JPS60107580A - 走行ロボツトの位置認識装置 - Google Patents
走行ロボツトの位置認識装置Info
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- JPS60107580A JPS60107580A JP21400383A JP21400383A JPS60107580A JP S60107580 A JPS60107580 A JP S60107580A JP 21400383 A JP21400383 A JP 21400383A JP 21400383 A JP21400383 A JP 21400383A JP S60107580 A JPS60107580 A JP S60107580A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- pulse
- receivers
- pulses
- receiver
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/22—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、家腿の部屋および建物内を走行させるロボッ
トに係り、特にロボットの位置認識の相変が良く、シか
も簡単な構成とした自走ロボットの位置認識装置に関す
るものである。
トに係り、特にロボットの位置認識の相変が良く、シか
も簡単な構成とした自走ロボットの位置認識装置に関す
るものである。
従来の位置認識は、航空機や船にみられ、第１図に示す
ように、磁気コンパス等で基準の方位（例えば北Ｎ）に
対する進行方向を知り、ある発信所に対する航空機およ
び船の位置をめる方法であった。
ように、磁気コンパス等で基準の方位（例えば北Ｎ）に
対する進行方向を知り、ある発信所に対する航空機およ
び船の位置をめる方法であった。
第１図で、位置のめ方を説明する。第１図で１は陸地２
の近くの海上そ航行する船、３は陸地２にある灯台等の
信号発信所、Ａ点は船１の観測点である。そして発（ｆ
ｌＰｊ′ｒ３の点を０１とし、０１を原点とし基準とな
る方位（北Ｎ）を座標軸のｙ軸、他の座標軸をＸ軸とす
る座標軸での船１の位置請求めると、船１には磁気ある
いはジャイロなどのコンパス（羅針酪）を備えていて第
１図の基準となる方位（北Ｎ）に対する船１の進行方向
αを知り、才た船１にはレーダを備えていて、船１の進
行方向に対する兄信所３の点０３の方向θとＡからＯｓ
ｉでの距離Ｉｔｓを計測し、ｘ−ｙ座標軸でのＡ点のＸ
座標（ＯｘからＢまでの距離）はＪｌｓｉｎ （１８０
’−〇−α）でｙ座ｖ＊＜ｈカラＢ ＊ テ（７） 距
離） ｌ；ｔｌｌｃｃａ （１８（ｆ−〇−α）とまる
。
の近くの海上そ航行する船、３は陸地２にある灯台等の
信号発信所、Ａ点は船１の観測点である。そして発（ｆ
ｌＰｊ′ｒ３の点を０１とし、０１を原点とし基準とな
る方位（北Ｎ）を座標軸のｙ軸、他の座標軸をＸ軸とす
る座標軸での船１の位置請求めると、船１には磁気ある
いはジャイロなどのコンパス（羅針酪）を備えていて第
１図の基準となる方位（北Ｎ）に対する船１の進行方向
αを知り、才た船１にはレーダを備えていて、船１の進
行方向に対する兄信所３の点０３の方向θとＡからＯｓ
ｉでの距離Ｉｔｓを計測し、ｘ−ｙ座標軸でのＡ点のＸ
座標（ＯｘからＢまでの距離）はＪｌｓｉｎ （１８０
’−〇−α）でｙ座ｖ＊＜ｈカラＢ ＊ テ（７） 距
離） ｌ；ｔｌｌｃｃａ （１８（ｆ−〇−α）とまる
。
しかし、従来の技術を走行する帰阪用のロボットに利用
すると、走行ロボットは家越の部屋や工場などの建物の
中で使うので、部屋あるいは姥１勿の中には金塊や磁気
を使った機器かあるために、コンパスの基準となる方位
（例えば北Ｎ）が狂ってしまい、ロボット自体の位置が
正しく計測できない欠点が生じる。
すると、走行ロボットは家越の部屋や工場などの建物の
中で使うので、部屋あるいは姥１勿の中には金塊や磁気
を使った機器かあるために、コンパスの基準となる方位
（例えば北Ｎ）が狂ってしまい、ロボット自体の位置が
正しく計測できない欠点が生じる。
第２図でその詳細を説明する。第２図で、４は部屋ある
