JPH079969A - 無人車両用走行制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【目的】 無人車両の旋回時には車速を自動的に低下さ
せることにより、無人車両の操向性を確保し無人車両の
操縦を容易化することを可能とする。 【構成】 送信機１７からの操舵信号等を受信する受信
機３と、操舵輪１４，１５を操舵するステアリング機構
７，ステアリングアクチュエータ８と、駆動輪１６，１
７に制動をかけるブレーキ９，ブレーキアクチュエータ
１０と、車速を検出する車速センサ１１と、無人車両走
行時に操舵信号を受信した時は車速センサ１１による検
出車速が設定車速を超過しているかを判定する車速判定
機能，設定速度を超過している時はブレーキ９を作動し
て設定車速まで低下させる速度制御機能，及び設定車速
への低下後にステアリング機構７を作動して操舵を開始
させる操舵制御機能を有するコントローラ１３とを備え
る。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人車両用走行制御装
置に係り、特に、無線で遠隔操縦される無人車両に適用
して好適な無人車両用走行制御装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人車両の一種として、無線によ
る遠隔操縦で例えば芝刈り等の各種作業や荷物の運搬等
を行う無人車両が普及している。この種の無人車両の走
行や操舵を行う場合には、無人車両から離間した地点に
居る操縦者が、無人車両の状況を監視しながら、無線送
信機の走行用レバーや操舵用レバーを各々独立して操作
することにより無人車両の走行及び操舵の無線操縦を行
っていた。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、前述し
た従来の無人車両を操縦する場合、操縦者が送信機の各
レバーにより無人車両の走行と操舵とを各々独立して操
縦するようになっていたため、操縦者は各レバーを巧み
に操作して車両速度や操舵量が適正となるように調整す
る必要があり、この結果、操縦が極めて面倒であるとい
う問題や、車両速度に対して操舵量が大きくなった場合
には無人車両の良好な操向性が得られなくなる問題があ
った。また、操縦者は、無人車両から離間した地点で無
人車両の状況を監視しているだけであるため、適正な車
両速度や操舵量を判断することは難しいという問題があ
った。

【０００４】

【発明の目的】本発明は、上記従来例の有する不都合を
改善し、特に、無人車両の旋回時には車速を自動的に低
下させる制御を行うことにより、無人車両の操向性を確
保すると共に無人車両の操縦を容易化することを可能と
した無人車両用走行制御装置の提供を目的とする。

【０００５】

【課題を解決するための手段】本発明は、外部の送信手
段から無人車両へ送信される操舵信号等を受信する受信
手段と、前記無人車両の車輪を操舵する操舵手段と、前
記車輪に制動をかける制動手段と、前記無人車両の速度
を検出する車速検出手段と、前記各手段の動作を制御す
る制御手段とを備え、該制御手段が、前記無人車両の走
行時に前記受信手段により前記操舵信号が受信された場
合は前記車速検出手段により検出された前記無人車両の
速度が予め設定された所定速度を超過しているか否かを
判定する車速判定機能と，前記無人車両の速度が前記所
定速度を超過している場合は前記制動手段を作動して前
記無人車両の速度を前記所定速度まで低下させる速度制
御機能と，前記無人車両の速度が前記所定速度まで低下
した後に前記操舵手段を作動して操舵を開始させる操舵
制御機能とを具備する構成としている。これにより、前
述した目的を達成しようとするものである。

【０００６】

【作用】本発明によれば、無人車両の走行時に受信手段
が外部の送信手段から操舵信号を受信すると、制御手段
は、車速検出手段により検出した無人車両の速度が所定
速度を超過しているか否かを判定し、無人車両の速度が
所定速度を超過している時は、制動手段を作動して無人
車両の速度を所定速度まで低下させる。そして、制御手
段は、無人車両の速度を所定速度まで低下させた後、操
舵手段を作動して無人車両の操舵を開始させる。これに
より、従来の如く操縦者が送信機のレバー操作で無人車
両の速度や操舵量が適正な状態となるように調整する煩
雑な操作が不要となるため、無人車両の操縦が容易にな
ると共に、無人車両の操向性を確保することが可能とな
る。

