JPH0995255A - 車両の自動走行装置 - Google Patents
車両の自動走行装置Info
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- JPH0995255A JPH0995255A JP7252322A JP25232295A JPH0995255A JP H0995255 A JPH0995255 A JP H0995255A JP 7252322 A JP7252322 A JP 7252322A JP 25232295 A JP25232295 A JP 25232295A JP H0995255 A JPH0995255 A JP H0995255A
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 制御系を含む装置構成が単純で、信頼性およ
び利便性に優れた車両の自動走行装置を提供する。 【解決手段】 走行状態検出手段２と、外部情報検出手
段３と、自動走行制御手段４と、電動パワーステアリン
グ装置５とからなる車両の自動走行装置１。
び利便性に優れた車両の自動走行装置を提供する。 【解決手段】 走行状態検出手段２と、外部情報検出手
段３と、自動走行制御手段４と、電動パワーステアリン
グ装置５とからなる車両の自動走行装置１。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は電動パワーステア
リング装置を用いたオートマチック車（ＡＴ車）の自動
走行装置に関する。
リング装置を用いたオートマチック車（ＡＴ車）の自動
走行装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】車両の車庫入れや縦列駐車の際のハンド
ル操作は、道路を走行する際の通常のハンドル操作と異
なってベテランのドライバにとっても煩わしく、特に運
転免許を取得したばかりの初心者にとっては気の抜けな
い難しいものとなっている。
ル操作は、道路を走行する際の通常のハンドル操作と異
なってベテランのドライバにとっても煩わしく、特に運
転免許を取得したばかりの初心者にとっては気の抜けな
い難しいものとなっている。
【０００３】また、車両を自宅から常に決められた所定
の経路で走行させる場合にも、路幅が狭い、夜間は暗い
等の環境条件によってハンドル操作が煩わしい状況があ
る。
の経路で走行させる場合にも、路幅が狭い、夜間は暗い
等の環境条件によってハンドル操作が煩わしい状況があ
る。
【０００４】ハンドル操作の煩わしさや難しさを解消す
るため、ドライバからハンドル操作の自動化が可能な自
動走行機能の車両への搭載が望まれている。
るため、ドライバからハンドル操作の自動化が可能な自
動走行機能の車両への搭載が望まれている。
【０００５】ドライバの要望に対応するため、車庫入れ
などの車両の速度が遅くともよいという条件の下で、運
転操作を自動化した自動走行装置搭載の車両が提供され
ている。
などの車両の速度が遅くともよいという条件の下で、運
転操作を自動化した自動走行装置搭載の車両が提供され
ている。
【０００６】このような従来の自動走行装置において、
ＣＣＤカメラなどの高級なセンサを採用し、画像処理等
の信号処理技術、および制御技術などの高度な技術によ
って構成され、車両の自動走行をフルオートにしたもの
は知られている。
ＣＣＤカメラなどの高級なセンサを採用し、画像処理等
の信号処理技術、および制御技術などの高度な技術によ
って構成され、車両の自動走行をフルオートにしたもの
は知られている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】従来のフルオート化さ
れた自動走行装置は、高級なセンサを採用し、高度な信
号処理技術および制御技術などが必要となり、コストア
ップを招く課題がある。
れた自動走行装置は、高級なセンサを採用し、高度な信
号処理技術および制御技術などが必要となり、コストア
ップを招く課題がある。
【０００８】また、従来の自動走行装置は全自動で構成
されるため、フェールセーフを完全にするためのセン
サ、制御装置の規模が大きくなって経済性に見合う実用
化が困難となる課題がある。
されるため、フェールセーフを完全にするためのセン
サ、制御装置の規模が大きくなって経済性に見合う実用
化が困難となる課題がある。
【０００９】この発明はこのような課題を解決するため
なされたもので、その目的はブレーキ操作等をマニュア
ル操作にし、構成が単純で、経済性に優れ、確実なフェ
ールセーフ性能が得られる自動走行装置を提供すること
にある。
なされたもので、その目的はブレーキ操作等をマニュア
ル操作にし、構成が単純で、経済性に優れ、確実なフェ
ールセーフ性能が得られる自動走行装置を提供すること
にある。
【００１０】
【課題を解決するための手段】請求項１に係る車両の自
動走行装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出
手段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手段
と、走行状態検出手段が検出した信号と外部情報検出手
段が検出した情報に基づいて車両のステアリング系の操
舵位置または操舵角を制御する自動走行制御手段と、を
備えたことを特徴とする。
動走行装置は、車両の走行状態を検出する走行状態検出
手段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手段
と、走行状態検出手段が検出した信号と外部情報検出手
段が検出した情報に基づいて車両のステアリング系の操
舵位置または操舵角を制御する自動走行制御手段と、を
備えたことを特徴とする。
【００１１】車両の走行状態を検出する走行状態検出手
段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手段と、
走行状態検出手段が検出した信号と外部情報検出手段が
検出した情報に基づいて車両のステアリング系の操舵位
置または操舵角を制御する自動走行制御手段とを備えた
ので、操舵系を自動化した自動走行を実現することがで
きる。
段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手段と、
走行状態検出手段が検出した信号と外部情報検出手段が
検出した情報に基づいて車両のステアリング系の操舵位
置または操舵角を制御する自動走行制御手段とを備えた
ので、操舵系を自動化した自動走行を実現することがで
きる。
【００１２】請求項２に係る車両の自動走行装置の走行
状態検出手段は、車両の速度とステアリング系の操舵位
置または操舵角を検出することを特徴とする。
状態検出手段は、車両の速度とステアリング系の操舵位
置または操舵角を検出することを特徴とする。
【００１３】車両の速度とステアリング系の操舵位置ま
たは操舵角を検出する走行状態検出手段を備えたので、
車両の自動走行時の操舵位置または操舵角を設定するこ
とができる。
たは操舵角を検出する走行状態検出手段を備えたので、
車両の自動走行時の操舵位置または操舵角を設定するこ
とができる。
【００１４】請求項３に係る車両の自動走行装置の外部
情報検出手段は撮像手段を備え、路面上に引かれたガイ
ドラインを撮像して位置信号に変換することを特徴とす
る。
情報検出手段は撮像手段を備え、路面上に引かれたガイ
ドラインを撮像して位置信号に変換することを特徴とす
る。
【００１５】外部情報検出手段は撮像手段を備え、路面
上に引かれたガイドラインを撮像して位置信号に変換す
るので、基準位置データと位置信号を比較して車両の自
動走行時の操舵位置または操舵角を設定することができ
る。
上に引かれたガイドラインを撮像して位置信号に変換す
るので、基準位置データと位置信号を比較して車両の自
動走行時の操舵位置または操舵角を設定することができ
る。
【００１６】請求項４に係る車両の自動走行装置の自動
走行制御手段は、撮像手段からの位置信号を基準位置信
号と比較する比較手段、基準位置信号と位置信号の偏差
に基づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操
舵信号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角
と、走行状態検出手段が検出したステアリング系の操舵
位置または操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号を決
定する操舵目標信号決定手段を備えたことを特徴とす
る。
走行制御手段は、撮像手段からの位置信号を基準位置信
号と比較する比較手段、基準位置信号と位置信号の偏差