いは建物（以下部屋という）のある場所に設けた伯号発
信部でその点を０２とＴる。
いは建物（以下部屋という）のある場所に設けた伯号発
信部でその点を０２とＴる。
５は走行するロボット、６は部屋内にある磁気伽器ある
いは一７属である。そして磁気＠器６などがあると、ロ
ボット５に備えｌこ磁気コンパスは６に影＊されて基準
方位（北Ｎ）が苓来５を方向を指すべきなのに５ｍの方
向を北（Ｎ）だと判断してしまう。したがってロボット
５の北（Ｎ）に対する進行方向のαをβだと誤って判断
し、原点０２とする北（Ｎ）をｙ軸とするｘｙＸ座標に
おけるロボット５の位置を、Ｘ座標（０２力）らＧまで
の距離）を１３２ｍ （１８０°−θ−β）、Ｘ座標（
ＣからＧ談での距離）を！２■（１８σ−θ−β）と認
識してしまう。そ座標（ΔＣ０２Ｇ）４ｘｙ座標に移す
とΔＢ０２Ｇとなりロボットの位置はＥ点と認識するこ
とになる。しかし実際のロボットの位置はＸ座標（０２
からＤまでの距離）が１２ｓｉ１１（１８０ａ−〇−α
）、ｙＪ！標（ＣからＤまでの距離）が１ｚａｓ （１
８０’−〇−α）でありロボットの位置は０点である。
いは一７属である。そして磁気＠器６などがあると、ロ
ボット５に備えｌこ磁気コンパスは６に影＊されて基準
方位（北Ｎ）が苓来５を方向を指すべきなのに５ｍの方
向を北（Ｎ）だと判断してしまう。したがってロボット
５の北（Ｎ）に対する進行方向のαをβだと誤って判断
し、原点０２とする北（Ｎ）をｙ軸とするｘｙＸ座標に
おけるロボット５の位置を、Ｘ座標（０２力）らＧまで
の距離）を１３２ｍ （１８０°−θ−β）、Ｘ座標（
ＣからＧ談での距離）を！２■（１８σ−θ−β）と認
識してしまう。そ座標（ΔＣ０２Ｇ）４ｘｙ座標に移す
とΔＢ０２Ｇとなりロボットの位置はＥ点と認識するこ
とになる。しかし実際のロボットの位置はＸ座標（０２
からＤまでの距離）が１２ｓｉ１１（１８０ａ−〇−α
）、ｙＪ！標（ＣからＤまでの距離）が１ｚａｓ （１
８０’−〇−α）でありロボットの位置は０点である。
したかって従来技術を利用すると、このように進行方向
αそβだと誤って判断するため、正しいロボ゛７トの位
−を認識できない欠点があった。
αそβだと誤って判断するため、正しいロボ゛７トの位
−を認識できない欠点があった。
本発明の目的は、従来技術の欠点をなくし、金属や磁気
機器のある部屋あるいは建物の中で使用しても、走行す
るロボットの定めた座標系における位［を正確に認識で
き、しかも部屋や建物の中でじゃまにならないような簡
単な構成にし、かつ座標の基準原点をＳ動できるボータ
プルにまとめ、どの部屋にも持って行けるように使用し
やすくした走行ロボットの位置演算装置を提供すること
にある。
機器のある部屋あるいは建物の中で使用しても、走行す
るロボットの定めた座標系における位［を正確に認識で
き、しかも部屋や建物の中でじゃまにならないような簡
単な構成にし、かつ座標の基準原点をＳ動できるボータ
プルにまとめ、どの部屋にも持って行けるように使用し
やすくした走行ロボットの位置演算装置を提供すること
にある。
２個の信号送受信器と、それら無指向性の送受信器を一
部距離離して取りつける受信部フレームとで、前記２１
１１の送受信器を粘ぶ巌をＸ−Ｘ座標系の一方の座標軸
（実施例ではｙ軸）と定め、座標原点をその定めた座標
軸上のある点（実施例では一方の送受信部の位置を原点
）と定める。そしてロボットから発信する超音波あるい
は電波などの信号を前記２個の受信器で受信した直後、
フレーム側の送信機から次々とパルスを送出するときの
ロボット側で受信した信号の時間差から、定めた座標系
に耶けるロボットの位ｉｉを計測する。
部距離離して取りつける受信部フレームとで、前記２１
１１の送受信器を粘ぶ巌をＸ−Ｘ座標系の一方の座標軸
（実施例ではｙ軸）と定め、座標原点をその定めた座標
軸上のある点（実施例では一方の送受信部の位置を原点
）と定める。そしてロボットから発信する超音波あるい
は電波などの信号を前記２個の受信器で受信した直後、
フレーム側の送信機から次々とパルスを送出するときの
ロボット側で受信した信号の時間差から、定めた座標系
に耶けるロボットの位ｉｉを計測する。