【０００７】

【実施例】以下、本発明の無人車両用走行制御装置を適
用してなる第１実施例及び第２実施例を図面に基づいて
説明する。

【０００８】（１）第１実施例。 先ず、本第１実施例の無人車両用走行制御装置を搭載し
た無線操縦式の無人車両及び送信機の構成を図２に基づ
き説明すると、無人車両１は、アンテナ２を有する受信
機３と、原動機４と、速度アクチュエータ５と、動力伝
達機構６と、ステアリング機構７と、ステアリングアク
チュエータ８と、ブレーキ９と、ブレーキアクチュエー
タ１０と、車速センサ１１と、舵角センサ１２と、各部
を制御するコントローラ１３と、操舵輪１４，１５と、
駆動輪１６，１７とを装備している。また、無人車両１
には、操縦者が離間した地点から無人車両１を無線操縦
するための送信機１７が予め用意されている。

【０００９】本第１実施例の構成を詳述すると、送信機
１７は、無人車両１の速度／制動を指示する速度／制動
用レバー１８と、無人車両１の左右方向への操舵を指示
する操舵用レバー１９と、各種操縦信号（速度を指示す
る速度信号，制動を指示するブレーキ信号，操舵方向と
操舵量を指示する操舵信号）を送信するアンテナ２０と
を備えている。速度／制動用レバー１８を、図中上方向
へ操作すると速度信号が，図中下方向へ操作するとブレ
ーキ信号がアンテナ２０から各々送信され、操舵用レバ
ー１９を、図中右方向へ操作すると右操舵信号が，図中
左方向へ操作すると左操舵信号がアンテナ２０から各々
送信されるようになっている。

【００１０】受信機３は、無人車両１から離間した地点
に居る操縦者の操作により送信機１７からアンテナ２０
を介して送信されてくる各種操縦信号（速度信号，ブレ
ーキ信号，操舵信号）を、アンテナ２を介して受信する
ようになっている。コントローラ１３は、受信機３の受
信信号の内容に基づき速度アクチュエータ５，ブレーキ
アクチュエータ１０，ステアリングアクチュエータ８を
駆動制御し、無人車両１を走行／停止／旋回させるよう
になっている。

【００１１】速度アクチュエータ５は、コントローラ１
３の指令に基づき原動機４を制御すると共に無人車両１
の速度を変更し、ブレーキアクチュエータ１０は、コン
トローラ１３の指令に基づきブレーキ９を制御し、ステ
アリングアクチュエータ８は、コントローラ１３の指令
に基づきステアリング機構７を制御するようになってい
る。動力伝達機構６は、原動機４の動力を駆動輪１６，
１７へ伝達し、ステアリング機構７は、ステアリングア
クチュエータ８による操舵量を操舵輪１４，１５へ伝達
するようになっている。

【００１２】車速センサ１１は、駆動輪１６，１７の回
転に基づき無人車両１の速度を検出すると共に、検出し
た速度信号をコントローラ１３へ出力するようになって
いる。舵角センサ１２は、ステアリング機構７の操舵輪
１４，１５に対する操舵量を検出すると共に、検出した
操舵量信号をコントローラ１３へ出力するようになって
いる。コントローラ１３は、車速センサ１１，舵角セン
サ１２の出力信号に基づき車速／操舵量のフィードバッ
ク制御を行うようになっている。

【００１３】次に、本第１実施例の無人車両用走行制御
装置の主要部を成すコントローラ１３を中心とした構成
を図１に基づき説明すると、コントローラ１３は、メモ
リ２１を内蔵したマイクロコンピュータ（以下ＣＰＵと
略称）２２と、信号測定部２３と、舵角測定部２４と、
車速測定部２５と、ステアリング制御部２６と、ブレー
キ制御部２７と、速度制御部２８とを備える構成となっ
ている。