に基づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操
舵信号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角
と、走行状態検出手段が検出したステアリング系の操舵
位置または操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号を決
定する操舵目標信号決定手段を備えたことを特徴とす
る。
【００１７】撮像手段からの位置信号を基準位置信号と
比較する比較手段、基準位置信号と位置信号の偏差に基
づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操舵信
号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角と、走
行状態検出手段が検出したステアリング系の操舵位置ま
たは操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号を決定する
操舵目標信号決定手段を備えたので、路面上に引かれた
ガイドラインの位置を撮像した位置信号とガイドライン
位置に対応した基準位置信号の偏差に基づいて目標操舵
位置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置また
は目標操舵角と実際の操舵位置または操舵角の偏差に基
づいて電動パワーステアリング装置を駆動する操舵目標
信号を決定し、ステアリング系をアシストして自動操舵
の自動走行を実現することができる。
比較する比較手段、基準位置信号と位置信号の偏差に基
づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操舵信
号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角と、走
行状態検出手段が検出したステアリング系の操舵位置ま
たは操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号を決定する
操舵目標信号決定手段を備えたので、路面上に引かれた
ガイドラインの位置を撮像した位置信号とガイドライン
位置に対応した基準位置信号の偏差に基づいて目標操舵
位置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置また
は目標操舵角と実際の操舵位置または操舵角の偏差に基
づいて電動パワーステアリング装置を駆動する操舵目標
信号を決定し、ステアリング系をアシストして自動操舵
の自動走行を実現することができる。
【００１８】請求項５に係る車両の自動走行装置の自動
走行制御手段は、車両に設けられた自動走行モードスイ
ッチからの信号と、ブレーキを踏込んだことを示す信号
と、自動変速機が所定のシフトポジションにあることを
示す信号との論理積を演算する論理積演算手段から出力
される自動走行モード信号に基づいて起動されることを
特徴とする。
走行制御手段は、車両に設けられた自動走行モードスイ
ッチからの信号と、ブレーキを踏込んだことを示す信号
と、自動変速機が所定のシフトポジションにあることを
示す信号との論理積を演算する論理積演算手段から出力
される自動走行モード信号に基づいて起動されることを
特徴とする。
【００１９】自動走行モードスイッチからの信号、ブレ
ーキを踏込んだことを示す信号および自動変速機が所定
のシフトポジションにあることを示す信号との論理積を
演算する論理積演算手段を備えたので、ドライバの意志
で自動走行を起動することができる。
ーキを踏込んだことを示す信号および自動変速機が所定
のシフトポジションにあることを示す信号との論理積を
演算する論理積演算手段を備えたので、ドライバの意志
で自動走行を起動することができる。
【００２０】請求項６に係る車両の自動走行装置は、ス
テアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段を設けるとともに、自動走行モード時に操舵トルク検
出手段が検出する操舵トルクが所定値を超える場合には
自動走行制御手段の制御を停止する停止手段を備えたこ
とを特徴とする。
テアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段を設けるとともに、自動走行モード時に操舵トルク検
出手段が検出する操舵トルクが所定値を超える場合には
自動走行制御手段の制御を停止する停止手段を備えたこ
とを特徴とする。
【００２１】自動走行モード時に操舵トルク検出手段が
検出する操舵トルクが所定値を超える場合には自動走行
制御手段の制御を停止する停止手段を備えたので、自動
走行時に誤ってハンドル操作を行った場合や障害物を避
けるためにハンドル操作を行った場合には、自動走行モ
ードを停止することができる。
検出する操舵トルクが所定値を超える場合には自動走行
制御手段の制御を停止する停止手段を備えたので、自動
走行時に誤ってハンドル操作を行った場合や障害物を避
けるためにハンドル操作を行った場合には、自動走行モ
ードを停止することができる。
【００２２】請求項７に係る車両の自動走行装置は、車
両の速度を検出する車速検出手段を設けるとともに、自
動走行モード時に車速検出手段が検出する車速が所定値
を超える場合には自動走行制御手段の制御を停止する停
止手段を備えたことを特徴とする。
両の速度を検出する車速検出手段を設けるとともに、自
動走行モード時に車速検出手段が検出する車速が所定値
を超える場合には自動走行制御手段の制御を停止する停
止手段を備えたことを特徴とする。
【００２３】自動走行モード時に車速検出手段が検出す
る車速が所定値を所定値を超える場合には自動走行制御
手段の制御を停止する停止手段を備えたので、自動走行
時に誤ってアクセルを踏込んだ場合には自動走行モード
を停止することができ、常に比較的低車速で自動走行を
実行することができる。
る車速が所定値を所定値を超える場合には自動走行制御
手段の制御を停止する停止手段を備えたので、自動走行
時に誤ってアクセルを踏込んだ場合には自動走行モード
を停止することができ、常に比較的低車速で自動走行を
実行することができる。
【００２４】請求項８に係る車両の自動走行装置は、自
動走行制御手段から供給される操舵目標信号に基づいて
車両の操向を制御する電動パワーステアリング装置を備
えたことを特徴とする。
動走行制御手段から供給される操舵目標信号に基づいて
車両の操向を制御する電動パワーステアリング装置を備
えたことを特徴とする。
【００２５】自動走行制御手段から供給される操舵目標
信号に基づいて車両の操向を制御する電動パワーステア
リング装置を備えたので、ステアリング系の自動操舵を
既存の電動パワーステアリング装置を用いて実現するこ
とができ、自動走行装置の構成を単純にすることができ
る。
信号に基づいて車両の操向を制御する電動パワーステア
リング装置を備えたので、ステアリング系の自動操舵を
既存の電動パワーステアリング装置を用いて実現するこ
とができ、自動走行装置の構成を単純にすることができ
る。
【００２６】請求項９に係る車両の自動走行装置は、自
動走行制御手段から供給される操舵目標信号を電動パワ
ーステアリング装置の制御手段を構成する偏差決定手段
に供給し、操舵目標信号と電動機電流信号の偏差信号に
基づいて自動走行モードの自動操舵を行なうことを特徴
とする。
動走行制御手段から供給される操舵目標信号を電動パワ
ーステアリング装置の制御手段を構成する偏差決定手段
に供給し、操舵目標信号と電動機電流信号の偏差信号に
基づいて自動走行モードの自動操舵を行なうことを特徴
とする。
【００２７】自動走行制御手段から供給される操舵目標
信号を電動パワーステアリング装置の制御手段を構成す
る偏差決定手段に供給し、操舵目標信号と電動機電流信
号の偏差信号に基づいて自動走行モードの自動操舵を行
なうので、制御系の単純化を図ることができる。
信号を電動パワーステアリング装置の制御手段を構成す
る偏差決定手段に供給し、操舵目標信号と電動機電流信
号の偏差信号に基づいて自動走行モードの自動操舵を行
なうので、制御系の単純化を図ることができる。
【００２８】請求項１０に係る車両の自動走行装置の外
部情報検出手段は受信手段を備え、車両外の所定の位置
に配置された２個の発信手段からの信号を受信し、それ
ぞれの発信手段までの距離信号に変換することを特徴と
する。
部情報検出手段は受信手段を備え、車両外の所定の位置
に配置された２個の発信手段からの信号を受信し、それ
ぞれの発信手段までの距離信号に変換することを特徴と
する。