以下、本発明の一実施例を第３区〜第９図により説明す
る。
る。
第３図は家庭の部屋あるいは工場などの建物の床面を上
から見た図である。第３図で、７は床面を矢印７ａの方
向に走行するロホ゛ノド、８はロボット７の観測点（信
号発信点とする）、９は８を中心に回転しながら超音波
あるいは電波などの信号（以下信号を超音談として説明
する）を出す発イＨ器、１０は発信器９から出た指向性
のある超音波で１１の方向に向いている。１２と１３は
２個の超音波を送受信する送受イｒ器、１４はこれら１
２と１３の受信器を距離りだけ離して取りつける受信部
フレーム、１５は受信器１；ｌ；よび１３で受信した超
音波信号をパルス信号に変換し増幅するパルス信号変換
器、１６および１７は受信器１２および１３よりパルス
信号変換器１５に超音阪信号を送信するための配線であ
り、又１５は受信パルスに同期して順次超音波パルスを
送信するレスポンス送信機でもある。送信後のロボット
は受信に切りかわり、フレーム側より送信されたレスポ
ンスパルスを受信し１９に送り込む。パルス信号を処理
し、ロボット７０位亀をめる位置演算装置である。
から見た図である。第３図で、７は床面を矢印７ａの方
向に走行するロホ゛ノド、８はロボット７の観測点（信
号発信点とする）、９は８を中心に回転しながら超音波
あるいは電波などの信号（以下信号を超音談として説明
する）を出す発イＨ器、１０は発信器９から出た指向性
のある超音波で１１の方向に向いている。１２と１３は
２個の超音波を送受信する送受イｒ器、１４はこれら１
２と１３の受信器を距離りだけ離して取りつける受信部
フレーム、１５は受信器１；ｌ；よび１３で受信した超
音波信号をパルス信号に変換し増幅するパルス信号変換
器、１６および１７は受信器１２および１３よりパルス
信号変換器１５に超音阪信号を送信するための配線であ
り、又１５は受信パルスに同期して順次超音波パルスを
送信するレスポンス送信機でもある。送信後のロボット
は受信に切りかわり、フレーム側より送信されたレスポ
ンスパルスを受信し１９に送り込む。パルス信号を処理
し、ロボット７０位亀をめる位置演算装置である。
次に動作を説明する。パルス信号発信器９はロボット７
の上で８を中心に回転しながら指向性のある超音波を発
信している。第３図は矢印１１の方向に超音波が放射さ
れている瞬間の図である。
の上で８を中心に回転しながら指向性のある超音波を発
信している。第３図は矢印１１の方向に超音波が放射さ
れている瞬間の図である。
超音波は空気を進む背波なので空気の粗密波である。受
信器１２および１３は、この超音波の粗密波を受信し、
その信号を送信ケーブル１６．１７を通してパルス信号
変換器１５に送信する。１５では超音波による信号をパ
ルス信号に変換し、パルスを整形した後直ちに夫々の送
信部からレスポンスパルスを送信する。それを受信した
ロボットはロボット７に塔載した位置演算装置ｔ１９に
送り込み、２つのレスポンスパルスの時間差を計測する
。ここで受信器１２と１３の信号の受信されるタイミン
グについて説明する。
信器１２および１３は、この超音波の粗密波を受信し、
その信号を送信ケーブル１６．１７を通してパルス信号
変換器１５に送信する。１５では超音波による信号をパ
ルス信号に変換し、パルスを整形した後直ちに夫々の送
信部からレスポンスパルスを送信する。それを受信した
ロボットはロボット７に塔載した位置演算装置ｔ１９に
送り込み、２つのレスポンスパルスの時間差を計測する
。ここで受信器１２と１３の信号の受信されるタイミン
グについて説明する。
第４図は信号発信器９から出されたパルス信号２２と、
１２および１３から送信されたレスポンスパルス信号２
３および２４を、横軸を時間に取り辰わしたものである
。送受信器１２８よび１３は第３図に示すように距離り
離れて固定されているので一般に発信器９の信号発信点
８からの距離１１３と１４は違うはずである。そしてｉ
１！ｉｆ波が一定速度（Ｖ ／Ｓ）で進むので第４図の
ロボットの発信パルス２２から同じロボットの受信器が
受信する才での１２からのパルス時間１１と、１３から
の時間ｔ２とでは時間差が生じる。したがって、位置演
算装［１９では第４図の発信パルスおよび受信パルスの