【００１４】受信機３は、送信機１７からアンテナ２０
及びアンテナ２を介して受信した各種操縦信号（速度信
号，ブレーキ信号，操舵信号）を信号測定部２３を介し
てＣＰＵ２２へ入力し、舵角センサ１２は、操舵量信号
を舵角測定部２４を介してＣＰＵ２２へ入力し、車速セ
ンサ１１は、車速信号を車速測定部２５を介してＣＰＵ
２２へ入力するようになっている。

【００１５】ＣＰＵ２２は、各種操縦信号（速度信号，
ブレーキ信号，操舵信号）とメモリ２１に予め記憶され
ている電流マップとに基づき、ステアリングアクチュエ
ータ８，ブレーキアクチュエータ１０，速度アクチュエ
ータ５を作動させるための出力電流値を各々算定し、ス
テアリング制御部２６，ブレーキ制御部２７，速度制御
部２８へ各々出力するようになっている。

【００１６】ステアリング制御部２６は、ＣＰＵ２２で
算定した電流値に基づく駆動電流をステアリングアクチ
ュエータ８へ出力し、ブレーキ制御部２７は、ＣＰＵ２
２で算定した電流値に基づく駆動電流をブレーキアクチ
ュエータ１０へ出力し、速度アクチュエータ５は、ＣＰ
Ｕ２２で算定した電流値に基づく駆動電流を速度アクチ
ュエータ５へ出力するようになっている。

【００１７】本第１実施例では、無人車両１のコントロ
ーラ１３のＣＰＵ２２は、操縦者が送信機１７から指示
した操舵量（受信機３で受信した操舵信号）に対して，
車速センサ１１により検出した無人車両１の車速が図３
に示す設定車速よりも大きいと判定した場合は、速度ア
クチュエータ５を制御することにより車速を強制的に設
定車速まで低下させるようになっている。

【００１８】コントローラ１３のＣＰＵ２２は、無人車
両１の減速時における減速の割合を図３に示す如く車速
と操舵量とに応じて領域Ｉから領域IIへ変化させること
により、応答性を向上させるようになっている。領域II
Iは減速しない場合の車速と操舵量との関係を示す領域
を示す。この場合、操舵量に対する設定車速及び減速の
割合は予め決定されており、メモリ２１に記憶されてい
る。

【００１９】次に、上記の如く構成した本第１実施例の
作用を図４に基づき説明する。

【００２０】操縦者が無人車両１を走行させるべく車体
の適所に設置してある電源（図示略）を投入すると、無
人車両１のコントローラ１３のＣＰＵ２２がリセット状
態となる結果、ＣＰＵ２２はイニシャライズを行う（ス
テップＳＡ１）。次に、操縦者が送信機１７を所定操作
すると、無人車両１のＣＰＵ２２は、受信機３を介して
送信機１７から各種操縦信号を入力し（ステップＳＡ
２）、各種操縦信号の中にブレーキ信号が有るか否かを
判定し（ステップＳＡ３）、ブレーキ信号が有る場合は
ブレーキアクチュエータ１０を制御してブレーキ９を作
動させる（ステップＳＡ４）。

【００２１】他方、ＣＰＵ２２は、各種操縦信号の中に
ブレーキ信号が無い場合は各種操縦信号の中に操舵損号
が有るか否かを判定し（ステップＳＡ５）、操舵信号が
無い場合はステップＳＡ１７以降の処理を行う一方、操
舵信号が有る場合は舵角センサ１２の検出出力に基づき
操舵輪１４，１５の舵角が「０」か否かを判定する（ス
テップＳＡ６）。ＣＰＵ２２は、操舵輪１４，１５の舵
角が「０」でない場合はステップＳＡ１０以降の処理を
行う一方、操舵輪１４，１５の舵角が「０」の場合は操
舵開始と判定する。

【００２２】次に、ＣＰＵ２２は、車速センサ１１の検
出出力に基づき無人車両１の車速を読取り（ステップＳ
Ａ７）、車速が設定車速（図３参照）以下か否かを判定
し（ステップＳＡ８）、車速が設定車速以下でない場合
は速度アクチュエータ５を制御して無人車両１を図３に
示すような減速割合に基づき設定車速以下になるまで減
速させる一方、車速が設定車速以下の場合はステアリン
グアクチュエータ８を制御して操舵輪１４，１５の操舵
を行う（ステップＳＡ１０）。