【００２９】外部情報検出手段は受信手段を備え、車両
外の所定の位置に配置された２個の発信手段からの信号
を受信し、それぞれの発信手段までの距離信号に基づい
て車両の自動走行時の操舵位置または操舵角を設定する
ことができる。
外の所定の位置に配置された２個の発信手段からの信号
を受信し、それぞれの発信手段までの距離信号に基づい
て車両の自動走行時の操舵位置または操舵角を設定する
ことができる。
【００３０】請求項１１に係る車両の自動走行装置の自
動走行制御手段は、外部情報検出手段からの距離信号に
基づいて車両と２個の発信手段のそれぞれの方位角を演
算する方位角演算手段、この方位角演算手段からのそれ
ぞれの方位角の偏差に基づいて目標操舵位置または目標
操舵角を設定する操舵信号設定手段、この目標操舵位置
または目標操舵角と、走行状態検出手段が検出したステ
アリング系の操舵位置または操舵角との偏差に基づいて
操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定手段を備えた
ことを特徴とする。
動走行制御手段は、外部情報検出手段からの距離信号に
基づいて車両と２個の発信手段のそれぞれの方位角を演
算する方位角演算手段、この方位角演算手段からのそれ
ぞれの方位角の偏差に基づいて目標操舵位置または目標
操舵角を設定する操舵信号設定手段、この目標操舵位置
または目標操舵角と、走行状態検出手段が検出したステ
アリング系の操舵位置または操舵角との偏差に基づいて
操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定手段を備えた
ことを特徴とする。
【００３１】自動走行制御手段は、外部情報検出手段か
らの距離信号に基づいて車両と２個の発信手段それぞれ
の方位角を演算する方位角演算手段、この方位角演算手
段からのそれぞれの方位角の偏差に基づいて目標操舵位
置または目標操舵角を設定する操舵信号設定手段、この
目標操舵位置または目標操舵角と、走行状態検出手段が
検出したステアリング系の操舵位置または操舵角との偏
差に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定
手段を備えたので、方位角の偏差に基づいて目標操舵位
置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置または
目標操舵角に基づいて電動パワーステアリング装置の操
舵目標信号を決定し、ステアリング系をアシストして自
動操舵の自動走行を実現することができる。
らの距離信号に基づいて車両と２個の発信手段それぞれ
の方位角を演算する方位角演算手段、この方位角演算手
段からのそれぞれの方位角の偏差に基づいて目標操舵位
置または目標操舵角を設定する操舵信号設定手段、この
目標操舵位置または目標操舵角と、走行状態検出手段が
検出したステアリング系の操舵位置または操舵角との偏
差に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定
手段を備えたので、方位角の偏差に基づいて目標操舵位
置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置または
目標操舵角に基づいて電動パワーステアリング装置の操
舵目標信号を決定し、ステアリング系をアシストして自
動操舵の自動走行を実現することができる。
【００３２】
【発明の実施の形態】以下、この発明の実施の形態を添
付図面に基づいて説明する。図１はこの発明に係る自動
走行装置の基本ブロック構成図である。図１において、
車両の自動走行装置１は、走行状態検出手段２と、外部
情報検出手段３と、自動走行制御手段４と、電動パワー
ステアリング装置５とから構成する。
付図面に基づいて説明する。図１はこの発明に係る自動
走行装置の基本ブロック構成図である。図１において、
車両の自動走行装置１は、走行状態検出手段２と、外部
情報検出手段３と、自動走行制御手段４と、電動パワー
ステアリング装置５とから構成する。
【００３３】なお、本発明は、予め決められた走行経路
を、比較的遅い車速で走行して車両の車庫入れや縦列駐
車を行なう場合、車両に搭載したＣＣＤカメラ等の撮像
手段で走行路面に引かれた白線などのガイドラインを撮
像して画像処理を行い、予め設定した基準位置と画像処
理による位置情報とを比較してステアリング系の操舵位
置または操舵角を決定し、この操舵位置または操舵角に
基づいて自動走行を行うことができる車両の自動走行装
置を提供するものである。
を、比較的遅い車速で走行して車両の車庫入れや縦列駐
車を行なう場合、車両に搭載したＣＣＤカメラ等の撮像
手段で走行路面に引かれた白線などのガイドラインを撮
像して画像処理を行い、予め設定した基準位置と画像処
理による位置情報とを比較してステアリング系の操舵位
置または操舵角を決定し、この操舵位置または操舵角に
基づいて自動走行を行うことができる車両の自動走行装
置を提供するものである。
【００３４】また、本発明は、予め決められた走行経路
を、比較的遅い車速で走行して車両の車庫入れや縦列駐
車を行なう場合、車両に搭載した超音波受信機等の受信
手段で車両外に配置した超音波発信機からの距離情報を
受信し、この距離情報に基づいてステアリング系の操舵
位置または操舵角を決定し、この操舵位置または操舵角
に基づいて自動走行を行うことができる車両の自動走行
装置を提供するものである。
を、比較的遅い車速で走行して車両の車庫入れや縦列駐
車を行なう場合、車両に搭載した超音波受信機等の受信
手段で車両外に配置した超音波発信機からの距離情報を
受信し、この距離情報に基づいてステアリング系の操舵
位置または操舵角を決定し、この操舵位置または操舵角
に基づいて自動走行を行うことができる車両の自動走行
装置を提供するものである。
【００３５】走行状態検出手段２は、例えば車速セン
サ、および操舵位置センサまたは操舵角センサで構成
し、センサで検出した車速データ、および操舵位置デー
タまたは操舵角データの走行状態データＪSを自動走行
制御手段４に供給する。
サ、および操舵位置センサまたは操舵角センサで構成
し、センサで検出した車速データ、および操舵位置デー
タまたは操舵角データの走行状態データＪSを自動走行
制御手段４に供給する。
【００３６】外部情報検出手段３は、例えば車両に搭載
したＣＣＤカメラ等の撮像手段で構成し、走行路面に引
かれたガイドラインを撮像し、撮像した画像データの外
部情報データＪGを自動走行制御手段４に供給する。
したＣＣＤカメラ等の撮像手段で構成し、走行路面に引
かれたガイドラインを撮像し、撮像した画像データの外
部情報データＪGを自動走行制御手段４に供給する。
【００３７】また、外部情報検出手段３は、車両に搭載
した超音波受信機等の受信手段で構成し、車両外の車庫
等の所定の位置に設けた、例えば超音波発信機等の発信
手段からの距離データの外部情報データＪGを自動走行
制御手段４に供給する。
した超音波受信機等の受信手段で構成し、車両外の車庫
等の所定の位置に設けた、例えば超音波発信機等の発信
手段からの距離データの外部情報データＪGを自動走行
制御手段４に供給する。
【００３８】自動走行制御手段４はマイクロプロセッサ
を基本に各種演算手段、処理手段、メモリ等を備え、走
行状態検出手段２で検出した操舵位置データまたは操舵
角データの走行状態データＪS、および外部情報検出手
段３で検出した画像データまたは距離データに基づいて
車両の自動走行に必要とされる操舵位置データまたは操
舵角データの設定を行い、この操舵位置データまたは操
舵角データに基づいて操舵目標信号ＩASを電動パワース
テアリング装置５に供給して車両の自動走行を制御す
る。
を基本に各種演算手段、処理手段、メモリ等を備え、走
行状態検出手段２で検出した操舵位置データまたは操舵
角データの走行状態データＪS、および外部情報検出手
段３で検出した画像データまたは距離データに基づいて
車両の自動走行に必要とされる操舵位置データまたは操
舵角データの設定を行い、この操舵位置データまたは操
舵角データに基づいて操舵目標信号ＩASを電動パワース
テアリング装置５に供給して車両の自動走行を制御す
る。
【００３９】電動パワーステアリング装置５は既存のも
のを適用し、自動走行制御手段４から供給される操舵目
標信号ＩASに基づいて電動機を駆動し、ステアリング系
の自動操向を制御する。
のを適用し、自動走行制御手段４から供給される操舵目
標信号ＩASに基づいて電動機を駆動し、ステアリング系
の自動操向を制御する。
【００４０】図２は撮像手段を外部情報検出手段に適用
した車両の車庫入れイメージ図である。路面上に引かれ
た車庫入れのガイドライン５３を車両５２に搭載された
ＣＣＤカメラ等の撮像手段２７で撮像し、撮像した映像
