JP2019196928A - 車両位置検出システム、車両位置検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】駐車場等の所定の環境内において、車両の位置を検出する車両位置検出システム等を提供する。【解決手段】駐車場Pには、超音波を送受波する複数の送受波器10が設けられている。車両Vに搭載された車両位置検出装置80は、送受波器10の位置のデータを記憶した記憶部50と、送受波器10からの超音波を受信する受波器20と、複数の送受波器10から同時に発せられた超音波を受波器20にて受信した時間差に基づいて駐車場P内における車両Vの位置を求める演算部40とを備える。【選択図】図1
Description
本発明は、所定の環境において車両の位置を検出する技術に関する。
目標とする駐車位置に自動制御によって駐車するシステムを備えた車両は、主に超音波ソナーによって、ガレージ壁との到達距離を推定するか、駐車位置に隣接して駐車している他車両までの到達距離を推定することによって、目標駐車位置までの到達距離を推定することが主流となっている(特許文献1)。また、駐車場内で車両の状態を検出する技術として、駐車場側に設置した送波機の発する電波を利用して、接近した車両の進行方向を特定する技術がある(特許文献2)。
しかし、上記した方法は、ソナーの発する音波の反射特性が対象となる物体によって異なるため、その推定精度を一定に保つことが難しい。また、ガレージや隣接車両の設置状態が変化すると、それに伴って推定精度が変化するという欠点を有する。特に、隣接車両の中央に駐車させるシステムの場合、隣接車両がないと、目標位置に駐車することができない。住居のガレージへの自動駐車のように、毎回同じ場所に自動制御で駐車するシステムでは、手動駐車によって複数回駐車動作を繰り返すことにより、ソナーの反射特性を学習し、その推定精度を向上させる技術はあるが、ガレージ内の環境が変化することによる影響は避けられない。
また、特許文献2に記載された技術は、車両が駐車場の壁面に近づいたら、進行禁止の判定を行う技術であって、駐車場内における車両位置を検出するものではない。
そこで、本発明は、駐車場等の所定の環境内において、車両の位置を検出する車両位置検出システム等を提供することを目的とする。
本発明は上記課題を解決するために以下の技術的手段を採用する。特許請求の範囲及びこの項に記載した括弧内の符号は、ひとつの態様として後述する実施の形態に記載の具体的手段との対応関係を示す一例であって、本発明の技術的範囲を限定するものではない。
本発明は、所定の環境(P)において車両(V)の位置を検出する車両位置検出システム(100)であって、所定の環境(P)には、超音波の送波器(10)が設けられており、車両(V)に搭載された車両位置検出装置(80)は、送波器(10)の位置のデータを記憶した記憶部(50)と、送波器(10)からの超音波を受信する受波器(20)と、受波器(20)にて超音波を受信したタイミングに基づいて環境(90)内における車両(V)の位置を求める演算部(40)とを備える。ここで、受信したタイミングには、複数の受波器(20)で受信した時間差、受信した時刻のいずれも含む。
本発明によれば、駐車場等の所定の環境内において、車両の位置を検出する車両位置検出システムを提供できる。
以下、本発明の実施の形態に係る車両位置検出システム、及びその車両位置検出装置の構成について図面を参照しながら説明する。なお、同一効果の部位には同一符号を付して説明の重複を避ける。
[第1実施形態]
図1は、本発明の第1実施形態に係る車両位置検出システム100の構成を説明するための図であり、図1(a)は車両位置検出装置80のブロック図、図1(b)は利用実態の外観説明図、をそれぞれ示している。図1(b)に示すように、車両位置検出システム100は、駐車場Pにおいて車両Vの位置を検出する。ここで、駐車場Pは、「所定の環境」に対応する。