【００２３】次に、ＣＰＵ２２は、操舵輪１４，１５の
操舵に伴い舵角センサ１２から舵角信号が入力されてく
ると（ステップＳＡ１１）、操舵輪１４，１５の舵角が
操舵信号で指示された舵角になったか否かを判定し（ス
テップＳＡ１２）、操舵輪１４，１５の舵角が指示舵角
になっていない場合はステップＳＡ１０以降の処理を繰
返す一方、操舵輪１４，１５の舵角が指示舵角になった
場合は上記ステップＳＡ２で受信した各種操縦信号の中
に速度信号が有るか否かを判定する（ステップＳＡ１
３）。

【００２４】ＣＰＵ２２は、各種操縦信号の中に速度信
号が無い場合はステップＳＡ２へ戻る一方、速度信号が
有る場合は速度アクチュエータ５を制御して無人車両１
の速度を変更する（ステップＳＡ１４）。更に、ＣＰＵ
２２は、車速センサ１１の検出出力に基づき車速を読取
り（ステップＳＡ１５）、読取った車速が速度信号で指
示された速度か否か判定し（ステップＳＡ１６）、指示
速度でない場合はステップＳＡ１４以降の処理を繰返す
一方、指示速度の場合はステップＳＡ２へ戻る。

【００２５】他方、ＣＰＵ２２は、上記ステップＳＡ５
の判定で、受信した各種操縦信号の中に操舵信号が無い
場合は舵角センサ１２の検出出力に基づき操舵輪１４，
１５の舵角が「０」か否かを判定し（ステップＳＡ１
７）、操舵輪１４，１５の舵角が「０」でない場合はス
テップＳＡ１０以降の処理を行う一方、操舵輪１４，１
５の舵角が「０」の場合は操舵終了と判定する。

【００２６】次に、ＣＰＵ２２は、車速センサ１１の検
出出力に基づき無人車両１の車速が減速処理により減速
したか否かを判定し（ステップＳＡ１８）、車速が減速
していない場合はステップＳＡ１３以降の処理を行う一
方、車速が減速した場合は車速を元の車速へ復帰させる
べく速度アクチュエータ５を制御して車速を加速する
（ステップＳＡ１９）。更に、ＣＰＵ２２は、車速セン
サ１１の検出出力に基づき加速後の車速が減速処理前の
車速に復帰したか否かを判定し（ステップＳＡ２０）、
減速処理前の車速に復帰していない場合はステップＳＡ
１９以降の処理を繰返す一方、減速処理前の車速に復帰
した場合はステップＳＡ１３以降の処理を行う。

【００２７】上述したように、本第１実施例によれば、
操縦者が送信機１７から無人車両１の車速や操舵方向を
指示するだけで，無人車両１のコントローラ１３は，車
速を設定車速まで低下させた後で操舵を開始し，操舵終
了後は低下させた車速を元の車速まで復帰させる制御を
行うため、従来のように操縦者が送信機のレバー操作で
無人車両の速度や操舵量が適正な状態となるように調整
する煩雑な操作が不要となり、この結果、無人車両の操
縦が容易になると共に、無人車両の操向性を確保するこ
とが可能となる。

【００２８】（２）第２実施例。 図５は本第２実施例の無人車両用走行制御装置を搭載し
た無線操縦式の無人車両の構成を示す図であり、無人車
両３１は、アンテナ３２を有する受信機３３と、エンジ
ン３４と、スロットルアクチュエータ３５と、スロット
ルアクチュエータドライバ３６と、ステアリングアクチ
ュエータ３７と、ステアリングアクチュエータドライバ
３８と、ブレーキアクチュエータ３９と、ブレーキアク
チュエータドライバ４０と、ジャイロ４１と、ジャイロ
信号処理部４２と、操舵輪４３，４４と、駆動輪４５，
４６とを装備している。また、無人車両３１には、操縦
者が離間した地点から無人車両３１を無線操縦するため
のアンテナ４７を有する送信機４８が予め用意されてい
る。