信号を画像処理して位置信号に変換し、この位置信号を
基準位置信号と比較して目標操舵位置または目標操舵角
を設定し、この目標操舵位置または目標操舵角と実際に
検出した操舵位置または操舵角との偏差を演算し、この
偏差信号に基づいて操舵目標信号を発生し、この操舵目
標信号で電動パワーステアリング装置５を駆動すること
によって自動操舵の自動走行を行い、ガイドライン５３
に沿って車庫５０外部から車庫５０の駐車スペース５１
に車両５２を自動走行させ、駐車スペース５１の停車位
置でドライバがブレーキを踏み込んで車両５２を停止し
て車庫入れを完了することができる。なお、自動走行中
はエンジンがアイドリング状態にあり、自動変速機のク
リープにより極低速で走行しているが、アイドリング回
転数を所定値まで上昇するようにすることも可能であ
る。
した車両の車庫入れイメージ図である。路面上に引かれ
た車庫入れのガイドライン５３を車両５２に搭載された
ＣＣＤカメラ等の撮像手段２７で撮像し、撮像した映像
信号を画像処理して位置信号に変換し、この位置信号を
基準位置信号と比較して目標操舵位置または目標操舵角
を設定し、この目標操舵位置または目標操舵角と実際に
検出した操舵位置または操舵角との偏差を演算し、この
偏差信号に基づいて操舵目標信号を発生し、この操舵目
標信号で電動パワーステアリング装置５を駆動すること
によって自動操舵の自動走行を行い、ガイドライン５３
に沿って車庫５０外部から車庫５０の駐車スペース５１
に車両５２を自動走行させ、駐車スペース５１の停車位
置でドライバがブレーキを踏み込んで車両５２を停止し
て車庫入れを完了することができる。なお、自動走行中
はエンジンがアイドリング状態にあり、自動変速機のク
リープにより極低速で走行しているが、アイドリング回
転数を所定値まで上昇するようにすることも可能であ
る。
【００４１】図３は撮像手段を外部情報検出手段に適用
した車両の自動走行装置の要部ブロック構成図である。
なお、図３に示す車両の自動走行装置１はステアリング
系の操舵位置に基づいて自動操舵を行う実施の形態を示
す。図３において、車両の自動走行装置１は、図１の走
行状態検出手段２を構成する自動走行モードスイッチ２
１、ブレーキペダル検出手段２２、シフトポジション検
出手段２３、車速センサ２４、操舵トルクセンサ２５、
操舵位置センサ２６と、図１の外部情報検出手段３を構
成する撮像手段２７と、自動走行制御手段４と、電動パ
ワーステアリング装置５と、表示手段１８とから構成す
る。
した車両の自動走行装置の要部ブロック構成図である。
なお、図３に示す車両の自動走行装置１はステアリング
系の操舵位置に基づいて自動操舵を行う実施の形態を示
す。図３において、車両の自動走行装置１は、図１の走
行状態検出手段２を構成する自動走行モードスイッチ２
１、ブレーキペダル検出手段２２、シフトポジション検
出手段２３、車速センサ２４、操舵トルクセンサ２５、
操舵位置センサ２６と、図１の外部情報検出手段３を構
成する撮像手段２７と、自動走行制御手段４と、電動パ
ワーステアリング装置５と、表示手段１８とから構成す
る。
【００４２】自動走行モードスイッチ２１は自動走行モ
ードを設定するためのスイッチで、自動走行モードスイ
ッチ信号ＫA（例えば、Ｈレベル）を論理積演算手段６
に供給する。なお、自動走行モードスイッチ２１は、例
えば車室内の運転席近傍にカバー付きケースに収容して
自動走行モード以外の通常運転状態における誤操作を防
止するよう配置する。
ードを設定するためのスイッチで、自動走行モードスイ
ッチ信号ＫA（例えば、Ｈレベル）を論理積演算手段６
に供給する。なお、自動走行モードスイッチ２１は、例
えば車室内の運転席近傍にカバー付きケースに収容して
自動走行モード以外の通常運転状態における誤操作を防
止するよう配置する。
【００４３】ブレーキペダル検出手段２２は、車両のブ
レーキペダルを踏込んでブレーキが作動しない状態を検
出し、ブレーキペダル信号ＢP（例えば、Ｈレベル）を
論理積演算手段６に供給する。
レーキペダルを踏込んでブレーキが作動しない状態を検
出し、ブレーキペダル信号ＢP（例えば、Ｈレベル）を
論理積演算手段６に供給する。
【００４４】シフトポジション検出手段２３は、ＡＴ
（オートマチック・トランスミッション）車のシフトレ
バーで選択したシフトポジションが予め設定したシフト
ポジション（例えば、リバース“Ｒ”位置）と一致した
場合にシフトポジション信号ＰS（例えば、Ｈレベル信
号に変換）を論理積演算手段６に供給する。
（オートマチック・トランスミッション）車のシフトレ
バーで選択したシフトポジションが予め設定したシフト
ポジション（例えば、リバース“Ｒ”位置）と一致した
場合にシフトポジション信号ＰS（例えば、Ｈレベル信
号に変換）を論理積演算手段６に供給する。
【００４５】車速センサ２４は車両の速度に対応した周
波数の電気的なパルス信号として検出し、車速信号ＶA
を停止手段７に提供する。操舵トルクセンサ２５はドラ
イバがハンドルを操作して発生する操舵トルクを電機的
な信号に変換し操舵トルク信号ＴSを停止手段７に提供
する。
波数の電気的なパルス信号として検出し、車速信号ＶA
を停止手段７に提供する。操舵トルクセンサ２５はドラ
イバがハンドルを操作して発生する操舵トルクを電機的
な信号に変換し操舵トルク信号ＴSを停止手段７に提供
する。
【００４６】操舵位置センサ２６はステアリング系の操
舵位置を検出し、操舵位置信号ＸAを偏差演算手段１１
に提供する。
舵位置を検出し、操舵位置信号ＸAを偏差演算手段１１
に提供する。
【００４７】図１３に操舵位置（ＸA）を検出する操舵
位置センサの一実施例を示す。図１３において、操舵位
置センサ２６は、例えばポテンショメータ等で構成し、
電動パワーステアリング装置５のラック軸３７と一体的
に形成したテーパ切欠部３７Ｂの位置を電気信号として
検出することにより、ラック軸３７の変位Ｘに対応した
操舵位置データＸAを発生する。
位置センサの一実施例を示す。図１３において、操舵位
置センサ２６は、例えばポテンショメータ等で構成し、
電動パワーステアリング装置５のラック軸３７と一体的
に形成したテーパ切欠部３７Ｂの位置を電気信号として
検出することにより、ラック軸３７の変位Ｘに対応した
操舵位置データＸAを発生する。
【００４８】撮像手段２７は、例えばＣＣＤ撮像素子を
用いたＣＣＤカメラで構成し、図２に示す車両の後方に
配置して路面上に引かれたガイドライン５３を撮像し、
映像信号ＤGを画像処理手段８に供給する。
用いたＣＣＤカメラで構成し、図２に示す車両の後方に
配置して路面上に引かれたガイドライン５３を撮像し、
映像信号ＤGを画像処理手段８に供給する。
【００４９】自動走行制御手段４は、論理積演算手段
６、停止手段７、画像処理手段８、比較手段９、操舵信
号設定手段１０、偏差演算手段１１、操舵目標信号決定
手段１２を備える。
６、停止手段７、画像処理手段８、比較手段９、操舵信
号設定手段１０、偏差演算手段１１、操舵目標信号決定
手段１２を備える。
【００５０】論理積演算手段６は、複数入力のＡＮＤゲ
ート、またはソフト制御の論理積演算機能を備え、自動
走行モードスイッチ２１をオン操作した場合に出力され
る自動走行モードスイッチ信号ＫA（例えば、Ｈレベ
ル）、車両のブレーキペダルを踏込んでブレーキが作動
しない状態を検出するブレーキペダル検出手段２２から
のブレーキペダル信号ＢP（例えば、Ｈレベル）、およ
びシフトポジション検出手段２３が予め設定したシフト
ポジション（例えば、リバース“Ｒ”位置）と一致した
場合に出力するシフトポジション信号ＰAの論理積（ＫA
＊ＢP＊ＰA）を演算し、Ｈレベルの論理積信号（ＫA＊
ＢP＊ＨO）を自動走行モード信号ＳAとして画像処理手
段８、比較手段９、操舵信号設定手段１０、操舵目標信
号決定手段１２および表示手段１８を駆動状態に制御す
る。なお、各検出信号を正論理で形成したが、各検出信
号を負論理で形成してＬレベルの自動走行モード信号Ｓ
Aを出力し、この自動走行モード信号ＳAで画像処理手段
８、比較手段９、操舵信号設定手段１０、操舵目標信号
決定手段１２および表示手段１８を駆動状態に制御する
よう構成することもできる。
ート、またはソフト制御の論理積演算機能を備え、自動
走行モードスイッチ２１をオン操作した場合に出力され
る自動走行モードスイッチ信号ＫA（例えば、Ｈレベ
ル）、車両のブレーキペダルを踏込んでブレーキが作動
しない状態を検出するブレーキペダル検出手段２２から
のブレーキペダル信号ＢP（例えば、Ｈレベル）、およ
びシフトポジション検出手段２３が予め設定したシフト
ポジション（例えば、リバース“Ｒ”位置）と一致した
場合に出力するシフトポジション信号ＰAの論理積（ＫA