信号の時間差により走行ロボット７の位置（厳密には信
号発信点８）をめる。
１２および１３から送信されたレスポンスパルス信号２
３および２４を、横軸を時間に取り辰わしたものである
。送受信器１２８よび１３は第３図に示すように距離り
離れて固定されているので一般に発信器９の信号発信点
８からの距離１１３と１４は違うはずである。そしてｉ
１！ｉｆ波が一定速度（Ｖ ／Ｓ）で進むので第４図の
ロボットの発信パルス２２から同じロボットの受信器が
受信する才での１２からのパルス時間１１と、１３から
の時間ｔ２とでは時間差が生じる。したがって、位置演
算装［１９では第４図の発信パルスおよび受信パルスの
信号の時間差により走行ロボット７の位置（厳密には信
号発信点８）をめる。
次にロボットの位置のめ方ｉ＝明する。
第４図の発信パルス信チ２２と２３までの時間がｔ １
（ｓ）であったとすると、第３図の信号発信点８からレ
スポンスパルス受信器１２までの距離１３は超音波の速
度がＶｒｓとすると１３＝Ｖｔｓ／２（ホ）である。同
様に信号発信点８から１３までの距離１４は信号を受信
するまでの時間をｔ２■でめれはＪ４＝Ｖ■且である。
（ｓ）であったとすると、第３図の信号発信点８からレ
スポンスパルス受信器１２までの距離１３は超音波の速
度がＶｒｓとすると１３＝Ｖｔｓ／２（ホ）である。同
様に信号発信点８から１３までの距離１４は信号を受信
するまでの時間をｔ２■でめれはＪ４＝Ｖ■且である。
そして受信器１２と１３０位置をもとに座標を設定する
。第５図にその座像の定め方と、その座標をもとにした
ロボットの位置をめる方法を示す。
。第５図にその座像の定め方と、その座標をもとにした
ロボットの位置をめる方法を示す。
第５図で、送受信器１２と１３を結ぶ線をｘｙ座座像の
一方の座標軸とする。この実施例ではｙ軸とする。そし
てｙ軸上の一点（この笑施例では受信器１３の位置）７
ｉ−座標原点０３としてＸ＠を定める。
一方の座標軸とする。この実施例ではｙ軸とする。そし
てｙ軸上の一点（この笑施例では受信器１３の位置）７
ｉ−座標原点０３としてＸ＠を定める。
とのｘｙ座標系で、ロボット７の信号発信点８の位置を
Ｈとし、次のようにめる。信号発信点Ｈからそれぞれの
受信器１２オよび１３までの距離は、前で述べたように
ｌａｆ波の速度をＶ（ｍ／ｓ）とするとｊ３＝」 −見
り畦 ２．１４− である。
Ｈとし、次のようにめる。信号発信点Ｈからそれぞれの
受信器１２オよび１３までの距離は、前で述べたように
ｌａｆ波の速度をＶ（ｍ／ｓ）とするとｊ３＝」 −見
り畦 ２．１４− である。
県５図で、巌ＨＩはＸ軸に、栂ＨＪはｙ＠におろした垂
線であり、受信器１２の点そに１１３の点を原点０３と
し、ＬＯａＨＩおよびＬＨＯａＪを角度ａ、ＬＨＫＪｉ
角度すとすると、（り式、（２）式が成り立つ。
線であり、受信器１２の点そに１１３の点を原点０３と
し、ＬＯａＨＩおよびＬＨＯａＪを角度ａ、ＬＨＫＪｉ
角度すとすると、（り式、（２）式が成り立つ。
７１４ ＝ Ｂ ｚ ７３ ＝ ｌ） −−−−−−・
・・（リ 、１１ａｃｘｓ ａ−Ｌ＝１３ｃｘｓｂ −
−（２）したがって信号発信点８であるＨのＸ座像（０
３からＩまでの距離）Ｘと、ｙ座像（ＨからＪまでの距
離）Ｙは、（３）式、（４）式でまる。
・・（リ 、１１ａｃｘｓ ａ−Ｌ＝１３ｃｘｓｂ −
−（２）したがって信号発信点８であるＨのＸ座像（０
３からＩまでの距離）Ｘと、ｙ座像（ＨからＪまでの距
離）Ｙは、（３）式、（４）式でまる。
本笑施例によれは、走行するロボット７を磁気機器ある
いは金属６のある部屋で使っても、ロボット７の位置を
正確にＢｒ側することができる効果がめる。また受Ｑ器
１２と１３をある距離りだけ離してフレーム１４に固定
してさくだけでよく、構成が簡単であり、し力）も受信
器を賦す距［’Ｌは、部屋の大きさが一辺５ｍとｆると
その方解能から見てＬ＝約３０鑞でよく、部屋の中でじ
ゃまになる大きざとはならない。
いは金属６のある部屋で使っても、ロボット７の位置を
正確にＢｒ側することができる効果がめる。また受Ｑ器
１２と１３をある距離りだけ離してフレーム１４に固定
してさくだけでよく、構成が簡単であり、し力）も受信
器を賦す距［’Ｌは、部屋の大きさが一辺５ｍとｆると