図1は、本発明の第1実施形態に係る車両位置検出システム100の構成を説明するための図であり、図1(a)は車両位置検出装置80のブロック図、図1(b)は利用実態の外観説明図、をそれぞれ示している。図1(b)に示すように、車両位置検出システム100は、駐車場Pにおいて車両Vの位置を検出する。ここで、駐車場Pは、「所定の環境」に対応する。
車両位置検出システム100は、駐車場Pを利用する車両Vと、車両Vの位置を検出するための付帯設備とを備えている。駐車場Pには、付帯設備として、超音波の送受波を行なえる送受波器11,12,13が設置されている。送受波器11,12,13を区別しないときは、送受波器10という。
送受波器11〜13は、送信する超音波の周波数や波形をそれぞれの送受波器に固有のものとすることで、どの送受波器が送信した超音波かを受信した送受波器が知ることができるようにしておく。送受波器11〜13のそれぞれが発する超音波をU1,U2,U3という。超音波U1,U2,U3を総称して超音波Uという。
車両Vには、車両位置検出装置80が搭載されている。車両位置検出装置80は、送受波器11〜13から発せられた超音波を受波する受波器20と、受波器20にて受波した超音波に基づいて、駐車場90内における車両位置を演算する演算部40と、送受波器11〜13の設置位置のデータを記憶した記憶部50とを備えている。記憶部50には、駐車場Pの構造のデータも有しており、駐車場Pの環境の中で送受波器11〜13が設置された位置を示すデータを有している。
ここで、送受波器11〜13の位置のデータの取得について述べる。送受波器11〜13の位置関係は、例えば、1つの送受波器から、その他の送受波器に超音波を送信することを繰り返し、送受波器同士の相対変位を推定することができる。これを、図2を参照して説明する。なお、図2を用いて説明する方法では、事前に各送受波器11〜13を有線、または無線によって接続し、ある送受波器が超音波を送信したことを他の送受波器が即座に知ることができるようにしておく。
送受波器11から送受波器12に超音波U1を送信し、その到達に要した時間から送受波器11と送受波器12との間の相対距離を求める。送受波器13から送受波器11,12に対して超音波U3を送信し、その到達に要した時間から送受波器11と送受波器13との間および送受波器12と送受波器13との間の相対距離を求める。そして、三角測量の原理によって各送受波器11〜13の相対位置を求める。送受波器が4つ以上の場合は上記手順を繰り返せばよい。この方法によると、送受波器11〜13の相対位置計測にかかる手間を大幅に減らすことができる。
演算部40は、受波器20にて受波した超音波U1〜U3に基づいて車両の位置を検出する。ここで、図3を用いて、演算部40が車両位置を検出する原理を説明する。まず、図3(a)に示すように、送受波器11,12から同時に超音波U1,U2を送波し、受波器20で受波する。演算部40は、受波器20が超音波U1,U2を受波した時間差に基づいて、受波器20が存在すると推定される推定位置候補線Jを求める。
次に、図3(b)に示すように、送受波器12,13から同時に超音波U2,U3を送波し、受波器20で受波する。演算部40は、受波器20が超音波U2,U3を受波した時間差に基づいて、受波器20が存在すると推定される推定位置候補線Kを求める。続いて、演算部40は、図3(c)に示すように、図3(a)及び図3(b)でそれぞれ求めた推定位置候補線Jと推定位置候補線Kとの交点を求め、この交点を受波器20の位置として求める。なお、図3では、説明の便宜上、推定位置候補線J,Kを別々に求める例を示したが、推定位置候補線J,Kを求める手順は同時に行うことができる。
第1実施形態の車両位置検出システム100は、駐車場Pの付帯設備として設置された送受波器11〜13から発せられる超音波を用いて、車両Vの位置を検出することができる。上述したとおり、超音波を用いて環境データを取得するソナーとして、車両側に設けたものは知られていたが、駐車場Pに超音波の送波器10を設け、送波器10から発せられた超音波を車両V側に設けられた受波器20で受波して車両の位置を検出する装置は知られていなかった。本実施の形態の車両位置検出システム100は簡易な構成で、駐車場P内の車両の位置を検出することができる。