＊ＢP＊ＰA）を演算し、Ｈレベルの論理積信号（ＫA＊
ＢP＊ＨO）を自動走行モード信号ＳAとして画像処理手
段８、比較手段９、操舵信号設定手段１０、操舵目標信
号決定手段１２および表示手段１８を駆動状態に制御す
る。なお、各検出信号を正論理で形成したが、各検出信
号を負論理で形成してＬレベルの自動走行モード信号Ｓ
Aを出力し、この自動走行モード信号ＳAで画像処理手段
８、比較手段９、操舵信号設定手段１０、操舵目標信号
決定手段１２および表示手段１８を駆動状態に制御する
よう構成することもできる。
【００５１】また、論理積演算手段６は停止手段７から
通常はＨレベルの停止信号ＳTが提供され、いずれもＨ
レベルの自動走行モードスイッチ信号ＫA、ブレーキペ
ダル信号ＢPおよびシフトポジション信号ＰAが供給され
ている場合には、Ｈレベルの自動走行モード信号ＳAを
出力して自動走行制御手段４を駆動するが、停止手段７
からＬレベルの停止信号ＳTが提供された場合には論理
積演算機能によりＬレベルの自動走行モード信号ＳAを
出力して自動走行制御手段４の動作を停止する。
通常はＨレベルの停止信号ＳTが提供され、いずれもＨ
レベルの自動走行モードスイッチ信号ＫA、ブレーキペ
ダル信号ＢPおよびシフトポジション信号ＰAが供給され
ている場合には、Ｈレベルの自動走行モード信号ＳAを
出力して自動走行制御手段４を駆動するが、停止手段７
からＬレベルの停止信号ＳTが提供された場合には論理
積演算機能によりＬレベルの自動走行モード信号ＳAを
出力して自動走行制御手段４の動作を停止する。
【００５２】停止手段７は基準車速信号ＶK、基準操舵
トルク信号ＴKを記憶するメモリ、比較手段および論理
和演算手段を備え、車速センサ２４からの車速信号ＶA
が基準車速信号ＶKを超える場合、または操舵トルクセ
ンサ２５からの操舵トルク信号ＴSが基準操舵トルク信
号ＴKを超える場合にはＬレベルの停止信号ＳTを論理積
演算手段６に提供し、論理積演算手段６からの自動走行
モード信号ＳAをＬレベルに設定して自動走行制御手段
４の動作を強制的に停止する。
トルク信号ＴKを記憶するメモリ、比較手段および論理
和演算手段を備え、車速センサ２４からの車速信号ＶA
が基準車速信号ＶKを超える場合、または操舵トルクセ
ンサ２５からの操舵トルク信号ＴSが基準操舵トルク信
号ＴKを超える場合にはＬレベルの停止信号ＳTを論理積
演算手段６に提供し、論理積演算手段６からの自動走行
モード信号ＳAをＬレベルに設定して自動走行制御手段
４の動作を強制的に停止する。
【００５３】画像処理手段８は、撮像手段２７から供給
される路面上のガイドラインを撮像した映像信号Ｄ
Gを、例えば“行”および“列”マトリクスで表した２
次元のアドレス情報として取込み、画像処理を施して映
像パターン信号ＷAを比較手段９に提供する。
される路面上のガイドラインを撮像した映像信号Ｄ
Gを、例えば“行”および“列”マトリクスで表した２
次元のアドレス情報として取込み、画像処理を施して映
像パターン信号ＷAを比較手段９に提供する。
【００５４】比較手段９は映像基準パターンＷKを記憶
するメモリおよび、映像基準パターンＷKと映像パター
ン信号ＷAを比較して偏差（＝ＷK−ＷA）を演算するパ
ターン比較手段、偏差（＝ＷK−ＷA）を距離データＤA
に変換する変換手段を備え、演算した偏差（＝ＷK−
ＷA）に基づいて距離データＤAを操舵信号設定手段１０
に供給する。
するメモリおよび、映像基準パターンＷKと映像パター
ン信号ＷAを比較して偏差（＝ＷK−ＷA）を演算するパ
ターン比較手段、偏差（＝ＷK−ＷA）を距離データＤA
に変換する変換手段を備え、演算した偏差（＝ＷK−
ＷA）に基づいて距離データＤAを操舵信号設定手段１０
に供給する。
【００５５】図４に比較手段の一実施形態ブロック構成
図を示す。図４において、比較手段９はガイドライン位
置に対応した基準位置信号に基づいた映像基準パターン
ＷKを記憶するＲＯＭ等のメモリで構成した基準パター
ン記憶手段１４と、画像処理手段８から供給される映像
パターン信号ＷAと映像基準パターンＷKを比較して偏差
ΔＷ（＝ＷK−ＷA）を演算するパターン比較手段１３
と、偏差ΔＷを距離データＤAに変換する距離変換手段
１５を備える。
図を示す。図４において、比較手段９はガイドライン位
置に対応した基準位置信号に基づいた映像基準パターン
ＷKを記憶するＲＯＭ等のメモリで構成した基準パター
ン記憶手段１４と、画像処理手段８から供給される映像
パターン信号ＷAと映像基準パターンＷKを比較して偏差
ΔＷ（＝ＷK−ＷA）を演算するパターン比較手段１３
と、偏差ΔＷを距離データＤAに変換する距離変換手段
１５を備える。
【００５６】図５に映像基準パターンと映像（処理信
号）パターンのイメージ図を示す。図５において、映像
基準パターンＷKは路面上のガイドライン位置に対応し
た“行”アドレスのセンタ値を設定し、映像パターンＷ
Aは撮像手段（ＣＣＤカメラ）２７で撮像した路面上の
ガイドラインを“行”および“列”マトリクスで表した
２次元のアドレス情報とし、例えば“１行目”の映像基
準パターンＷKと“１行目”の映像パターンＷAとの偏差
ΔＷ（＝ＷK−ＷA）を演算し、この偏差ΔＷから“列”
アドレスに対応した距離データＤAに変換するよう構成
する。
号）パターンのイメージ図を示す。図５において、映像
基準パターンＷKは路面上のガイドライン位置に対応し
た“行”アドレスのセンタ値を設定し、映像パターンＷ
Aは撮像手段（ＣＣＤカメラ）２７で撮像した路面上の
ガイドラインを“行”および“列”マトリクスで表した
２次元のアドレス情報とし、例えば“１行目”の映像基
準パターンＷKと“１行目”の映像パターンＷAとの偏差
ΔＷ（＝ＷK−ＷA）を演算し、この偏差ΔＷから“列”
アドレスに対応した距離データＤAに変換するよう構成
する。
【００５７】操舵信号設定手段１０はＲＯＭ等のメモリ
で構成し、予め距離データＤAに対応した目標操舵位置
データＸSをメモリに設定しておき、比較手段９から供
給される距離データＤAに基づいて対応する目標操舵位
置データＸSを偏差演算手段１１に提供する。
で構成し、予め距離データＤAに対応した目標操舵位置
データＸSをメモリに設定しておき、比較手段９から供
給される距離データＤAに基づいて対応する目標操舵位
置データＸSを偏差演算手段１１に提供する。
【００５８】偏差演算手段１１は減算機能を備え、目標
操舵位置データＸSと操舵位置センサ２６の検出した実
際の操舵位置信号ＸAの偏差ΔＸ（＝ＸS−ＸA）を演算
し、操舵位置偏差信号ΔＸを操舵目標信号決定手段１２
に供給する。
操舵位置データＸSと操舵位置センサ２６の検出した実
際の操舵位置信号ＸAの偏差ΔＸ（＝ＸS−ＸA）を演算
し、操舵位置偏差信号ΔＸを操舵目標信号決定手段１２
に供給する。
【００５９】操舵目標信号決定手段１２はＲＯＭ等のメ
モリで構成し、予め実験値または設計値から設定した、
例えば図１０の操舵位置偏差信号ΔＸ−操舵目標信号Ｉ
AS特性図に示すデータテーブルに基づき、偏差演算手段
１１から供給される操舵位置偏差信号ΔＸに対応した操
舵目標信号ＩASを電動パワーステアリング装置５に供給
して自動走行モードの自動操舵を制御する。
モリで構成し、予め実験値または設計値から設定した、
例えば図１０の操舵位置偏差信号ΔＸ−操舵目標信号Ｉ
AS特性図に示すデータテーブルに基づき、偏差演算手段
１１から供給される操舵位置偏差信号ΔＸに対応した操
舵目標信号ＩASを電動パワーステアリング装置５に供給
して自動走行モードの自動操舵を制御する。
【００６０】表示手段１８は、例えばスピーカやブザー
等の可聴表示器またはＬＥＤや液晶等の可視表示器で構
成し、自動走行モード信号ＳA（例えば、Ｈレベル）に
基づいて予め設定した音声や文字、自動走行モード状態
をドライバに知らせる。
等の可聴表示器またはＬＥＤや液晶等の可視表示器で構
成し、自動走行モード信号ＳA（例えば、Ｈレベル）に
基づいて予め設定した音声や文字、自動走行モード状態
をドライバに知らせる。
【００６１】なお、本実施の形態では走行状態検出手段
を操舵位置センサ２６で構成し、操舵位置センサ２６か
らの操舵位置信号ＸAと、撮像手段２７からの映像信号
ＤGに基づいて操舵信号設定手段１０で設定した目標操
舵位置データＸSの偏差に基づいて操舵目標信号ＩASを
発生するよう構成したが、走行状態検出手段を操舵角セ
ンサで構成して操舵角信号θAを検出するとともに、操
舵信号設定手段１０で目標操舵角データθSを設定する
よう構成してもよい。
を操舵位置センサ２６で構成し、操舵位置センサ２６か
らの操舵位置信号ＸAと、撮像手段２７からの映像信号
ＤGに基づいて操舵信号設定手段１０で設定した目標操
舵位置データＸSの偏差に基づいて操舵目標信号ＩASを
