JP3343389B2 - 追従型走行車両の追従距離調節構造 - Google Patents
追従型走行車両の追従距離調節構造Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
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- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、オペレーターの作業ま
たは歩行に追従して発進、停止を行う走行車両の構成に
関する。
たは歩行に追従して発進、停止を行う走行車両の構成に
関する。
【０００２】
【従来の技術】従来、オペレーターによるハンドル、レ
バー等またはリモコン等の操作により、モーターやエン
ジン等にて走行駆動される走行車両を操作し、オペレー
ターの歩行に合わせて走行車両を走行させる技術は、公
知のものとされている。例えば、特開昭６３−２９３６
１３号公報、実開平１−１３５５０５号公報に記載の技
術の如くである。
バー等またはリモコン等の操作により、モーターやエン
ジン等にて走行駆動される走行車両を操作し、オペレー
ターの歩行に合わせて走行車両を走行させる技術は、公
知のものとされている。例えば、特開昭６３−２９３６
１３号公報、実開平１−１３５５０５号公報に記載の技
術の如くである。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】本発明は、オペレータ
ーによる発進、停止の操作を必要とせず、オペレーター
の移動に追従して自動的に発進、停止可能な走行車両を
構成することを目的とするのである。また、到達距離比
較用遅延調節器にて作業状況や走行速度等の条件に応じ
て走行車両の追従距離を設定可能とし、走行車輌を広い
用途において使用可能とするものである。
ーによる発進、停止の操作を必要とせず、オペレーター
の移動に追従して自動的に発進、停止可能な走行車両を
構成することを目的とするのである。また、到達距離比
較用遅延調節器にて作業状況や走行速度等の条件に応じ
て走行車両の追従距離を設定可能とし、走行車輌を広い
用途において使用可能とするものである。
【０００４】
【課題を解決するための手段】以上のような課題を解決
するための手段として、本発明は、次の如く構成したも
のである。オペレーターＳ側の超音波発信機Ｂ１のスピ
ーカー９から超音波によるパルス信号ｐを発信し、同じ
くオペレーターＳ側の電波発信機Ｂ２の電波発信用アン
テナ６から電波による信号ｅを発信し、前記超音波によ
るパルス信号ｐは走行車両Ａの超音波受信機Ｂ３のマイ
ク７にて受信され、電波による信号ｅは、走行車両Ａの
電波受信機Ｂ４の電波受信用アンテナ８に受信され、前
記電波による信号ｅを受信してから超音波によるパルス
信号ｐを受信するまでの時間から距離を比較演算し、走
行車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、オペレー
ターと走行車両との距離が一定となるように走行車両を
制御する構成において、超音波によるパルス信号ｐは、
到達距離比較用遅延調節器Ｄを介して送信し、前記到達
距離比較用遅延調節器Ｄを操作して遅延時間を長くする
ことにより、超音波によるパルス信号ｐの遅れ時間を長
くし、走行車両ＡとオペレーターＳの間の追従距離を調
節可能としたものである。
するための手段として、本発明は、次の如く構成したも
のである。オペレーターＳ側の超音波発信機Ｂ１のスピ
ーカー９から超音波によるパルス信号ｐを発信し、同じ
くオペレーターＳ側の電波発信機Ｂ２の電波発信用アン
テナ６から電波による信号ｅを発信し、前記超音波によ
るパルス信号ｐは走行車両Ａの超音波受信機Ｂ３のマイ
ク７にて受信され、電波による信号ｅは、走行車両Ａの
電波受信機Ｂ４の電波受信用アンテナ８に受信され、前
記電波による信号ｅを受信してから超音波によるパルス
信号ｐを受信するまでの時間から距離を比較演算し、走
行車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、オペレー
ターと走行車両との距離が一定となるように走行車両を
制御する構成において、超音波によるパルス信号ｐは、
到達距離比較用遅延調節器Ｄを介して送信し、前記到達
距離比較用遅延調節器Ｄを操作して遅延時間を長くする
ことにより、超音波によるパルス信号ｐの遅れ時間を長
くし、走行車両ＡとオペレーターＳの間の追従距離を調
節可能としたものである。
【０００５】