なお、本実施の形態では、送受波器10を付帯設備として有する例を挙げたが、例えば、作業員が設置位置を計測して位置データを入力する等の運用により設置位置が既知であれば、送受波器10に代えて送波器を用いることができる。複数の送波器から同時に発せられた超音波を受信する時間差に基づいて車両の位置を検出できるからである。
[第2実施形態]
図4は、第2実施形態の車両位置検出システム101の構成を示す図である。第2実施形態の車両位置検出システム101は、駐車場P側に1個の送受波器10が設けられ、車両V側に3つの受波器21〜23が設けられている。受波器21〜23を区別しないときは、受波器20という。
図4は、第2実施形態の車両位置検出システム101の構成を示す図である。第2実施形態の車両位置検出システム101は、駐車場P側に1個の送受波器10が設けられ、車両V側に3つの受波器21〜23が設けられている。受波器21〜23を区別しないときは、受波器20という。
第2実施形態の車両位置検出システム101では、送受波器10から送信された超音波Uを車両V側の3つの受波器21〜23で受波する。そして、3つの受波器21〜23が超音波Uを受波する時間差に基づいて車両位置を検出する。その原理は、第1実施形態車両位置検出システム100と基本的に同じである。すなわち、受波器21と受波器22が受波する時間差により、送受波器10が存在すると推定される推定位置候補線を引くことができ、また、受波器21と受波器23が受波する時間差により、送受波器10が存在すると推定される推定位置候補線を引くことができる。そして、2本の推定位置候補線の交点から送受波器10の位置を特定することができる。これにより、送受波器10と車両Vとの位置関係から、駐車場P内における車両の位置を検出することができる。
図5は、本発明の第1,第2実施形態の変形例に係る車両位置検出システム102の構成を示す図である。車両位置検出システム102は、駐車場P側に送受波器11,12が設けられ、車両V側に受波器21,22を備えている。
送受波器11,12は、超音波U1,U2を同時に発し、受波器21,22が超音波U1,U2を受信して、その時間差に基づいて受波器21,22が存在すると推定される推定位置候補線を引く。演算部40は、推定位置候補線と、受波器21,22の位置関係とに基づいて、車両の位置を検出する。
[第3実施形態]
図6は、第3実施形態に係る車両位置検出システム103の構成を示す図である。第3実施形態の車両位置検出システム103は、駐車場P側に送受波器11〜13が設けられ、車両V側に送受波器30が設けられている。送受波器11は超音波U1を発し、送受波器12は超音波U2を発し、送受波器11は超音波U3を発する。送受波器11〜13は、車両V側の送受波器30から発せられた超音波Uを受信すると、即座に超音波U1,U2,U3を発するように制御される。
図6は、第3実施形態に係る車両位置検出システム103の構成を示す図である。第3実施形態の車両位置検出システム103は、駐車場P側に送受波器11〜13が設けられ、車両V側に送受波器30が設けられている。送受波器11は超音波U1を発し、送受波器12は超音波U2を発し、送受波器11は超音波U3を発する。送受波器11〜13は、車両V側の送受波器30から発せられた超音波Uを受信すると、即座に超音波U1,U2,U3を発するように制御される。
次に、車両位置検出システム103が、車両位置を検出する処理について説明する。まず、車両V側の送受波器30が超音波Uを発し、駐車場P側の送受波器11〜13が超音波Uを受信すると即座に超音波U1,U2,U3を送信する。車両V側の送受波器30は、超音波U1,U2,U3を受信した時間差に基づいて、車両の位置を検出する。
第3実施形態の車両位置検出システム103は、第1実施形態の車両位置検出システム100と同様に車両位置を検出することができる。また、第3実施形態の車両位置検出システム103は、車両V側に設けられた送受波器30が超音波Uを発することにより処理が開始するので、駐車場P側の送受波器11〜13は、超音波Uの受信に応じて超音波U1,U2,U3を発すればよい。これにより、駐車場P側の付帯設備は、超音波を発するタイミングを決定するために車両の接近を検知する構成や、定期的に超音波を発する構成を要しない。