その方解能から見てＬ＝約３０鑞でよく、部屋の中でじ
ゃまになる大きざとはならない。
さらに送受信器１２．１３とフレーム１４とパルス信号
変換器１５８ポータプルにまとめることが再記で、どの
部屋へも移動でき、部屋ごとに受信器を設ける必要がな
くなるので、ロボット７を使いやＴくできる実用上の効
果も太きい。
変換器１５８ポータプルにまとめることが再記で、どの
部屋へも移動でき、部屋ごとに受信器を設ける必要がな
くなるので、ロボット７を使いやＴくできる実用上の効
果も太きい。
次に本発明の他の実施例について胱鴫Ｔる。
今自走ロボットが送受信フレームに垂直な位置に来たと
き８ｖ＠べろと第４図のｔｌ、ｔ２は接近し２３ 、２
４のパルスは分離しにくくなりついには第６図の２６
、２５の如く本来は２つのパルスであるが接近しＴぎの
ため１ ｍのパルスに見ん、パルス＋１．］間隔６の計
測梢度が悪くンぼる。このへＮ度を高める呆施例を第７
図に示す。１４はフレーム、１２゜１３はフレーム両端
に取つけられた送受信機である。今１２にパルスを受信
すると１５に入りレスポンスパルスは２７で発止しここ
では入力パルスの搬送周波数ｆｏが異る周仮数ｆ１のパ
ルスとなって１２より貴び退出される。１３に入ったパ
ルスに応答するパルスは２８にて元の周波数Ｊｏでレス
ポンス送１Ｍされる。第８図の走行ロボット側７では８
でほとんど同時に１２．１３よりのレスポンスパルスそ
受（Ｍし２９で増巾］−るが、２省のパルスの搬送ｇ、
周波数が異るためこれ７！−Ｊ” ＋ ｆ ”のフィル
ター３０．３１を通し、別々のパルスとして何生すル０
３２，３３のパルス波形成形缶８通した恢３４のパルス
時間差計測回路で３５のコンピュータニ入れる。従って
いかにパルスが接近しても第６図２５のように１個のパ
ルスになることは無く、パルスの時間差は厳密に計測す
ることができる。
き８ｖ＠べろと第４図のｔｌ、ｔ２は接近し２３ 、２
４のパルスは分離しにくくなりついには第６図の２６
、２５の如く本来は２つのパルスであるが接近しＴぎの
ため１ ｍのパルスに見ん、パルス＋１．］間隔６の計
測梢度が悪くンぼる。このへＮ度を高める呆施例を第７
図に示す。１４はフレーム、１２゜１３はフレーム両端
に取つけられた送受信機である。今１２にパルスを受信
すると１５に入りレスポンスパルスは２７で発止しここ
では入力パルスの搬送周波数ｆｏが異る周仮数ｆ１のパ
ルスとなって１２より貴び退出される。１３に入ったパ
ルスに応答するパルスは２８にて元の周波数Ｊｏでレス
ポンス送１Ｍされる。第８図の走行ロボット側７では８
でほとんど同時に１２．１３よりのレスポンスパルスそ
受（Ｍし２９で増巾］−るが、２省のパルスの搬送ｇ、
周波数が異るためこれ７！−Ｊ” ＋ ｆ ”のフィル
ター３０．３１を通し、別々のパルスとして何生すル０
３２，３３のパルス波形成形缶８通した恢３４のパルス
時間差計測回路で３５のコンピュータニ入れる。従って
いかにパルスが接近しても第６図２５のように１個のパ
ルスになることは無く、パルスの時間差は厳密に計測す
ることができる。
次に他の実施例として第８図の３６の位置に遅延線路を
入れた場合は第９図の２５に相当するパルスは３７の位
置に来て２６と３７のパルス間隔をさらに余裕を持って
計測することができる。
入れた場合は第９図の２５に相当するパルスは３７の位
置に来て２６と３７のパルス間隔をさらに余裕を持って
計測することができる。
本発明では両送受信機がフレームに固定された場合を示
したが、これは２つの送受信機距離を一定に保つ上で便
利だからであり、１２．１３を別々に設置し、その間の
距離をコンピュータに入力してやっても効果は同じであ
る。
したが、これは２つの送受信機距離を一定に保つ上で便
利だからであり、１２．１３を別々に設置し、その間の
距離をコンピュータに入力してやっても効果は同じであ
る。
同じ周波数であっても応答送信する一方の送信開始時間
を遅延させても同様な効果があることは当然了解される
。
を遅延させても同様な効果があることは当然了解される
。
本発明によれば、走行するロボットを、金属あるいは磁
気を利用した機器かつコンクリートなどで囲まれた部屋
で使っても、それらにまったく影Ｗそうけず、ロボット