【作用】次に、作用について、伝播速度の異なる複数の
物理波として、超音波と電波を用いた場合を説明する。
オペレーターＳ側の超音波発信機Ｂ１のスピーカー９か
ら超音波によるパルス信号ｐを発信し、電波発信機Ｂ２
の電波発信用アンテナ６から電波による信号ｅを発信す
る。前記超音波によるパルス信号ｐは走行車両Ａの超音
波受信機Ｂ３のマイク７にて受信され、電波による信号
ｅは、電波受信機Ｂ４の電波受信用アンテナ８に受信さ
れ、前記電波による信号ｅを受信してから超音波による
パルス信号ｐを受信するまでの時間から距離を比較演算
し、走行車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、そ
の距離がコントローラＣ２に予め設定されている値にな
ると、該コントローラＣ２から駆動用モーターＭに駆
動、停止の信号が発せられる。すなわち、オペレーター
Ｓと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以上になると走行
車両Ａが走行を開始し、前記オペレーターＳと走行車両
Ａとの距離が設定距離ｘ以内になると走行車両Ａが停止
し、再びオペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定距
離ｘ以上になると走行車両Ａが再度走行を開始するので
ある。そして、到達距離比較用遅延調節器Ｄにて遅延時
間を長く設定すると、超音波によるパルス信号ｐの遅れ
時間を長くすることができ、作業状況や走行速度等の条
件に対応して走行車両ＡとオペレーターＳの間の前記設
定距離ｘを変更することができるのである。
物理波として、超音波と電波を用いた場合を説明する。
オペレーターＳ側の超音波発信機Ｂ１のスピーカー９か
ら超音波によるパルス信号ｐを発信し、電波発信機Ｂ２
の電波発信用アンテナ６から電波による信号ｅを発信す
る。前記超音波によるパルス信号ｐは走行車両Ａの超音
波受信機Ｂ３のマイク７にて受信され、電波による信号
ｅは、電波受信機Ｂ４の電波受信用アンテナ８に受信さ
れ、前記電波による信号ｅを受信してから超音波による
パルス信号ｐを受信するまでの時間から距離を比較演算
し、走行車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、そ
の距離がコントローラＣ２に予め設定されている値にな
ると、該コントローラＣ２から駆動用モーターＭに駆
動、停止の信号が発せられる。すなわち、オペレーター
Ｓと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以上になると走行
車両Ａが走行を開始し、前記オペレーターＳと走行車両
Ａとの距離が設定距離ｘ以内になると走行車両Ａが停止
し、再びオペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定距
離ｘ以上になると走行車両Ａが再度走行を開始するので
ある。そして、到達距離比較用遅延調節器Ｄにて遅延時
間を長く設定すると、超音波によるパルス信号ｐの遅れ
時間を長くすることができ、作業状況や走行速度等の条
件に対応して走行車両ＡとオペレーターＳの間の前記設
定距離ｘを変更することができるのである。
【０００６】
【実施例】次に、本発明の実施例について説明する。図
１は、走行車両Ａの側面図、図２は、同じく正面図、図
３は、走行車両Ａの作動状態を示す側面図、図４は、発
信ユニットＵ１と受信ユニットＵ２の制御ブロック図、
図５は、発信ユニットＵ１の制御ブロック図、図６は、
受信ユニットＵ２の制御ブロック図、図７は、他の実施
例を示す側面図である。
１は、走行車両Ａの側面図、図２は、同じく正面図、図
３は、走行車両Ａの作動状態を示す側面図、図４は、発
信ユニットＵ１と受信ユニットＵ２の制御ブロック図、
図５は、発信ユニットＵ１の制御ブロック図、図６は、
受信ユニットＵ２の制御ブロック図、図７は、他の実施
例を示す側面図である。
【０００７】本発明の追従型走行車両の実施例を、図１
・図２、図４において説明する。走行車両Ａの機体下側
部には、走行車輪１・１・・・が配設されており、該走
行車輪１・１・・・は、バッテリー２１から供給される
電力にて作動する駆動用モーターＭにより駆動される。
前記走行車両Ａの前部には、受信ユニットＵ２を設け、
超音波受信機Ｂ３に接続されているマイク７と、到達距
離比較用遅延調節器Ｄ及び電源スイッチ５が設けられて
いる。前記走行車両Ａの中央部には、側面視くの字状で
正面視略門型のハンドル１０が両端部の枢支軸１０ａを
