JP2688010B2 - 無人水中航走体用航法装置 - Google Patents

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【産業上の利用分野】本発明は、無人の水中航走体が目
標の物体を最も効率良く探知するための無人水中航走体
用航法装置に関するものである。

【０００２】

【従来の技術】従来、無人水中航走体用航法装置として
は、ソーナを用いたものが知られている。図５は従来の
無人水中航走体航法装置の外観図であり、図６は従来の
無人水中航走体航法装置の運用図である。無人水中航走
体１は送受波器１０１を有し、この送受波器１０１によ
って目標の位置を探知する。

【０００３】送受波器１０１はセラミック振動子からな
る素子によって形成され、無人水中航走体１の先端に取
り付けられ表面はモールドされている。各セラミック振
動子はパッシブモード及び、アクティブモードの両モー
ドを兼用するため、送波器としても受波器としても使用
される。また、セラミック振動子からなる素子を垂直方
向、及び水平方向に複数個配列するとともに、マルチビ
ームにより音波の送波、及び受波を行い信号処理を施す
ことによって、目標の方位推定を行っている。

【０００４】次に、図６において、自立型水中航走体
（Ａｕｔｏｎｏｍｏｕｓ Ｕｎｄｅｒｗａｔｅｒ Ｖｅ
ｈｉｃｌｅ，以下ＡＵＶという）を例として無人水中航
走体１の運用を説明する。無人水中航走体１は、船舶又
は航空機から投下され水中に進入する。無人水中航走体
１は、水中において捜索を行うパッシブモード１０２と
追尾を行うアクティブモード１０３の２つのモードによ
って目標を探知する。

【０００５】始めに、無人水中航走体１は目標となる別
の水中航走体２を捜索する。この捜索には、目標が放射
する雑音を検出するパッシブによって行われる。無人水
中航走体１がＡＵＶの場合には、目標の水中航走体２の
位置を検知する送受波器１０１が無人水中航走体１の先
端部に設置されているため、検知できる方向は前方の一
方向だけである。そのため、無人水中航走体１は円運動
をしながら上から下へ移動していき、３６０゜全周方向
の探知を行い目標の方向を推定する。

【０００６】パッシブモード１０２によって目標の捜索
を行って水中航走体２を探知し、その方位が推定される
と、次にアクティブモード１０３による追尾に移る。こ
のアクティブモード１０３においては、目標の水中航走
体２に対して送信された信号の反射音を検知することに
よって行われる。無人水中航走体１は送波器から音波を
送波し、目標の水中航走体２から反射してくる反射波を
受波器で受波して方位と距離を測定する。ＡＵＶの場合
には、前面にしか送受波器１０１がないため、目標の水
中航走体２の後方からのみ追尾して接近して会合を行
う。

【０００７】

【発明が解決しようとする課題】しかしながら、上記し
た従来の方法では、以下のような問題点がある。 （１）送受波器は、無人水中航走体の断面積の小さな先
端に取り付けられるため、振動素子自体の大きさは小さ
くなり、探知に使用する音波の周波数は高くなる。水中
においては周波数の高い音波は減衰が大きいので、目標
の水中航走体を探知できる探知距離は短い。

【０００８】（２）探知範囲が前方だけで狭いため、捜
索モードにおいて目標の水中航走体を全方向において探
知するためには、円運動又は蛇行運動を行う必要があ
る。 （３）前記円運動又は蛇行運動には航走時間を要し、目
標に到達することができる確率が低い。 （４）ＡＵＶの場合には、後方追尾となるため、目標に
対して直角に会合するという最も効果的な接近方法を採
ることが困難である。

【０００９】本発明は以上述べた問題点を除去し、ＡＵ
Ｖなどの無人水中航走体が水中の目標に到達するまでの
時間を短縮し、目標に到達する確率を上げ、ＡＵＶにお
いては、会合の効果を上げることができる無人水中航走
体用航法装置を提供することを目的とする。

【００１０】

【課題を解決するための手段】本発明は、前記の目的を
達成するために、無人水中航走体用航法装置において、
ポリふっ化ビニリデンよりなる複数個の受波セルを有す
るアレーを無人水中航走体の前部及び側部に、かつ該無
人水中航走体の形状に合わせて外面に形成してなる受波
器と、前記無人水中航走体の後方に曳航される無指向受
波器と、前記各受波器の受波信号を処理するビームフォ
ーミング回路とからなり、前記各受波器によって広範囲
の受波ビームを形成し、前記ビームフォーミング回路に
よって目標の水中航走体の３６０゜全方向の方位と距離
を求めるようにしたものである。