の位Ｉｔを足めた座標系に対して非常に正確に認識する
ことができる効果がある。
気を利用した機器かつコンクリートなどで囲まれた部屋
で使っても、それらにまったく影Ｗそうけず、ロボット
の位Ｉｔを足めた座標系に対して非常に正確に認識する
ことができる効果がある。
談だ送受信器の構成を、ただある距離だけ離して固定し
ておくだけでよく、送受信器の構成が簡単でかつ部屋に
対して小さくてよいので、この送受信器を部屋の中に設
けてもじゃまにならない。
ておくだけでよく、送受信器の構成が簡単でかつ部屋に
対して小さくてよいので、この送受信器を部屋の中に設
けてもじゃまにならない。
さらに送受信器とパルス信号変換器をポータプルにまと
めることが可能で、どの部屋へも移動でき、部屋ごとに
送受信器を設ける必要がなくなるので、走行ロボッ）８
使いやすくできる実用上の効果がある。また走行ロボッ
トよりレスポンス信号を使用するので往復時間が長くな
り計測が楽になる効果がある。談だレスポンスパルス搬
送周波数ヲ変えることにより接近したパルスの時間間隔
を正確に測定できる効果がある。
めることが可能で、どの部屋へも移動でき、部屋ごとに
送受信器を設ける必要がなくなるので、走行ロボッ）８
使いやすくできる実用上の効果がある。また走行ロボッ
トよりレスポンス信号を使用するので往復時間が長くな
り計測が楽になる効果がある。談だレスポンスパルス搬
送周波数ヲ変えることにより接近したパルスの時間間隔
を正確に測定できる効果がある。
また、本実施例では２個の送受信器１２．１３で説明し
たが３個以上（複数個）送受信器をある距離を離してフ
レームに設けると三次元のｘｙ２座標系でのロボットの
位−を認識できる効果がある。
たが３個以上（複数個）送受信器をある距離を離してフ
レームに設けると三次元のｘｙ２座標系でのロボットの
位−を認識できる効果がある。
第１図は従来の磁気コンパスを利用した船の位置１識方
法を示す平面図、第２図は部屋の中に磁気を使った機器
がめる場合の従来技術を利用した走行ロボットの位に誤
−の例を示す平面図、第３図は本発明の走行ロボットの
位１に認識装置の構成を示す床面を上から見た平面図、
第４図は本発明に８ける発信パルスと受信パルスの状態
を示す図、第５丙は本発明における座標系の設定と、そ
の座標系における走行ロボットの位電認織方法を示す平
面図、第６，９図は送受信パルスの時間関係線図、第７
．８図は他の実施例を示すブロック図である。 ７・・・走行ロボット、８・・・信号発信点。 ９・・・信号発信器、１２・・・受信器。 １３・・・受信器、１４・・・受１ｇ部フレーム。 １５・・・パルス信号変換器。 １８・・・送信ケーブル、 １９・・・位［演算装置。 ２２．２５．３７・・・受信パルス波形。 ３０．３１・・・バンドパスフィルタ。 ３４・・・パルス時間差計測回路。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 第１ｍ 一グ 第３図 時間（５ｉ） 第６図 時間（Ｓ） 時間 （Ｓ）
法を示す平面図、第２図は部屋の中に磁気を使った機器
がめる場合の従来技術を利用した走行ロボットの位に誤
−の例を示す平面図、第３図は本発明の走行ロボットの
位１に認識装置の構成を示す床面を上から見た平面図、
第４図は本発明に８ける発信パルスと受信パルスの状態
を示す図、第５丙は本発明における座標系の設定と、そ
の座標系における走行ロボットの位電認織方法を示す平
面図、第６，９図は送受信パルスの時間関係線図、第７
．８図は他の実施例を示すブロック図である。 ７・・・走行ロボット、８・・・信号発信点。 ９・・・信号発信器、１２・・・受信器。 １３・・・受信器、１４・・・受１ｇ部フレーム。 １５・・・パルス信号変換器。 １８・・・送信ケーブル、 １９・・・位［演算装置。 ２２．２５．３７・・・受信パルス波形。 ３０．３１・・・バンドパスフィルタ。 ３４・・・パルス時間差計測回路。 代理人弁理士 高 橋 明 夫 第１ｍ 一グ 第３図 時間（５ｉ） 第６図 時間（Ｓ） 時間 （Ｓ）
Claims (1)
- １、走行ロボットに塔載した信号送受信器および位置演
算装置と、２個の送受信器を離して細物の壁板外のフレ