介して前後方向に回動可能で任意位置に固定可能に枢設
されており、該ハンドル１０の上部中央には、スイッチ
ボックス１１が配設されている。
・図２、図４において説明する。走行車両Ａの機体下側
部には、走行車輪１・１・・・が配設されており、該走
行車輪１・１・・・は、バッテリー２１から供給される
電力にて作動する駆動用モーターＭにより駆動される。
前記走行車両Ａの前部には、受信ユニットＵ２を設け、
超音波受信機Ｂ３に接続されているマイク７と、到達距
離比較用遅延調節器Ｄ及び電源スイッチ５が設けられて
いる。前記走行車両Ａの中央部には、側面視くの字状で
正面視略門型のハンドル１０が両端部の枢支軸１０ａを
介して前後方向に回動可能で任意位置に固定可能に枢設
されており、該ハンドル１０の上部中央には、スイッチ
ボックス１１が配設されている。
【０００８】該スイッチボックス１１の上面には、自動
運転スイッチ１４、前進スイッチ１５、後進スイッチ１
２及び停止スイッチ１３が設けられており、下面には、
電波発信機Ｂ４に接続されている電波受信用アンテナ８
が設けられている。前記超音波受信機Ｂ３は、前記遅延
調節器Ｄを介して、電波受信機Ｂ４、電源スイッチ５及
びバッテリー２１等とともにコントローラＣ２に接続さ
れ、受信ユニットＵ２が構成されており、前記コントロ
ーラＣ２により、前記駆動用モーターＭが駆動制御され
るように構成されている。
運転スイッチ１４、前進スイッチ１５、後進スイッチ１
２及び停止スイッチ１３が設けられており、下面には、
電波発信機Ｂ４に接続されている電波受信用アンテナ８
が設けられている。前記超音波受信機Ｂ３は、前記遅延
調節器Ｄを介して、電波受信機Ｂ４、電源スイッチ５及
びバッテリー２１等とともにコントローラＣ２に接続さ
れ、受信ユニットＵ２が構成されており、前記コントロ
ーラＣ２により、前記駆動用モーターＭが駆動制御され
るように構成されている。
【０００９】前記走行車両Ａ前部の機体内には、操向輪
２が収納されており、該操向輪２は、操向ペダル１７を
下方へ回動して走行車輪１・１より下方に取り出し、前
記操向ペダル１７の回動軸に設けられているロック機構
を介して固定することができるように構成されており、
このように操向輪２を走行車輪１・１より下方に取出固
定することにより、走行車両Ａの操向操作を行うことが
できるように構成されている。前記操向輪２の収納は、
収納ペダル１６を下方へ回動し、前記ロック機構を解除
することにより行うことができるように構成されてい
る。
２が収納されており、該操向輪２は、操向ペダル１７を
下方へ回動して走行車輪１・１より下方に取り出し、前
記操向ペダル１７の回動軸に設けられているロック機構
を介して固定することができるように構成されており、
このように操向輪２を走行車輪１・１より下方に取出固
定することにより、走行車両Ａの操向操作を行うことが
できるように構成されている。前記操向輪２の収納は、
収納ペダル１６を下方へ回動し、前記ロック機構を解除
することにより行うことができるように構成されてい
る。
【００１０】また、前記走行車両Ａの上面部には、機体
の前後左右の部分に突設されているフレーム１８・１８
・１９・１９に囲まれた載置部２０が構成されており、
例えば、前記載置部２０にコンテナ３０等を載置するこ
とにより、走行車両Ａを運搬車として使用することがで
きる。前記走行車両Ａの前部下方には、前バンパー３が
配設され、後部下方には、後バンパー４が配設されてお
り、前記前パンパー３と後バンパー４が走行車両Ａの走
行中に衝撃を受けると、自動的に走行車両Ａが停止する
ように構成されている。
の前後左右の部分に突設されているフレーム１８・１８
・１９・１９に囲まれた載置部２０が構成されており、
例えば、前記載置部２０にコンテナ３０等を載置するこ
とにより、走行車両Ａを運搬車として使用することがで
きる。前記走行車両Ａの前部下方には、前バンパー３が
配設され、後部下方には、後バンパー４が配設されてお
り、前記前パンパー３と後バンパー４が走行車両Ａの走
行中に衝撃を受けると、自動的に走行車両Ａが停止する
ように構成されている。
【００１１】次に、図３・図４において、伝播速度の異
なる複数の物理波として、超音波と電波を用いた場合の
実施例を説明する。オペレーターＳは、発信ユニットＵ
１をベルトＴ等に取り付けて携帯して作業を行い、該発
信ユニットＵ１は、スピーカー９が接続されている超音
波発信機Ｂ１と電波発信用アンテナ６が接続されている
電波発信機Ｂ２にて構成され、前記超音波発信機Ｂ１と
電波発信機Ｂ２は、コントローラＣ２に接続されてお