【００２９】本第２実施例の構成を詳述すると、受信機
３３は、無人車両３１から離間した地点に居る操縦者の
操作により送信機４８からアンテナ４７により送信され
てくる各種操縦信号（速度信号，ブレーキ信号，操舵信
号）をアンテナ３２により受信し、速度信号をスロット
ルアクチュエータドライバ３６へ、ブレーキ信号をブレ
ーキアクチュエータドライバ４０へ、操舵信号をステア
リングアクチュエータドライバ３８へ各々出力するよう
になっている。

【００３０】スロットルアクチュエータドライバ３６
は、速度信号に基づきスロットルアクチュエータ３５を
駆動してエンジン３４のスロットルを調整し、駆動輪４
５，４６を駆動制御するようになっている。ブレーキア
クチュエータドライバ４０は、ブレーキ信号に基づきブ
レーキアクチュエータ３９を駆動し、ブレーキ（図示
略）を作動させるようになっている。ステアリングアク
チュエータドライバ３８は、操舵信号に基づきステアリ
ングアクチュエータ３７を駆動し、操舵輪４３，４４を
操舵制御するようになっている。

【００３１】ジャイロ４１は、無人車両３１の走行中は
旋回時の旋回角速度を常時検出し、ジャイロ信号処理部
４２へ出力するようになっている。ジャイロ信号処理部
４２は、ジャイロ４１により検出した旋回角速度に基づ
きローリング角を算定し、算定したローリング角が内蔵
メモリ（図示略）に予め記憶してある無人車両３１の適
正なローリング角の範囲内であるか否かを判定し、判定
結果に基づく制御信号をスロットルアクチュエータドラ
イバ３６，ブレーキアクチュエータドライバ４０，ステ
アリングアクチュエータドライバ３７へ出力するように
なっている。

【００３２】ところで、図６に示す如く、無人車両Ｓが
摩擦係数の小さい路面を旋回走行する場合と，摩擦係数
の大きい路面を旋回走行する場合とでは、遠心力の大き
さが等しくとも走行路面の摩擦係数の相異により車体に
ローリングが作用するが、操縦者はローリングの程度を
判断することはできない。そこで、本第２実施例では、
無人車両が走行する路面の摩擦係数の大小如何に関わら
ず無人車両の操向性を確保するため、無人車両旋回時の
旋回角速度に基づきローリング角を算定し、算定したロ
ーリング角の大きさに応じ後述する図８の制御を行うよ
うになっている。

【００３３】また、図７に示す如く、旋回時の無人車両
Ｓに作用する遠心力Ｆは、無人車両Ｓの質量をｍ，車速
をｖ，角速度をω，旋回半径（操舵輪のステアリング舵
角）をｒとすると、 Ｆ＝ｍω＝ｍ（ｖ／ｒ） （但し、ω＝ｖ／ｒ） なる式で表わすことができる。そこで、本第２実施例で
は、無人車両に作用する遠心力を抑えて無人車両を操縦
者の想定した走行軌跡に沿って走行させるため、無人車
両の旋回時には車速を低下させることにより、無人車両
の操向性を確保するようになっている。

【００３４】次に、上記の如く構成した本第２実施例の
作用を図８に基づき説明する。

【００３５】操縦者が無人車両３１を走行させるべく送
信機４８を所定操作すると、無人車両３１の受信機３２
は、送信機４８から操縦信号を受信し各アクチュエータ
ドライバ３６，３８，４０へ信号を出力する。これによ
り、無人車両３１は走行を開始する。ジャイロ４１は、
無人車両３１の走行中は旋回時の旋回角速度を常時検出
し（ステップＳＢ１）、検出信号をジャイロ信号処理部
４２へ出力する。