【００１１】

【作用】本発明によれば、前記のように無人水中航走体
の前部及び側部に、かつこの無人水中航走休の形状に合
わせて外面に、ポリふっ化ビニリデン（Ｐ．Ｖ．Ｄ．
Ｆ）という厚みが薄く、屈曲性に富んだ合成樹脂の圧電
材料を使った受波器を形成することによって、直線アレ
ーや面アレーを形成することができ、従来の無人水中航
走体では前方しか探知することができなかったものが、
本発明によれば、これを併用することによって、前方と
側面の水中の探知を可能とすることができる。また、使
用する周波数も伝搬損失の少ない、低い周波数を利用す
ることができる。

【００１２】さらに、無人水中航走体は後方に無指向性
受波器を曳航し、後方を中心に探知し、前述の前方、両
側面アレーとデータ融合し、３６０゜全方向の探知を可
能とすることができる。

【００１３】

【実施例】以下、本発明の実施例について図を参照しな
がら詳細に説明する。図１は本発明の第１実施例を示す
無人水中航走体用航法装置のブロック図であり、図２は
その無人水中航走体用航法装置の外観図である。本発明
の無人水中航走体用航法装置は、無人水中航走体１と、
無人水中航走体１の外周面に取り付けられる送波器１０
及び受波器と、無人水中航走体１の内部に設置される信
号処理回路部分とから構成される。

【００１４】図２において、無人水中航走体１の外周面
には送波器１０と受波器とが設けられる。受波器は無人
水中航走体１の先端に取り付けられる前方アレー２１
と、無人水中航走体１の側面に取り付けられる側面アレ
ー２２，２３と、無人水中航走体１の後方に設けられる
曵航受波器３０とからなる。前方アレー２１は無人水中
航走体１の前方からの音波を検知する受波器であり、側
面アレー２２，２３は無人水中航走体１の側面方向から
の音波を検知する受波器であり、曳航受波器３０は無人
水中航走体１の後方からの音波を検知する受波器であ
る。

【００１５】前方アレー２１と側面アレー２２，２３
は、ポリふっ化ビニリデン（Ｐ．Ｖ．Ｄ．Ｆ）によって
形成される受波器セル２０をアレー状に複数個並べるこ
とによって構成される。側面アレー２２，２３の受波器
セルは、無人水中航走体１の胴体の両側面の曲面に沿っ
て直線状にＮ個並べて取り付けられる。また、曵航受波
器３０は無人水中航走体１の後方に曳航ケーブル３２に
よって取り付けられ、その受波信号は該曵航ケーブル３
２を介して無人水中航走体１の胴体内に設置された信号
処理のための装置に送信される。

【００１６】ポリふっ化ビニリデン（Ｐ．Ｖ．Ｄ．Ｆ）
は厚みが薄く、屈曲性に富んだ合成樹脂の圧電材料であ
るので、この圧電材料によって形成される受波器セルを
用いれば、無人水中航走体１の形状に合わせて直線アレ
ーや面アレーを構成することができ、無人水中航走体１
の側面方向の探知を行うことができる。前記の構成によ
って、本発明の無人水中航走体用航法装置の探知範囲は
次のようになる。図３は本発明の無人水中航走体用航法
装置の探知範囲図である。前方アレー２１は無人水中航
走体１の前方を探知範囲とし、図においてＡで示される
前方探知範囲を形成する。側面アレー２２，２３は無人
水中航走体１の側面方向を探知範囲とし、図において
Ｂ、Ｃで示される側面探知範囲を形成する。また、曳航
受波器３０は無人水中航走体１の後方を探知範囲とし、
図においてＤで示される後方探知範囲を形成する。

【００１７】各アレー及び曳航受波器３０によって形成
される探知範囲は、そのアレーの形状や大きさを設定す
ることによって、同一平面状において探知範囲に漏れが
無いように形成される。また、その各アレー及び曳航受
波器３０によって形成される探知範囲は、３次元的広が
りを有しているので、全体として無人水中航走体１の全
方位をカバーすることができる。

【００１８】図１に示すように、無人水中航走体用航法
装置は、前記受波器と、その受波信号を信号処理のため
の回路部分と、受波信号から目標の水中航走体２の方位
と距離を推測する総合処理回路５０と、その方位と距離
の情報に基づいて無人水中航走体１を駆動する運動制御
回路５１とから構成される。前記の総合処理回路５０に
は、各受波器からの信号が入力される。