り、該コントローラＣ２には、電源スイッチ２２、前進
スイッチ２３、後進スイッチ２４及び自動切換スイッチ
２５が接続されている。
なる複数の物理波として、超音波と電波を用いた場合の
実施例を説明する。オペレーターＳは、発信ユニットＵ
１をベルトＴ等に取り付けて携帯して作業を行い、該発
信ユニットＵ１は、スピーカー９が接続されている超音
波発信機Ｂ１と電波発信用アンテナ６が接続されている
電波発信機Ｂ２にて構成され、前記超音波発信機Ｂ１と
電波発信機Ｂ２は、コントローラＣ２に接続されてお
り、該コントローラＣ２には、電源スイッチ２２、前進
スイッチ２３、後進スイッチ２４及び自動切換スイッチ
２５が接続されている。
【００１２】そして、図５に示す如く、前記オペレータ
ーＳ側の超音波発信機Ｂ１のスピーカー９からは、超音
波によるパルス信号ｐが発信され、電波発信機Ｂ２の電
波発信用アンテナ６からは、電波による信号ｅが発信さ
れるのであり、図６に示す如く、前記超音波によるパル
ス信号ｐは、走行車両Ａの超音波受信機Ｂ３のマイク７
にて受信され、電波による信号ｅは、電波受信機Ｂ４の
電波受信用アンテナ８に受信されるのである。
ーＳ側の超音波発信機Ｂ１のスピーカー９からは、超音
波によるパルス信号ｐが発信され、電波発信機Ｂ２の電
波発信用アンテナ６からは、電波による信号ｅが発信さ
れるのであり、図６に示す如く、前記超音波によるパル
ス信号ｐは、走行車両Ａの超音波受信機Ｂ３のマイク７
にて受信され、電波による信号ｅは、電波受信機Ｂ４の
電波受信用アンテナ８に受信されるのである。
【００１３】前記超音波によるパルス信号ｐと電波によ
る信号ｅは伝播速度が異なり、その為に超音波によるパ
ルス信号ｐの方が電波による信号ｅより遅く受信される
のであり、発信ユニットＵ１と受信ユニットＵ２との距
離が長くなるほど、前記超音波によるパルス信号ｐの遅
れ時間が長くなるのである。この特性を利用して、前記
電波による信号ｅを受信してから超音波によるパルス信
号ｐを受信するまでの時間から距離を比較検出し、走行
車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、その距離が
コントローラＣ２に予め設定されている値になると、該
コントローラＣ２からの信号により前記駆動用モーター
Ｍが駆動、停止され、走行車両Ａが発進、停止するので
ある。
る信号ｅは伝播速度が異なり、その為に超音波によるパ
ルス信号ｐの方が電波による信号ｅより遅く受信される
のであり、発信ユニットＵ１と受信ユニットＵ２との距
離が長くなるほど、前記超音波によるパルス信号ｐの遅
れ時間が長くなるのである。この特性を利用して、前記
電波による信号ｅを受信してから超音波によるパルス信
号ｐを受信するまでの時間から距離を比較検出し、走行
車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、その距離が
コントローラＣ２に予め設定されている値になると、該
コントローラＣ２からの信号により前記駆動用モーター
Ｍが駆動、停止され、走行車両Ａが発進、停止するので
ある。
【００１４】そして、前記超音波によるパルス信号ｐ
は、到達距離比較用遅延調節器Ｄを介してコントローラ
Ｃ２に送られるのであり、前記遅延調節器Ｄを操作して
遅延時間を長くすることにより、超音波によるパルス信
号ｐの遅れ時間を長くすることができ、走行車両Ａとオ
ペレーターＳの間の追従距離を変更することができるの
である。すなわち、前記遅延調節器Ｄにて走行車両Ａの
発進、停止位置を変更することができるのである。
は、到達距離比較用遅延調節器Ｄを介してコントローラ
Ｃ２に送られるのであり、前記遅延調節器Ｄを操作して
遅延時間を長くすることにより、超音波によるパルス信
号ｐの遅れ時間を長くすることができ、走行車両Ａとオ
ペレーターＳの間の追従距離を変更することができるの
である。すなわち、前記遅延調節器Ｄにて走行車両Ａの
発進、停止位置を変更することができるのである。
【００１５】以上の如く構成することにより、オペレー
ターＳと走行車両Ａとの距離を予めコントローラＣ１に
設定しておき、オペレーターＳが走行車両Ａ側の受信ユ
ニットＵ２の電源スイッチ５をＯＮし、到達距離比較用
遅延調節器Ｄにて作業状況や走行速度等の条件に応じて
オペレーターＳと走行車両Ａの距離を、例えば図３に示
す如く距離ｘとして走行車両Ａの停止位置ｙを設定し、
オペレーターＳ側の発信ユニットＵ１の電源スイッチ２
２をＯＮし、自動切換スイッチ２５をＯＮして移動を開
