어하여 상기 바디를 우측 방향으로 이동하도록 제어하며, 상기 우측 및 좌측의 신호 수신부의 위치 측정 신호를 수신한 시간의 차이가 클수록 상기 바디의 우측 이동량을 증가시키고,
    상기 좌측의 신호 수신부가 상기 우측의 신호 수신부에 비하여 먼저 위치 측정신호를 수신할 경우, 상기 구동부를 제어하여 상기 바디를 좌측 방향으로 이동하도록 제어하며, 상기 우측 및 좌측의 신호 수신부의 위치 측정 신호를 수시간 시간의 차이가 클수록 상기 바디의 좌측 이동량을 증가시키는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  2. 삭제
  3. 삭제
  4. 삭제
  5. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 단말기가 상기 기준 신호와 상기 위치 측정 신호를 동시에 송신할 경우,
    상기 컨트롤부는 상기 기준 신호 처리부가 상기 기준 신호를 수신한 시간을 상기 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  6. 제1항에 있어서,
    상기 사용자 단말기가 상기 기준 신호 처리부로부터 송신된 상기 기준 신호를 수신함에 따라 상기 위치 측정 신호를 송신할 경우,
    상기 컨트롤부는 상기 기준 신호 처리부가 상기 기준 신호를 송신한 시간을 상기 위치 측정 신호의 발생 시간으로 설정하는 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
  7. 제1항에 있어서,
    상기 위치 측정 신호의 공기 중 전파 속도는 상기 기준 신호의 공기 중 전파 속도 보다 느린 것을 특징으로 하는 자율 주행 장치.
KR1020200098544A 2020-08-06 2020-08-06 자율 주행 장치 KR102376535B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200098544A KR102376535B1 (ko) 2020-08-06 2020-08-06 자율 주행 장치

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020200098544A KR102376535B1 (ko) 2020-08-06 2020-08-06 자율 주행 장치

Publications (2)

Publication Number Publication Date
KR20220018263A KR20220018263A (ko) 2022-02-15
KR102376535B1 true KR102376535B1 (ko) 2022-03-17

Family

ID=80325562

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020200098544A KR102376535B1 (ko) 2020-08-06 2020-08-06 자율 주행 장치

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR102376535B1 (ko)

Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006343309A (ja) * 2005-05-09 2006-12-21 Nippon Soken Inc 障害物検出装置
US20130098700A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Jian Zhang Foldable cart with tracking arrangement

Family Cites Families (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP3343389B2 (ja) * 1993-04-08 2002-11-11 ヤンマー農機株式会社 追従型走行車両の追従距離調節構造
KR101849344B1 (ko) * 2016-01-26 2018-04-16 (주)유프랜드 작업자 추종형 무인 이송대차
KR20200055164A (ko) 2018-11-01 2020-05-21 한국기술교육대학교 산학협력단 매핑기반 자율주행 카트 및 그 제어 방법

Patent Citations (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2006343309A (ja) * 2005-05-09 2006-12-21 Nippon Soken Inc 障害物検出装置
US20130098700A1 (en) * 2011-10-21 2013-04-25 Jian Zhang Foldable cart with tracking arrangement

Also Published As

Publication number Publication date
KR20220018263A (ko) 2022-02-15

Similar Documents

Publication Publication Date Title
KR102377765B1 (ko) 자율-주행 차량들에 대한 3d 환경 이미징을 가능하게 하기 위해 높이에서의 위상각 측정에 대한 수직 오프셋을 갖는 안테나 어레이들을 갖는 자동차 레이더
KR102188452B1 (ko) 다중경로 차량 환경에서 무선 전력 트랜스퍼를 위한 시스템 및 방법
EP3053250B1 (en) Ultrasonic universal wireless charging
US8680816B2 (en) Battery charger for mobile robotic vacuum cleaner
US20190353478A1 (en) System and method for angle measurement
KR102376535B1 (ko) 자율 주행 장치
KR101356605B1 (ko) 수중 탐사 시스템
CN210072416U (zh) 一种智能跟随运动装置
CN108267740B (zh) 信息处理方法、超声波装置、移动设备和存储介质
CN101339248A (zh) 一种扩大超声信号和红外信号接收角度和距离的方法、系统
CN102576072A (zh) 空中超声波传感器
KR101213720B1 (ko) 수중 환경 모니터링 시스템
KR20170115188A (ko) 산업 현장 운반 로봇
JP2006317161A (ja) 追尾システム
CN212067146U (zh) 一种智能导盲装置
US11320831B2 (en) Mover, mover control system, method of detecting object by mover, moving system, and method of controlling mover
CN110047312B (zh) 位置检测系统以及处理装置
JP7145422B2 (ja) 移動装置及び移動システム
JP2688010B2 (ja) 無人水中航走体用航法装置
CN105607069A (zh) 一种基于超声波的电力设备无损检测平台及其避障方法
CN209765051U (zh) 一种旋转扫描超声波测距装置
CN205540567U (zh) 车载平视显示器及汽车
JP7065342B2 (ja) 移動装置、移動装置制御システム、移動装置の物体検知方法、及びプログラム
KR20060011220A (ko) 이동장치의 위치 분석 장치 및 방법
JP4784247B2 (ja) 送受一体アンテナ方式レーダ

Legal Events

Date Code Title Description
AMND Amendment
E601 Decision to refuse application
X091 Application refused [patent]
AMND Amendment
X701 Decision to grant (after re-examination)
GRNT Written decision to grant