【００１９】また、受波信号を信号処理のための回路部
分は、前方アレー２１及び側面アレー２２，２３の信号
処理のための回路部分と、曳航受波器３０の信号処理の
ための回路部分とからなる。前方アレー２１及び側面ア
レー２２，２３の信号処理のための回路部分について、
側面アレー２２を例にして説明する。

【００２０】アレー状に配置されたポリふっ化ビニリデ
ンの受波器セル２０のそれぞれはイコライザアンプ４１
に接続され、各イコライザアンプ４１はバンドパスフィ
ルタ（Ｂ．Ｐ．Ｆ）４２、Ａ／Ｄ変換器４３を介して、
ビームフォーミング回路４４に接続される。ビームフォ
ーミング回路４４の出力は信号処理回路４５に入力され
る。

【００２１】また、前記Ａ／Ｄ変換器４３を介してビー
ムフォーミング回路４４には制御回路１２の制御信号が
入力される。制御回路１２はビームフォーミング回路４
４に制御信号を出力するとともに送波回路１１を介して
送波器１０にも制御信号を出力する。この制御回路１２
はアクティブモードにおいて使用しパッシブモードにお
いては使用しない。

【００２２】また、曳航受波器３０の信号処理のための
回路部分は、無指向性受波器３１と該無指向性受波器３
１の受信信号を増幅するアンプ４６と、アンプ出力から
必要とする周波数信号を選択するバンドパスフィルタ
（Ｂ．Ｐ．Ｆ）４７と、アナログ信号をデジタル信号に
変換するＡ／Ｄ変換器４８とから構成される。前記の前
方アレー２１及び側面アレー２２，２３の信号処理のた
めの回路部分及び曳航受波器３０の信号処理のための回
路部分からの信号は、総合処理回路５０に入力される。

【００２３】以下に、各受波器の信号処理についてパッ
シブモードの場合とアクティブモードの場合とに分けて
説明する。まず、パッシブモードの場合について説明す
る。図１および図２においてポリふっ化ビニリデンの受
波器セル２０をアレー状に配置して形成される前方アレ
ー２１と側面アレー２２，２３の信号処理について側面
アレー２２の信号処理を例にして説明する。

【００２４】側面アレー２２のアレーを構成する各受波
器セル２０は、検知した音響エネルギを電気エネルギに
変換し、その受波信号を各イコライザアンプ４１に接続
する。各イコライザアンプ４１は各受波器セル２０の周
波数特性を補正して増幅する。イコライザアンプ４１の
出力はバンドパスフィルタ（Ｂ．Ｐ．Ｆ）４２に入力さ
れ、有効な周波数成分のみを取り出し、さらに信号処理
を容易とするためにＡ／Ｄ変換器４３でアナログ信号を
デジタル信号に変換する。

【００２５】各受波器セル２０からの信号は、次のビー
ムフォーミング回路４４でそれぞれ異なる遅延特性が与
えられ、次の信号処理回路４５で各受波器セルの信号を
加算し自乗検波を行う。その出力レベルから目標か否か
の判定を行い、また、ビームフォーミングから目標の方
位が分かる。また、同様にして前方アレー２Ｌ及び側面
アレー２３においても処理が行われ目標の方位推定が行
われる。

【００２６】次に、無人水中航走体１の後部より、曵航
ケーブルで曵航された曳航受波器３０について説明す
る。曳航受波器３０は、無指向性受波器３１と、この無
指向性受波器３１の受信信号を増幅するアンプ４６と、
アンプ出力から必要とする周波数信号を選択するバンド
パスフィルタ（Ｂ．Ｐ．Ｆ）４７と、アナログ信号をデ
ジタル信号に変換するＡ／Ｄ変換器４８とから構成され
る。無指向性受波器３１は無人水中航走体１の後方を中
心とした探知を行う。

【００２７】前方アレー２１と側面アレー２２，２３の
信号及び無指向性受波器３１の信号は、総合処理回路５
０に入力される。前方アレー２１からは無人水中航走体
１の前方の情報が得られ、側面アレー２２，２３からは
無人水中航走体１の側面方向の情報が得られ、無指向性
受波器３１からは無人水中航走体１の後方の情報が得ら
れので、無人水中航走体１の全方位をカバーすることが
できる。