始すると、オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定
距離ｘ以上になると走行車両Ａが走行を開始し、前記オ
ペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以内に
なると走行車両Ａが停止する。そして、再びオペレータ
ーＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以上になると走
行車両Ａが再度走行を開始するのである。このように走
行車両Ａは、オペレーターＳの移動に追従して一定の停
止距離ｘを保ちながら移動するのである。
ターＳと走行車両Ａとの距離を予めコントローラＣ１に
設定しておき、オペレーターＳが走行車両Ａ側の受信ユ
ニットＵ２の電源スイッチ５をＯＮし、到達距離比較用
遅延調節器Ｄにて作業状況や走行速度等の条件に応じて
オペレーターＳと走行車両Ａの距離を、例えば図３に示
す如く距離ｘとして走行車両Ａの停止位置ｙを設定し、
オペレーターＳ側の発信ユニットＵ１の電源スイッチ２
２をＯＮし、自動切換スイッチ２５をＯＮして移動を開
始すると、オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定
距離ｘ以上になると走行車両Ａが走行を開始し、前記オ
ペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以内に
なると走行車両Ａが停止する。そして、再びオペレータ
ーＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以上になると走
行車両Ａが再度走行を開始するのである。このように走
行車両Ａは、オペレーターＳの移動に追従して一定の停
止距離ｘを保ちながら移動するのである。
【００１６】また、他の実施例として、前述のように走
行車両ＡがオペレーターＳに追従して移動するのとは逆
に、図７に示す如く、オペレーターＳが走行車両Ａに近
づいて行き、オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設
定距離ｘ以内になると走行車両Ａが走行を開始し、前記
オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以上
になると走行車両Ａが停止し、そして、再びオペレータ
ーＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以内になると走
行車両Ａが再度走行を開始するように、走行車両Ａがオ
ペレーターＳの移動に伴い一定の停止距離ｘを保ちなが
ら遠ざかって行くように構成することも可能である。
行車両ＡがオペレーターＳに追従して移動するのとは逆
に、図７に示す如く、オペレーターＳが走行車両Ａに近
づいて行き、オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設
定距離ｘ以内になると走行車両Ａが走行を開始し、前記
オペレーターＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以上
になると走行車両Ａが停止し、そして、再びオペレータ
ーＳと走行車両Ａとの距離が設定距離ｘ以内になると走
行車両Ａが再度走行を開始するように、走行車両Ａがオ
ペレーターＳの移動に伴い一定の停止距離ｘを保ちなが
ら遠ざかって行くように構成することも可能である。
【００１７】また、走行車両Ａを無線による手動にて操
作する場合には、オペレーターＳ側の電波発信機Ｂ２の
電源スイッチ２２をＯＮし、自動切換スイッチ２５のＯ
Ｎ・ＯＦＦにかかわらず、前進スイッチ２３、後進スイ
ッチ２４を操作することにより、走行車両Ａの前進、後
進の操作を無線にて行うことができる。また、走行車両
ＡをオペレーターＳによる手動にて操作する場合には、
スイッチボックス１１の電源スイッチ５をＯＮし、前進
スイッチ１５、後進スイッチ１２を操作することによ
り、走行車両Ａを手動にて操作することができる。
作する場合には、オペレーターＳ側の電波発信機Ｂ２の
電源スイッチ２２をＯＮし、自動切換スイッチ２５のＯ
Ｎ・ＯＦＦにかかわらず、前進スイッチ２３、後進スイ
ッチ２４を操作することにより、走行車両Ａの前進、後
進の操作を無線にて行うことができる。また、走行車両
ＡをオペレーターＳによる手動にて操作する場合には、
スイッチボックス１１の電源スイッチ５をＯＮし、前進
スイッチ１５、後進スイッチ１２を操作することによ
り、走行車両Ａを手動にて操作することができる。