【００３６】ジャイロ信号処理部４２は、ジャイロ４１
により検出した旋回角速度に基づきローリング角を算定
すると共に，算定したローリング角が内蔵メモリ（図示
略）に予め記憶してある無人車両３１の適正なローリン
グ角の範囲内であるか否かを判定し（ステップＳＢ
２）、算定ローリング角が適正ローリング角の範囲内の
場合はステップＳＢ１へ戻る一方、算定ローリング角が
適正ローリング角の範囲外の場合は各アクチュエータド
ライバ３６，３８，４０へ制御信号を出力する。

【００３７】これにより、ステアリングアクチュエータ
ドライバ３８は、ステアリングアクチュエータ３７を制
御し、ステアリングの切れ角が現状以上とならないよう
に制限を加える。また、スロットルアクチュエータドラ
イバ３６は、スロットルアクチュエータ３５を制御し、
エンジン３４のスロットルをオフ（閉状態）とする。ま
た、ブレーキアクチュエータドライバ４０は、ブレーキ
アクチュエータ３９を制御し、ブレーキ（図示略）をオ
ン（作動状態）とする（ステップＳＢ３）。この場合、
制動時の速さ及び制動量は、ジャイロ信号処理部４２の
内蔵メモリに予め設定記憶されている。

【００３８】この後、ジャイロ４１が、上記ステップＳ
Ｂ３の制御が行われた無人車両３１の旋回角速度を検出
し（ステップＳＢ４）、検出信号をジャイロ信号処理部
４２へ出力すると、ジャイロ信号処理部４２は、ジャイ
ロ４１により検出した旋回角速度に基づきローリング角
を算定すると共に，算定したローリング角が，内蔵メモ
リ（図示略）に予め記憶してある無人車両３１の適正な
ローリング角と係数ｘ（０＜ｘ≦１）との積の範囲内で
あるか否かを判定し（ステップＳＢ５）、算定ローリン
グ角が前記範囲外の場合はステップＳＢ４へ戻る一方、
算定ローリング角が適正ローリング角の範囲内の場合は
各アクチュエータドライバ３６，３８，４０へ制御信号
を出力する。

【００３９】これにより、ステアリングアクチュエータ
ドライバ３８は、ステアリングアクチュエータ３７を制
御し、ステアリングの切れ角の制限を解除する。また、
スロットルアクチュエータドライバ３６は、スロットル
アクチュエータ３５を制御し、エンジン３４のスロット
ルをオン（開状態）とする。また、ブレーキアクチュエ
ータドライバ４０は、ブレーキアクチュエータ３９を制
御し、ブレーキをオフ（作動解除状態）とする（ステッ
プＳＢ６）。この後、ステップＳＢ１へ戻り、無人車両
３１の走行中は上記制御を繰返す。

【００４０】上述したように、本第２実施例によれば、
無人車両３１の走行中はジャイロ４１により無人車両３
１の旋回時の旋回角速度を常時検出し，検出した旋回角
速度に基づき算定したローリング角が適正なローリング
角の範囲を越えている場合は無人車両３１の車速を低下
させる制御を行うため、無人車両３１が走行する路面の
摩擦係数の大小如何に関わらず無人車両３１の旋回時に
おけるローリングを抑制することが可能となる。これに
より、無人車両３１を操縦者の想定した走行軌跡に沿っ
て走行させることが可能となり、無人車両３１の操向性
を確保することができる。

【００４１】従って、従来のように操縦者が行っていた
無人車両の状況判断（旋回角が大きいか否か等）を無人
車両側で或る程度行うことができるため、操縦者の負担
を軽減することができる。また、既存の無人車両にジャ
イロ４１，ジャイロ信号処理部４２等を装備するだけで
済むため、低コストで無人車両用走行制御装置を提供す
ることができる。更に、無人車両の重量の程度如何に関
わらず操向性を確保することが可能であるため、荷物等
を積載した無人車両の旋回に際し適正ローリング角を設
定変更したりすることが不要となるという効果もある。