【００２８】これらの信号を総合処理回路５０に入力
し、目標の位置によって相互補間を行い最終方位推定を
行って、目標の水中航走体２の方位と距離を推測する。
総合処理回路５０の方位と距離の情報は運動制御回路５
１に入力され、無人水中航走体１を駆動する。前記の目
標の方位推定が完了すると、次にアクティブモードに移
る。

【００２９】次に、アクティブモードの場合について説
明する。アクティブモードにおいては、前記のパッシブ
モードにおいて、目標が無人水中航走体１のどの方位に
いるかが推定されているので、この推定方位に基づいて
目標の水中航走体２を追尾する。目標の水中航走体２が
無人水中航走体１のどの方位にいるかによって、前面ア
レー２１、右側の側面アレー２２あるいは左側の側面ア
レー２３のいずれのアレーで測定するかを自動的に決定
する。

【００３０】今、無人水中航走体１の右側に目標の水中
航走体２があるとすると、制御回路１２から送信トリガ
パルスが出力され、送波回路１１では、パルス変調波を
電力増幅して送波器１０に印加する。送波器１０はパル
ス変調した音波を送出する。水中を伝搬した音波は目標
の水中航走体２に到達すると、反射して右側の側面アレ
ー２２で受波される。

【００３１】側面アレー２２は、パッシブモードの時と
同様にビームフォーミングを行う。このアクティブモー
ドでは、送波から受波までの時間間隔から無人水中航走
体１と目標の水中航走体２の間の距離が分かり、ビーム
フォーミングから方位を推定することができる。この方
位と距離に関する出力は、無人水中航走体１の運動制御
回路５１に入力され、目的に沿った運動を行う。

【００３２】前記の無人水中航走体１のアクティブモー
ドとパッシブモードの動きを図４の本発明の無人水中航
走体用航法装置の運用図によって説明する。まず、無人
水中航走体１は、船舶又は航空機から投下され水中に進
入し水中において、パッシブモード５とアクティブモー
ド６の２つのモードによって目標を探知する。本発明の
無人水中航走体１は前面アレー２１、側面アレー２２、
側面アレー２３及び後方の曳航受波器３０を有して全方
向の探知を行っているので、従来の無人水中航走体の様
に３６０゜全周方向の探知を行い目標の方向を推定する
ために、円運動や螺旋運動をしながら上から下へ移動す
る必要がない。

【００３３】パッシブモード５によって目標の水中航走
体２の方位が推定されると、次にアクティブモード６に
よる目標の水中航走体２の追尾が行われる。このアクテ
ィブモード６においては、従来と同様にして無人水中航
走体１は送波器から音波７を送波し目標の水中航走体２
から反射してくる反射波８を受波器で受波して、方位と
距離を測定するが、本発明の無人水中航走体１は前面ア
レー２１、側面アレー２２、側面アレー２３及び後方の
曳航受波器３０によって全方向の探知を行っているの
で、目標の水中航走体２の後方からの追尾だけでなく、
目標の水中航走体２と平走しての追尾を行うこともでき
る。

【００３４】次に、本発明の無人水中航走体用航法装置
の第２の実施例を説明する。図７は本発明の第２実施例
を示す無人水中航走体用航法装置の外観図である。図７
において、無人水中航走体１の外周面には送波器１０と
受波器とが設けられる。受波器は無人水中航走体１の先
端に取り付けられる前方アレー２１（図７には図示な
し：図２参照）と、無人水中航走体１の側面に取り付け
られるコンフォーマルアレー２４、無人水中航走体１の
後方に設けられる曳航受波器３０（図７には図示なし：
図２参照）とから構成されている。

【００３５】第２の実施例は、無人水中航走体１の側面
に取り付けられる受波器の構造が本発明の第１の実施例
と相違している。本発明の無人水中航走体１の側面に取
り付けられる受波器は、コンフォーマルアレー２４によ
って構成される。このコンフォーマルアレー２４は、無
人水中航走体１の胴体の円周方向及び前後方向にポリふ
っ化ビニリデンの受波器を胴体の形状に合わせて装備す
ることによって形成される。ポリふっ化ビニリデン
（Ｐ．Ｖ．Ｄ．Ｆ）は厚みが薄く、屈曲性に富んだ合成
樹脂の圧電材料であるので、無人水中航走体１の胴体形
状に合わせることができる。