発生するよう構成したが、走行状態検出手段を操舵角セ
ンサで構成して操舵角信号θAを検出するとともに、操
舵信号設定手段１０で目標操舵角データθSを設定する
よう構成してもよい。
【００６２】このように、撮像手段を外部情報検出手段
に適用した車両の自動走行装置１は、撮像手段２７から
の位置信号を基準位置信号と比較する比較手段９、基準
位置信号と位置信号の偏差に基づいて目標操舵位置また
は目標操舵角を設定する操舵信号設定手段１０、この目
標操舵位置または目標操舵角と、走行状態検出手段が検
出したステアリング系の操舵位置または操舵角との偏差
に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定手
段１２を備えたので、路面上に引かれたガイドラインの
位置を撮像した位置信号とガイドライン位置に対応した
基準位置信号の偏差に基づいて目標操舵位置または目標
操舵角を設定し、この目標操舵位置または目標操舵角と
実際の操舵位置または操舵角の偏差に基づいて電動パワ
ーステアリング装置５を駆動する操舵目標信号を決定し
て電動パワーステアリング装置５を駆動し、ステアリン
グ系をアシストして自動操舵の自動走行を実現すること
ができる。なお、変更実施の形態として、ガイドライン
に代えて路面に磁石を埋め込み、撮像手段に代えて磁気
検知手段を用いることも可能である。
に適用した車両の自動走行装置１は、撮像手段２７から
の位置信号を基準位置信号と比較する比較手段９、基準
位置信号と位置信号の偏差に基づいて目標操舵位置また
は目標操舵角を設定する操舵信号設定手段１０、この目
標操舵位置または目標操舵角と、走行状態検出手段が検
出したステアリング系の操舵位置または操舵角との偏差
に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定手
段１２を備えたので、路面上に引かれたガイドラインの
位置を撮像した位置信号とガイドライン位置に対応した
基準位置信号の偏差に基づいて目標操舵位置または目標
操舵角を設定し、この目標操舵位置または目標操舵角と
実際の操舵位置または操舵角の偏差に基づいて電動パワ
ーステアリング装置５を駆動する操舵目標信号を決定し
て電動パワーステアリング装置５を駆動し、ステアリン
グ系をアシストして自動操舵の自動走行を実現すること
ができる。なお、変更実施の形態として、ガイドライン
に代えて路面に磁石を埋め込み、撮像手段に代えて磁気
検知手段を用いることも可能である。
【００６３】図１１はこの発明に係る車両の自動走行装
置に用いられる電動パワーステアリング装置の全体構成
図である。図１１において、電動パワーステアリング装
置５は、ステアリングホイール４７に一体的に設けられ
たステアリング軸３２に自在継ぎ手３３Ａ、３３Ｂを備
えた連結軸３３を介してステアリング・ギアボックス３
４内に設けたラック＆ピニオン機構３５のピニオン３５
Ａに連結されて手動操舵力発生手段３６を構成する。
置に用いられる電動パワーステアリング装置の全体構成
図である。図１１において、電動パワーステアリング装
置５は、ステアリングホイール４７に一体的に設けられ
たステアリング軸３２に自在継ぎ手３３Ａ、３３Ｂを備
えた連結軸３３を介してステアリング・ギアボックス３
４内に設けたラック＆ピニオン機構３５のピニオン３５
Ａに連結されて手動操舵力発生手段３６を構成する。
【００６４】ピニオン３５Ａに噛み合うラック歯３７Ａ
を備え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸
３７は、その両端にタイロッド３８を介して転動輪とし
ての左右の前輪３９が連結される。
を備え、これらの噛み合いにより往復運動するラック軸
３７は、その両端にタイロッド３８を介して転動輪とし
ての左右の前輪３９が連結される。
【００６５】このようにして、ステアリングホイール４
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段３６を介し、マニュアルステアリングで前輪３９
を転動させて車両の向きを変えている。
７操舵時には通常のラック＆ピニオン式の手動操舵力発
生手段３６を介し、マニュアルステアリングで前輪３９
を転動させて車両の向きを変えている。
【００６６】手動操舵力発生手段３６による操舵力を軽
減するため、操舵補助力を供給する電動機４０をラック
軸３７と同軸的に配設し、ラック軸３７と同軸に設けら
れたボールねじ機構４１Ａを介して推力に変換し、ラッ
ク軸３７に作用させる。
減するため、操舵補助力を供給する電動機４０をラック
軸３７と同軸的に配設し、ラック軸３７と同軸に設けら
れたボールねじ機構４１Ａを介して推力に変換し、ラッ
ク軸３７に作用させる。
【００６７】また、ステアリング・ギアボックス３４内
にはドライバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出す
る操舵トルクセンサ２５を配置し、操舵トルクセンサ２
５が検出した操舵トルク信号ＴSを制御手段４１に提供
する。また、車速センサ２４は車両の速度に対応した周
波数の電気的なパルス信号として検出し、車速信号ＶS
を制御手段４１に提供する。
にはドライバの手動操舵トルクの方向と大きさを検出す
る操舵トルクセンサ２５を配置し、操舵トルクセンサ２
５が検出した操舵トルク信号ＴSを制御手段４１に提供
する。また、車速センサ２４は車両の速度に対応した周
波数の電気的なパルス信号として検出し、車速信号ＶS
を制御手段４１に提供する。
【００６８】制御手段４１はマイクロプロセッサを基本
に各種演算手段、判定手段、切替手段、メモリ等で構成
し、操舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御信号Ｖ
O（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）を発生
して電動機駆動手段４２を駆動制御する。
に各種演算手段、判定手段、切替手段、メモリ等で構成
し、操舵トルク信号ＴSに対応する電動機制御信号Ｖ
O（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）を発生
して電動機駆動手段４２を駆動制御する。
【００６９】また、制御手段４１は自動走行制御手段４
から供給される操舵目標信号ＩASに基づいて電動機制御
信号ＶO（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）
を発生して電動機駆動手段４２を駆動制御し、自動走行
モード時の自動操舵を制御する。
から供給される操舵目標信号ＩASに基づいて電動機制御
信号ＶO（例えば、オン信号とＰＷＭ信号の混成信号）
を発生して電動機駆動手段４２を駆動制御し、自動走行
モード時の自動操舵を制御する。
【００７０】電動機駆動手段４２は、例えば４個のＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子からな
るブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに基づい
て電動機４０を駆動する駆動信号としての電動機電圧Ｖ
Mを出力する。
Ｔ（電界効果トランジスタ）のスイッチング素子からな
るブリッジ回路で構成し、電動機制御信号ＶOに基づい
て電動機４０を駆動する駆動信号としての電動機電圧Ｖ
Mを出力する。
【００７１】電動機電流検出手段４３は、電流検知素子
が検知した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信号Ｉ
MOを制御手段４１にフィードバック（負帰還）する。
が検知した電動機電流ＩMに対応した電動機電流信号Ｉ
MOを制御手段４１にフィードバック（負帰還）する。
【００７２】操舵位置センサ２６はポテンショメータ等
で構成し、ラック軸３７に配置され、操舵量（例えば、
操舵トルクＴS、操舵角θS）に対応したラック軸３７の
位置変量を操舵位置データＸAとして検出し、自動走行
制御手段４を介して操舵目標信号ＩASを制御手段４１に
供給する。
で構成し、ラック軸３７に配置され、操舵量（例えば、
操舵トルクＴS、操舵角θS）に対応したラック軸３７の
位置変量を操舵位置データＸAとして検出し、自動走行
制御手段４を介して操舵目標信号ＩASを制御手段４１に
供給する。
【００７３】図１２にこの発明に係る車両の自動走行装
置に用いられる電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図を示す。図１２において、電動パワーステア
リング装置５の制御手段４１は、マイクロプロセッサを