【００１８】また、超音波の指向性により、オペレータ
ーＳがマイク７の受信範囲外に位置したり、スピーカー
９がマイク７の反対方向に向いたりして、マイク７にて
超音波によるパルス信号ｐを受信することができない状
態になると、走行車両Ａは停止するように制御されてい
る。なお、前記電波による信号と超音波による周波数
は、特に限定するものではない。また、受信ユニットＵ
２をオペレーターＳ側とし、発信ユニットＵ１を走行車
両Ａ側に配置する構造も当然可能である。
ーＳがマイク７の受信範囲外に位置したり、スピーカー
９がマイク７の反対方向に向いたりして、マイク７にて
超音波によるパルス信号ｐを受信することができない状
態になると、走行車両Ａは停止するように制御されてい
る。なお、前記電波による信号と超音波による周波数
は、特に限定するものではない。また、受信ユニットＵ
２をオペレーターＳ側とし、発信ユニットＵ１を走行車
両Ａ側に配置する構造も当然可能である。
【００１９】
【発明の効果】本発明は、以上のように構成したので、
以下のような効果を奏するのである。第１に、オペレー
ターによる走行車両の発進、停止の操作を必要とせず、
オペレーターの移動に追従して走行車両が自動的に発
進、停止を行うことができるので、オペレーターは容易
に他の作業等を行いながら走行車両を操作することがで
きるのである。 第２に、到達距離比較用遅延調節器にて
作業状況や走行速度等の条件に応じて走行車輌の追従距
離を設定することができるので、走行車輌を広い用途に
おいて使用することができる。
以下のような効果を奏するのである。第１に、オペレー
ターによる走行車両の発進、停止の操作を必要とせず、
オペレーターの移動に追従して走行車両が自動的に発
進、停止を行うことができるので、オペレーターは容易
に他の作業等を行いながら走行車両を操作することがで
きるのである。 第２に、到達距離比較用遅延調節器にて
作業状況や走行速度等の条件に応じて走行車輌の追従距
離を設定することができるので、走行車輌を広い用途に
おいて使用することができる。
【図１】走行車両Ａの側面図である。
【図２】同じく正面図である。
【図３】走行車両Ａの作動状態を示す側面図である。
【図４】発信ユニットＵ１と受信ユニットＵ２の制御ブ
ロック図である。
ロック図である。
【図５】発信ユニットＵ１の制御ブロック図である。
【図６】受信ユニットＵ２の制御ブロック図である。
【図７】他の実施例を示す側面図である。
６ 電波発信用アンテナ ７ マイク ８ 電波受信用アンテナ ９ スピーカー Ａ 走行車両 Ｃ１、Ｃ２ コントローラ Ｄ 到達距離比較用遅延調節器 Ｓ オペレーター
Claims (1)
- 【請求項１】 オペレーターＳ側の超音波発信機Ｂ１の
スピーカー９から超音波によるパルス信号ｐを発信し、
同じくオペレーターＳ側の電波発信機Ｂ２の電波発信用
アンテナ６から電波による信号ｅを発信し、前記超音波
によるパルス信号ｐは走行車両Ａの超音波受信機Ｂ３の
マイク７にて受信され、電波による信号ｅは、走行車両
Ａの電波受信機Ｂ４の電波受信用アンテナ８に受信さ
れ、前記電波による信号ｅを受信してから超音波による
パルス信号ｐを受信するまでの時間から距離を比較演算
し、走行車両ＡとオペレーターＳの間の距離を求め、オ
ペレーターと走行車両との距離が一定となるように走行
車両を制御する構成において、超音波によるパルス信号
ｐは、到達距離比較用遅延調節器Ｄを介して送信し、前
記到達距離比較用遅延調節器Ｄを操作して遅延時間を長
くすることにより、超音波によるパルス信号ｐの遅れ時
間を長くし、走行車両ＡとオペレーターＳの間の追従距
離を調節可能としたことを特徴とする追従型走行車両の
追従距離調節構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08170493A JP3343389B2 (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 追従型走行車両の追従距離調節構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP08170493A JP3343389B2 (ja) | 1993-04-08 | 1993-04-08 | 追従型走行車両の追従距離調節構造 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
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