【００３６】図８は本発明の第２実施例を示す無人水中
航走体用航法装置のブロック図である。制御回路１２よ
り送波回路１１に送信トリガパルスが出力され、送波回
路１１ではパルス変調波を電力増幅して送波器１０に印
加する。送波器１０からは無指向性の音波が送出され、
図９に示す様に水中を伝搬する。周囲の反射物からの反
射波は、コンフォーマルアレー２４で受波される。コン
フォーマルアレー２４は、側面アレーと同様に複数の受
波セルから構成されており、各受波セルには、イコライ
ザアンプ４１、ＢＰＦ４２、Ａ／Ｄ変換器４３が接続さ
れ、ビームフォーミング回路４４において各受波セルご
とに遅延時間を与えて、ビームを円周方向と前後方向に
振り、各方向の反射波を受波する。

【００３７】信号処理回路４５でビーム方向ごとに時系
列的に出力を整理すると、図１０に示すように、各時間
ごとの海底地形などの形状が出力される。この出力信号
の送波から受波までの時間間隔と受波レベルの処理を行
うことより、無人水中航走体１の上、下、左、右の全方
向の反射物の構造を得ることができ、海底地形などの調
査が効率よくできる。

【００３８】図１１は前記コンフォーマルアレー２４の
受波ビーム図である。受波ビームは無人水中航走体１の
胴体の円周方向と前後方向に作ることができる。コンフ
ォーマルアレー２４の受波器セルの受ける受波信号を遅
延させることによって、円周方向と前後方向に振り、各
方向の反射波を受波することができる。次に、図１１〜
１４によって円周方向と前後方向へのビームの振り方を
説明する。

【００３９】まず、円周方向のビームについて説明す
る。図１１の（ａ）は円周方向のビームの状態図であ
り、図１２、１３は円周方向のビームのタイムチャート
である。図１２においてｎ_−２〜ｎ_２のに順に受波セル
の駆動の時間をずらしていくと、図１１（ａ）に示すよ
うに、受波される受波セルに応じて受波ビームは円周方
向に回転していく。この態様によって受波の方向を順に
円周方向に変更することができる。また、受波セルの駆
動の時間をずらす順を変更することによって、任意の方
向の受波を行うことができる。

【００４０】また、図１３に示すように、受波セルの受
信した信号を遅延させることによって、受波ビームは円
周方向に回転させることもできる。ここで、図の矢印の
方向の受波を行う場合について説明する。矢印の方向を
向く受波セルｎ_０が受ける受波信号をτ_１の時間だけ遅
延させ、受波セルｎ_０の隣の受波セルｎ_−１とｎ_１が受
ける受波信号をτ_２の時間だけ遅延させる。同様にして
順に受波セルｎ_０から離れる受波セルが受ける受波信号
の遅延時間を延ばして設定した受波セルｎ_ｍの位置にそ
れぞれの受波信号を揃わせる。これによって、矢印の方
向からの受波を行うことができる。前記受波セルｎ_０を
ずらすことによって、受波ビームを円周方向に回転させ
ることができる。

【００４１】次に、前後方向のビームについて説明す
る。図１１の（ｂ）は円周方向のビームの状態図であ
り、図１４は前後方向のビームのタイムチャートであ
る。図１１の（ｂ）において、長手方向の受波セルを順
にｌ_１〜ｌ_Ｋとする。ここで、図の矢印の方向の受波を
行う場合について説明する。矢印の方向に近い受波セル
ｌ_１が受ける受波信号をτ_１の時間だけ遅延させ、受波
セルｌ_１の隣の受波セルｌ_２が受ける受波信号をτ_２の
時間だけ遅延させる。同様にして順に受波セルｌ_１ら離
れる受波セルが受ける受波信号の遅延時間を延ばして受
波セルｌ_Ｋの位置にそれぞれの受波信号を揃わせる。こ
れによって、矢印の方向からの受波を行うことができ
る。受波の角度は、前記遅延時間の時間間隔を変更する
ことによって変えることができる。

【００４２】また、本発明の無人水中航走体用航法装置
の第３の実施例として、無人水中航走体１の上下の側面
部分に受波セルをアレー状に配置することもできる。こ
の態様によって、無人水中航走体用航法装置の無人水中
航走体１の上下方向の探知範囲をさらに充実させること
ができる。なお、本発明は前記実施例に限定されるもの
ではなく、本発明の趣旨に基づいて種々変形することが
可能であり、それらを本発明の範囲から排除するもので
はない。