ームに固定し、前記２個組の送受信器２よびフレームを
一体に構成して建物内の他の場所にも移動可能にした信
号送受信部と、超音波を受信した信号受信部から直ちに
レスポンスパルス送信を行い、走行ロボットで受信し、
前記位置演算装置にて２個組送信機よりのパルスの時間
差を計測して自己位置を決定することを特徴とする走行
ロボットの位置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21400383A JPS60107580A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 走行ロボツトの位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21400383A JPS60107580A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 走行ロボツトの位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60107580A true JPS60107580A (ja) | 1985-06-13 |
Family
ID=16648649
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21400383A Pending JPS60107580A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 走行ロボツトの位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60107580A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| KR100860966B1 (ko) | 2006-06-05 | 2008-09-30 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 위치 추정 방법 및 장치 |
| US7630792B2 (en) | 2003-12-22 | 2009-12-08 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for detecting position of mobile robot |
| JP2019196928A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
-
1983
- 1983-11-16 JP JP21400383A patent/JPS60107580A/ja active Pending
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US7630792B2 (en) | 2003-12-22 | 2009-12-08 | Lg Electronics Inc. | Apparatus and method for detecting position of mobile robot |
| DE102004018670B4 (de) * | 2003-12-22 | 2011-06-16 | LG Electronics Inc., Kangnam-gu | Vorrichtung und Verfahren zum Erkennen einer Position eines mobilen Roboters |
| KR100860966B1 (ko) | 2006-06-05 | 2008-09-30 | 삼성전자주식회사 | 이동 로봇의 위치 추정 방법 및 장치 |
| JP2019196928A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
| WO2019215957A1 (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
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