【００４２】

【発明の効果】以上説明したように、本発明の無人車両
用走行制御装置によれば、無人車両の走行時に操舵信号
を受信した時は無人車両の速度が所定速度を超過してい
るか否かを判定し，所定速度を超過している時は所定速
度まで低下させ，所定速度への低下後に操舵を開始させ
るため、従来の如く操縦者が送信機のレバー操作で無人
車両の速度や操舵量が適正な状態となるように調整する
煩雑な操作が不要となり、この結果、無人車両の操縦が
容易になると共に無人車両の操向性を確保することが可
能となる、という効果を奏することができる。

【００４３】また、無人車両の旋回時の旋回角速度が所
定値を超過しているか否かを判定し，所定値を超過して
いる時は無人車両の速度を低下させるようにした場合
は、無人車両の走行路面の摩擦係数の大小如何に関わら
ず無人車両の旋回時のローリングを抑制することができ
るため、無人車両を操縦者の想定した走行軌跡に沿って
走行させることが可能となり、従って、無人車両の操向
性を確保することが可能となり、この結果、操縦者の負
担を軽減することが可能となる、という効果を奏するこ
とができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明を適用した第１実施例の無人車両用走行
制御装置の構成を示すブロック図である。

【図２】第１実施例における無人車両の要部の構成を示
すブロック図である。

【図３】第１実施例における車速と操舵量との関係を示
す説明図である。

【図４】第１実施例における無人車両の走行制御を示す
流れ図である。

【図５】第２実施例における無人車両の要部の構成を示
すブロック図である。

【図６】図６（ａ）は路面摩擦係数が小さい場合の無人
車両の状態を示す説明図、図６（ｂ）は路面摩擦係数が
大きい場合の無人車両の状態を示す説明図である。

【図７】無人車両に作用する遠心力の大きさを示す説明
図である。

【図８】第２実施例における無人車両の走行制御を示す
流れ図である。

【符号の説明】

１，３１ 無人車両 ３，３３ 受信手段としての受信機 ７ 操舵手段としてのステアリングアクチュエータ ９ 制動手段としてのブレーキ １１ 車速検出手段としての車速センサ １３ 制御手段としてのコントローラ １７，４８ 送信手段としての送信機 ４１ 旋回角速度検出手段としてのジャイロ ４２ 制御手段としてのジャイロ信号処理部

Claims (2)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 外部の送信手段から無人車両へ送信され
   る操舵信号等を受信する受信手段と、前記無人車両の車
   輪を操舵する操舵手段と、前記車輪に制動をかける制動
   手段と、前記無人車両の速度を検出する車速検出手段
   と、前記各手段の動作を制御する制御手段とを備え、 該制御手段が、前記無人車両の走行時に前記受信手段に
   より前記操舵信号が受信された場合は前記車速検出手段
   により検出された前記無人車両の速度が予め設定された
   所定速度を超過しているか否かを判定する車速判定機能
   と，前記無人車両の速度が前記所定速度を超過している
   場合は前記制動手段を作動して前記無人車両の速度を前
   記所定速度まで低下させる速度制御機能と，前記無人車
   両の速度が前記所定速度まで低下した後に前記操舵手段
   を作動して操舵を開始させる操舵制御機能とを具備した
   ことを特徴とする無人車両用走行制御装置。
2. 【請求項２】 外部の送信手段から無人車両へ送信され
   る操舵信号等を受信する受信手段と、前記無人車両の車
   輪を操舵する操舵手段と、前記車輪に制動をかける制動
   手段と、前記無人車両の旋回時の旋回角速度を検出する
   旋回角速度検出手段と、前記各手段の動作を制御する制
   御手段とを備え、 該制御手段が、前記無人車両の旋回時に前記旋回角速度
   検出手段により検出された前記無人車両の旋回角速度が
   予め設定された所定値を超過しているか否かを判定する
   旋回角速度判定機能と，前記無人車両の旋回角速度が前
   記所定値を超過している場合は前記制動手段を作動して
   前記無人車両の速度を低下させる速度制御機能とを具備
   したことを特徴とする無人車両用走行制御装置。