基本に各種演算手段、メモリ手段および処理手段等で構
成し、操舵トルクセンサ２５からの操舵トルク信号ＴS
および車速センサ２４からの車速信号ＶSに基づき、図
１４に示す車速信号ＶS（ＶL、ＶM、ＶH）をパラメータ
としたディジタル変換値の操舵トルク（ＴD）―目標電
流信号（ＩMS）特性図（テーブル１）の目標電流信号Ｉ
MSに変換する目標電流設定手段４４、目標電流信号ＩMS
と、電動機電流検出手段４３が検出した電動機電流ＩM
に対応した電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩ（＝Ｉ
MS−ＩMO）を演算する偏差決定手段４５、偏差信号ΔＩ
を電圧に変換し、電動機駆動手段４２をＰＷＭ制御して
偏差信号ΔＩを速やかに０に収束させるような電動機制
御信号ＶOを発生する電動機駆動制御手段４６を備え
る。
置に用いられる電動パワーステアリング装置の要部ブロ
ック構成図を示す。図１２において、電動パワーステア
リング装置５の制御手段４１は、マイクロプロセッサを
基本に各種演算手段、メモリ手段および処理手段等で構
成し、操舵トルクセンサ２５からの操舵トルク信号ＴS
および車速センサ２４からの車速信号ＶSに基づき、図
１４に示す車速信号ＶS（ＶL、ＶM、ＶH）をパラメータ
としたディジタル変換値の操舵トルク（ＴD）―目標電
流信号（ＩMS）特性図（テーブル１）の目標電流信号Ｉ
MSに変換する目標電流設定手段４４、目標電流信号ＩMS
と、電動機電流検出手段４３が検出した電動機電流ＩM
に対応した電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩ（＝Ｉ
MS−ＩMO）を演算する偏差決定手段４５、偏差信号ΔＩ
を電圧に変換し、電動機駆動手段４２をＰＷＭ制御して
偏差信号ΔＩを速やかに０に収束させるような電動機制
御信号ＶOを発生する電動機駆動制御手段４６を備え
る。
【００７４】また、自動走行モードにおいて、偏差決定
手段４５は、自動走行制御手段４から供給される操舵目
標信号ＩASと、電動機電流検出手段４３が検出した操舵
目標信号ＩASに基づいて発生する電動機電流ＩMに対応
した電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩ（＝ＩAS−Ｉ
MO）を電動機駆動制御手段４６に供給する。
手段４５は、自動走行制御手段４から供給される操舵目
標信号ＩASと、電動機電流検出手段４３が検出した操舵
目標信号ＩASに基づいて発生する電動機電流ＩMに対応
した電動機電流信号ＩMOとの偏差信号ΔＩ（＝ＩAS−Ｉ
MO）を電動機駆動制御手段４６に供給する。
【００７５】電動機駆動制御手段４６はＰＩＤ制御手
段、電動機制御信号発生手段等を備え、偏差決定手段４
５からの偏差信号ΔＩ（ＩMS−ＩMO、またはＩAS−
ＩMO）にＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を施し、目標
電流信号ＩMSまたは操舵目標信号ＩASに対応したＰＷＭ
信号、オン／オフ信号の電動機制御信号ＶOを電動機駆
動手段４２に提供するので、電動機４０に流れる電動機
電流ＩMを目標電流信号ＩMSまたは操舵目標信号ＩASに
速やかに収束するよう制御する。
段、電動機制御信号発生手段等を備え、偏差決定手段４
５からの偏差信号ΔＩ（ＩMS−ＩMO、またはＩAS−
ＩMO）にＰＩＤ（比例、積分、微分）制御を施し、目標
電流信号ＩMSまたは操舵目標信号ＩASに対応したＰＷＭ
信号、オン／オフ信号の電動機制御信号ＶOを電動機駆
動手段４２に提供するので、電動機４０に流れる電動機
電流ＩMを目標電流信号ＩMSまたは操舵目標信号ＩASに
速やかに収束するよう制御する。
【００７６】電動機駆動手段４２は、例えばパワーＦＥ
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、電動機駆動制御手段
４６から提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷ
Ｍ信号からなる電動機制御信号ＶOで、２個をペアとし
た二対のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御する
ことにより、電動機４０に供給する電動機電圧ＶMの電
圧値と方向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向
は、電動機駆動制御手段４６から出力される電動機制御
信号ＶOの極性に対応して決定される。
Ｔ（電界効果トランジスタ）等のスイッチング素子４個
を用いたブリッジ回路で構成され、電動機駆動制御手段
４６から提供されるスイッチオン／オフ信号およびＰＷ
Ｍ信号からなる電動機制御信号ＶOで、２個をペアとし
た二対のパワーＦＥＴのそれぞれのペアを駆動制御する
ことにより、電動機４０に供給する電動機電圧ＶMの電
圧値と方向が設定される。なお、電動機電圧ＶMの方向
は、電動機駆動制御手段４６から出力される電動機制御
信号ＶOの極性に対応して決定される。
【００７７】このように、この発明に係る自動走行装置
１は電動パワーステアリング装置５を備え、制御手段４
１の偏差決定手段４５に自動走行制御手段４が発生する
操舵目標信号ＩASを供給してステアリング系に操舵補助
力を作用する電動機４０を駆動するので、電動パワース
テアリング装置５の作用をそのまま利用して自動走行モ
ードの自動操舵を実現することができる。
１は電動パワーステアリング装置５を備え、制御手段４
１の偏差決定手段４５に自動走行制御手段４が発生する
操舵目標信号ＩASを供給してステアリング系に操舵補助
力を作用する電動機４０を駆動するので、電動パワース
テアリング装置５の作用をそのまま利用して自動走行モ
ードの自動操舵を実現することができる。
【００７８】図６は受信手段を外部情報検出手段に適用
した車両の車庫入れイメージ図である。車両外の所定の
位置、例えば車庫５０の入口に配置された２個の発信手
段２９Ａおよび発信手段２９Ｂから送信される超音波等
の信号を車両５２に搭載された受信手段２８で受信し、
それぞれの受信した超音波の信号を変換した距離信号、
および発信手段２９Ａと発信手段２９Ｂとの間の配置間
隔に基づいて受信手段２８から配置間隔へ引いた垂線に
対する発信手段２９Ａと受信手段２８を結ぶ直線、およ
び発信手段２９Ｂと受信手段２８を結ぶ直線のそれぞれ
の方位角を演算し、この方位角の偏差に対応した目標操
舵位置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置ま
たは目標操舵角と実際に検出した操舵位置または操舵角
との偏差を演算し、この偏差信号に基づいて操舵目標信
号を発生し、この操舵目標信号で電動パワーステアリン
グ装置５を駆動することによって自動操舵の自動走行を
行い、車両５２を車庫５０外部から車庫５０の駐車スペ
ース５１に誘導し、駐車スペース５１の停車位置でドラ
イバがブレーキを踏み込んで車両５２を停止して車庫入
れを完了することができる。
した車両の車庫入れイメージ図である。車両外の所定の
位置、例えば車庫５０の入口に配置された２個の発信手
段２９Ａおよび発信手段２９Ｂから送信される超音波等
の信号を車両５２に搭載された受信手段２８で受信し、
それぞれの受信した超音波の信号を変換した距離信号、
および発信手段２９Ａと発信手段２９Ｂとの間の配置間
隔に基づいて受信手段２８から配置間隔へ引いた垂線に
対する発信手段２９Ａと受信手段２８を結ぶ直線、およ
び発信手段２９Ｂと受信手段２８を結ぶ直線のそれぞれ
の方位角を演算し、この方位角の偏差に対応した目標操
舵位置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置ま
たは目標操舵角と実際に検出した操舵位置または操舵角
との偏差を演算し、この偏差信号に基づいて操舵目標信
号を発生し、この操舵目標信号で電動パワーステアリン
グ装置５を駆動することによって自動操舵の自動走行を
行い、車両５２を車庫５０外部から車庫５０の駐車スペ
ース５１に誘導し、駐車スペース５１の停車位置でドラ
イバがブレーキを踏み込んで車両５２を停止して車庫入
れを完了することができる。
【００７９】図７は受信手段を外部情報検出手段に適用
した車両の自動走行装置の要部ブロック構成図である。
なお、図７に示す車両の自動走行装置２０はステアリン
グ系の操舵位置に基づいて自動転舵を行う実施の形態を
示す。
した車両の自動走行装置の要部ブロック構成図である。
なお、図７に示す車両の自動走行装置２０はステアリン
グ系の操舵位置に基づいて自動転舵を行う実施の形態を
示す。
【００８０】図７において、車両の自動走行装置２０