[第4実施形態]
図7は、第4実施形態に係る車両位置検出システム104を説明するための図である。車両位置検出システム104は、駐車場Pの付帯設備として、超音波U1,U2をそれぞれ発する送受波器11,12と、送受波器11,12から超音波U1,U2を発したタイミングを通知するデータを送信する無線送信部60とを備えている。本実施の形態では、超音波U1,U2を発したタイミングを通知するデータとして、超音波U1,U2を送波したことを示すデータを、送波のタイミングに送信する。これにより、受波器20は、送波したことを示すデータを受信したタイミングに、超音波U1,U2が送波されたと知ることができる。無線により送波タイミングのデータを受信してから、超音波U1,U2を受波するまでの時間が超音波U1,U2の到達時間となる。
図7は、第4実施形態に係る車両位置検出システム104を説明するための図である。車両位置検出システム104は、駐車場Pの付帯設備として、超音波U1,U2をそれぞれ発する送受波器11,12と、送受波器11,12から超音波U1,U2を発したタイミングを通知するデータを送信する無線送信部60とを備えている。本実施の形態では、超音波U1,U2を発したタイミングを通知するデータとして、超音波U1,U2を送波したことを示すデータを、送波のタイミングに送信する。これにより、受波器20は、送波したことを示すデータを受信したタイミングに、超音波U1,U2が送波されたと知ることができる。無線により送波タイミングのデータを受信してから、超音波U1,U2を受波するまでの時間が超音波U1,U2の到達時間となる。
車両V側の車両位置検出装置80は、超音波U1,U2を受信する受波器20と、無線データを受信する無線受信部70と、車両位置を計算する演算部40と、送受波器11,12の設置位置のデータを記憶した記憶部50を備えている。
演算部40は、受波器20にて超音波U1,U2を受波したタイミングと、無線受信部70にて送波タイミングを示すデータを受信したタイミングとに基づいて車両の位置を検出する。すなわち、超音波U1の到達時間と音速とに基づいて、送受波器11と受波器20との距離T1を求める。同様に、演算部40は送受波器12と受波器20との距離T2を求める。これにより、演算部40は、記憶部50に記憶された送受波器11,12の設置位置データと距離T1,T2のデータに基づいて、三角測量の原理により車両位置を検出する。なお、本実施の形態では、超音波U1,U2を発したタイミングを受波器20に通知するために、送受波器10が、超音波U1,U2の送波と同時に、送波タイミングを示すデータを送信する例を挙げたが、超音波U1,U2を発したタイミングを通知するデータとして、超音波U1,U2の送波時刻のデータを用いてもよい。
[第5実施形態]
図8は、第5実施形態に係る車両位置検出システム105の構成を示す図である。車両位置検出システム105は、第4実施形態と同様に、駐車場P側から超音波を送波したタイミングを通知するデータを送信する構成は同じであるが、駐車場P側に1つの送受波器10が設けられ、車両V側に2つの受波器21,22が設けられている構成が異なる。
図8は、第5実施形態に係る車両位置検出システム105の構成を示す図である。車両位置検出システム105は、第4実施形態と同様に、駐車場P側から超音波を送波したタイミングを通知するデータを送信する構成は同じであるが、駐車場P側に1つの送受波器10が設けられ、車両V側に2つの受波器21,22が設けられている構成が異なる。
第5実施形態に係る車両位置検出システム107による車両位置検出の原理は、第4実施形態の車両位置検出システム106と同じであり、送受波器10と受波器21との距離、送受波器10と受波器22との距離と、受波器21,22の位置関係に基づいて三角測量の原理により車両位置を検出する。
本発明は、所定の環境において、車両の位置を検出する装置等として有用である。