【００４３】

【発明の効果】以上説明したように、本発明によれば、 （１）無人水中航走体は、前方アレー、側面アレーと後
部曳航受波器を持つことにより、それらのデータ融合に
よって前方、両側面及び後方の全方位の探知が可能であ
る。

【００４４】（２）重量を増加せずに受波面積を広くで
きるので、伝搬損失の少ない低周波を利用することがで
き、かつ、アレー利得が高くとれ、ビーム指向幅をシャ
ープにし、Ｓ／Ｎ比をあげることができる。 （３）無人水中航走体をＡＵＶとした場合には、目標と
なる水中航走体の捜索、追尾モードで直線探知（Ｓｔｒ
ａｉｇｈｔ ｌｉｎｅ ｓｅａｒｃｈ）が可能となり、
会合の効率が上がる。

【００４５】（４）無人水中航走体の面アレー（コンフ
ォーマルアレー）によって、３次元的に海底地形構造の
精密な調査が効率良くでき、また、水中ロボットの航法
装置などに利用することができる。

【図面の簡単な説明】

【図１】本発明の第１実施例を示す無人水中航走体用航
法装置のブロック図である。

【図２】本発明の第１実施例を示す無人水中航走体用航
法装置の外観図である。

【図３】本発明の無人水中航走体用航法装置の探知範囲
図である。

【図４】本発明の無人水中航走体用航法装置の運用図で
ある。

【図５】従来の無人水中航走体航法装置の外観図であ
る。

【図６】従来の無人水中航走体用航法装置の運用図であ
る。

【図７】本発明の第２の実施例を示す無人水中航走体用
航法装置の外観図である。

【図８】本発明の第２の実施例を示す無人水中航走体用
航法装置のブロック図である。

【図９】コンフォーマルアレーの受波ビーム図である。

【図１０】本発明の無人水中航走体用航法装置の出力図
である。

【図１１】本発明のビームの状態図である。

【図１２】円周方向のビームのタイムチャートである。

【図１３】円周方向のビームのタイムチャートである。

【図１４】前後方向のビームのタイムチャートである。

【符号の説明】

１ 無人水中航走体 ２ 目標となる別の水中航走体 １０ 送波器 １１ 送波回路 １２ 制御回路 ２０ 受波セル ２１ 前方アレー ２２，２３ 側面アレー ２４ コンフォーマルアレー ３０ 曵航受波器 ３２ 曳航ケーブル ４１ イコライザアンプ ４２，４７ バンドパスフィルタ ４３，４８ Ａ／Ｄ変換器 ４４ ビームフォーミング回路 ４５ 信号処理回路 ４６ アンプ ５０ 総合処理回路 ５１ 運動制御回路

───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (72)発明者 ▲真▼野 邦彦 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (72)発明者 中村 文夫 東京都港区虎ノ門１丁目７番12号 沖電 気工業株式会社内 (72)発明者 末続 辰雄 長崎県長崎市飽の浦町１番１号 三菱重 工業株式会社 長崎造船所内 (72)発明者 石井 康義 東京都港区芝五丁目７番１号 日本電気 株式会社内 (56)参考文献 特開 平５−346462（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−197183（ＪＰ，Ａ) 特開 平２−13877（ＪＰ，Ａ) 特公 平１−17554（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭63−60866（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭63−60867（ＪＰ，Ｂ２) 特公 昭63−18920（ＪＰ，Ｂ２)

Claims (4)

(57)【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 （ａ）ポリふっ化ビニリデンよりなる複
   数個の受波セルを有するアレーを無人水中航走体の前部
   及び側部に、かつ該無人水中航走体の形状に合わせて外
   面に形成してなる受波器と、 （ｂ）前記無人水中航走体の後方に曵航される無指向受
   波器と、 （ｃ）前記各受波器の受波信号を処理するビームフォー
   ミング回路とからなり、 （ｄ）前記各受波器によって広範囲の受波ビームを形成
   し、前記ビームフォーミング回路によって目標の水中航
   走体の３６０゜全方向の方位と距離を求めることを特徴
   とする無人水中航走体用航法装置。
2. 【請求項２】 前記アレーは無人水中航走体の側面の長
   手方向に設けられる側面アレーである請求項１記載の無
   人水中航走体用航法装置。
3. 【請求項３】 前記アレーは無人水中航走体の周方向に
   設けられる面アレーである請求項１記載の無人水中航走
   体用航法装置。
4. 【請求項４】 前記アレーは無人水中航走体の外側表面
   に設けられる面アレーである請求項１記載の無人水中航
   走体用航法装置。