10〜13 送受波器、20〜23 受波器、30 送受波器、
40 演算部、50 記憶部、60 無線送信部、70 無線受信部、
80 車両位置検出装置、100〜105 車両位置検出システム、
P 駐車場、V 車両
40 演算部、50 記憶部、60 無線送信部、70 無線受信部、
80 車両位置検出装置、100〜105 車両位置検出システム、
P 駐車場、V 車両
Claims (8)
- 所定の環境(P)において車両(V)の位置を検出する車両位置検出システム(100)であって、
前記所定の環境(P)には、超音波の送波器(10)が設けられており、
車両(V)に搭載された車両位置検出装置(80)は、
前記送波器(10)の位置のデータを記憶した記憶部(50)と、
前記送波器(10)からの超音波を受信する受波器(20)と、
前記受波器(20)にて超音波を受信したタイミングに基づいて前記環境(90)内における車両(V)の位置を求める演算部(40)と、
を備える車両位置検出システム(100)。 - 前記所定の環境(P)には、複数の送波器(10)が設けられており、
前記演算部(40)は、複数の前記送波器(10)から同時に発せられた超音波を前記受波器(20)にて受信した時間差に基づいて車両(V)の位置を求める請求項1に記載の車両位置検出システム(100)。 - 前記演算部(40)は、前記送波器(10)から発せられた超音波を複数の前記受波器(20)にて受信した時間差に基づいて車両(V)の位置を求める請求項1に記載の車両位置検出システム(101)。
- 前記所定の環境(P)には、送波器(10)に代えて超音波を送受波する複数の送受波器(10)が設けられており、複数の前記送受波器(10)は超音波の受信に応じて超音波を発するように制御され、
前記車両位置検出装置(80)は、
前記受波器(20)に代えて送受波器(30)を備え、
前記送受波器(30)から超音波を発し、当該超音波を受けて前記所定の環境(P)に設けられた複数の送受波器(10)から発せられた超音波を受信し、
前記演算部(40)は、複数の前記送受波器(10)から発せられた超音波を前記送受波器(30)にて受信した時間差に基づいて車両(V)の位置を求める請求項1に記載の車両位置検出システム(103)。 - 前記所定の環境(P)には、複数の前記送波器(10)から超音波を発したタイミングを通知するデータを送信する無線送信部(60)が設けられており、
前記車両位置検出装置(80)は、
前記無線送信部(60)から超音波を発したタイミングを通知するデータを受信する無線受信部(70)を備え、
前記演算部(40)は、複数の前記送波器(10)から同時に発せられたそれぞれの超音波を一の前記受波器(20)にて受信するまでの時間(T)に基づいて車両(V)の位置を求める請求項1に記載の車両位置検出システム(104)。 - 前記所定の環境(P)には、一の前記送波器(10)から超音波を発したタイミングを通知するデータを送信する無線送信部(60)が設けられており、
前記車両位置検出装置(80)は、
前記無線送信部(60)から超音波を発したタイミングを通知するデータを受信する無線受信部(70)を備え、
前記演算部(40)は、一の前記送波器(10)から発せられた超音波を複数の前記受波器(20)にて受信するまでの時間(T)に基づいて車両(V)の位置を求める請求項1に記載の車両位置検出システム(105)。 - 前記所定の環境(P)は、駐車場である請求項1乃至6のいずれかに記載の車両位置検出システム(100)。
- 所定の環境(P)において車両(V)の位置を検出する車両位置検出装置(80)であって、
所定の環境(P)に設けられた一又は複数の送波器(10)の位置のデータを記憶した記憶部(50)と、
一又は複数の前記送波器(10)からの超音波を受信する一又は複数の受波器(20)と、
前記受波器(20)にて超音波を受信したタイミングに基づいて前記環境(90)内における車両(V)の位置を求める演算部(40)と、
を備える車両位置検出装置(80)。
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