は、図１の走行状態検出手段２を構成する自動走行モー
ドスイッチ２１、ブレーキペダル検出手段２２、シフト
ポジション検出手段２３、車速センサ２４、操舵トルク
センサ２５、操舵位置センサ２６と、図１の外部情報検
出手段３を構成する受信手段２８と、自動走行制御手段
３０と、電動パワーステアリング装置５と、表示手段１
８とから構成する。
は、図１の走行状態検出手段２を構成する自動走行モー
ドスイッチ２１、ブレーキペダル検出手段２２、シフト
ポジション検出手段２３、車速センサ２４、操舵トルク
センサ２５、操舵位置センサ２６と、図１の外部情報検
出手段３を構成する受信手段２８と、自動走行制御手段
３０と、電動パワーステアリング装置５と、表示手段１
８とから構成する。
【００８１】なお、車両の自動走行装置２０は、撮像手
段２７の代りに受信手段２８を配置し、自動走行制御手
段４の画像処理手段８および比較手段９に代えて方位角
演算手段１６および方位角偏差演算手段１７を自動走行
制御手段３０に配置した点のみが図３の車両の自動走行
装置１の構成と異なる。
段２７の代りに受信手段２８を配置し、自動走行制御手
段４の画像処理手段８および比較手段９に代えて方位角
演算手段１６および方位角偏差演算手段１７を自動走行
制御手段３０に配置した点のみが図３の車両の自動走行
装置１の構成と異なる。
【００８２】受信手段２８は、例えば超音波受信機で図
１に示す外部情報検出手段３を構成し、例えば図６に示
す発信手段２９Ａおよび２９Ｂを構成する超音波発信機
からの超音波信号を受信し、受信手段２８と発信手段２
９Ａとの距離データＤL、受信手段２８と発信手段２９
Ｂとの距離データＤRを出力する。
１に示す外部情報検出手段３を構成し、例えば図６に示
す発信手段２９Ａおよび２９Ｂを構成する超音波発信機
からの超音波信号を受信し、受信手段２８と発信手段２
９Ａとの距離データＤL、受信手段２８と発信手段２９
Ｂとの距離データＤRを出力する。
【００８３】図７において、自動走行制御手段３０は、
論理積演算手段６、停止手段７、方位角演算手段１６、
方位角偏差演算手段１７、操舵信号設定手段１０、偏差
演算手段１１、操舵目標信号決定手段１２を備える。
論理積演算手段６、停止手段７、方位角演算手段１６、
方位角偏差演算手段１７、操舵信号設定手段１０、偏差
演算手段１１、操舵目標信号決定手段１２を備える。
【００８４】なお、論理積演算手段６および停止手段７
は、図３の自動走行制御手段４のものと同一構成、同一
作用なので説明を省略する。
は、図３の自動走行制御手段４のものと同一構成、同一
作用なので説明を省略する。
【００８５】方位角演算手段１６は、例えば三角関数演
算手段を備え、受信手段２８から供給される距離データ
ＤLおよび距離データＤRと、予め設定した図６に示す発
信手段２９Ａと発信手段２９Ｂの配置間隔ＬOに基づ
き、受信手段２８から配置間隔ＬOへ垂線を引き、この
垂線と受信手段２８および発信手段２９Ａを結ぶ線分と
の方位角θL、この垂線と受信手段２８および発信手段
２９Ｂを結ぶ線分との方位角θRをそれぞれ演算し、方
位角信号θLおよび方位角信号θRを方位角偏差演算手段
１７に提供する。
算手段を備え、受信手段２８から供給される距離データ
ＤLおよび距離データＤRと、予め設定した図６に示す発
信手段２９Ａと発信手段２９Ｂの配置間隔ＬOに基づ
き、受信手段２８から配置間隔ＬOへ垂線を引き、この
垂線と受信手段２８および発信手段２９Ａを結ぶ線分と
の方位角θL、この垂線と受信手段２８および発信手段
２９Ｂを結ぶ線分との方位角θRをそれぞれ演算し、方
位角信号θLおよび方位角信号θRを方位角偏差演算手段
１７に提供する。
【００８６】図８に方位角演算方法の説明図を示す。図
８において、車両が自動走行（破線矢印方向）して受信
手段２８がＰ1ポイントにある場合を想定する。図６の
発信手段２９Ａの位置をＬ、発信手段２９Ｂの位置をＲ
とし、Ｌ−Ｒ間の間隔をＬOとする。また、受信手段２
８（Ｐ1）と発信手段２９Ａ（Ｌ）間の距離をＤL1、受
信手段２８（Ｐ1）と発信手段２９Ｂ（Ｒ）間の距離を
ＤR1とする。
８において、車両が自動走行（破線矢印方向）して受信
手段２８がＰ1ポイントにある場合を想定する。図６の
発信手段２９Ａの位置をＬ、発信手段２９Ｂの位置をＲ
とし、Ｌ−Ｒ間の間隔をＬOとする。また、受信手段２
８（Ｐ1）と発信手段２９Ａ（Ｌ）間の距離をＤL1、受
信手段２８（Ｐ1）と発信手段２９Ｂ（Ｒ）間の距離を
ＤR1とする。
【００８７】受信手段２８（Ｐ1）からＬ−Ｒ間の間隔
ＬOに垂線を引き、この垂線と線分Ｐ1Ｌとが形成する方
位角をθL1、垂線と線分Ｐ1Ｒとが形成する方位角をθ
R1とすると、方位角θL1および方位角θR1は距離データ
ＤL1、ＤR1およびＬOを用いて数１で表される。
ＬOに垂線を引き、この垂線と線分Ｐ1Ｌとが形成する方
位角をθL1、垂線と線分Ｐ1Ｒとが形成する方位角をθ
R1とすると、方位角θL1および方位角θR1は距離データ
ＤL1、ＤR1およびＬOを用いて数１で表される。
【００８８】
【数１】 ｓｉｎθL1＝（ＬO 2＋ＤL1 2−ＤR1 2）／２ＬOＤL1 ｓｉｎθR1＝（ＬO 2＋ＤR1 2−ＤL1 2）／２ＬOＤR1
【００８９】一方、車両が移動して受信手段２８がＰ2
ポイントに達し、方位角θL2と方位角θR2が等しく（θ
L2＝θR2＝θO）なると、線分Ｐ2Ｌの長さＤL2と線分Ｐ
2Ｒの長さＤR2も等しく（ＤL2＝ＤR2＝ＤO）なり、方位
角θO（＝θL2＝θR2）は数２で表される。
ポイントに達し、方位角θL2と方位角θR2が等しく（θ
L2＝θR2＝θO）なると、線分Ｐ2Ｌの長さＤL2と線分Ｐ
2Ｒの長さＤR2も等しく（ＤL2＝ＤR2＝ＤO）なり、方位
角θO（＝θL2＝θR2）は数２で表される。
【００９０】
【数２】ｓｉｎθO＝ＬO／２ＤO
【００９１】方位角偏差演算手段１７は減算機能を備
え、方位角演算手段１６から供給される方位角θLと方
位角θRの方位角偏差を演算し、方位角偏差信号Δθ
H（＝θL−θR）を操舵信号設定手段１０に供給する。
え、方位角演算手段１６から供給される方位角θLと方
位角θRの方位角偏差を演算し、方位角偏差信号Δθ
H（＝θL−θR）を操舵信号設定手段１０に供給する。
【００９２】方位角偏差信号ΔθHが正（θL＞θR）な
らば、図６において車両５２は車庫５０の外右方向から
自動走行で車庫入れが行われている状態を表わす。一
方、方位角偏差信号ΔθHが負（θL＜θR）ならば、車
両５２は車庫５０の外左方向から自動走行で車庫入れが
行われている状態を表わす。
らば、図６において車両５２は車庫５０の外右方向から
自動走行で車庫入れが行われている状態を表わす。一
方、方位角偏差信号ΔθHが負（θL＜θR）ならば、車
両５２は車庫５０の外左方向から自動走行で車庫入れが
行われている状態を表わす。
【００９３】操舵信号設定手段１０はＲＯＭ等のメモリ
で構成し、予め方位角偏差信号ΔθHに対応した目標操
舵位置データＸSをメモリに設定しておき、方位角偏差
演算手段１７から供給される方位角偏差信号ΔθH（＝
θL−θR）に基づいて対応する目標操舵位置データＸS
を偏差演算手段１１に提供する。
で構成し、予め方位角偏差信号ΔθHに対応した目標操
舵位置データＸSをメモリに設定しておき、方位角偏差
演算手段１７から供給される方位角偏差信号ΔθH（＝
θL−θR）に基づいて対応する目標操舵位置データＸS
を偏差演算手段１１に提供する。
【００９４】図９に方位角偏差（ΔθH）に対する目標
操舵位置（ＸS）の一特性図を示す。図９に示すよう
に、例えば方位角偏差ΔθH（＝θL−θR）が０近傍で
は目標操舵位置ＸSも０に設定し、方位角偏差ΔθHが所
定値ΔθK（ΔθH＝ΔθK）では目標操舵位置ＸSは最大
値ＸSMに設定し、方位角偏差ΔθHが所定値ΔθKを超え
る領域では、方位角偏差ΔθHが増加するにつれて目標
操舵位置ＸSを次第に減少させるよう設定する。
操舵位置（ＸS）の一特性図を示す。図９に示すよう
に、例えば方位角偏差ΔθH（＝θL−θR）が０近傍で
は目標操舵位置ＸSも０に設定し、方位角偏差ΔθHが所
定値ΔθK（ΔθH＝ΔθK）では目標操舵位置ＸSは最大
値ＸSMに設定し、方位角偏差ΔθHが所定値ΔθKを超え
る領域では、方位角偏差ΔθHが増加するにつれて目標
操舵位置ＸSを次第に減少させるよう設定する。
【００９５】偏差演算手段１１は減算機能を備え、目標
操舵位置データＸSと操舵位置センサ２６が検出した実
際の操舵位置信号ＸAの偏差ΔＸ（＝ＸS−ＸA）を演算
し、操舵位置偏差信号ΔＸを操舵目標信号決定手段１２
に供給する。
操舵位置データＸSと操舵位置センサ２６が検出した実
際の操舵位置信号ＸAの偏差ΔＸ（＝ＸS−ＸA）を演算
し、操舵位置偏差信号ΔＸを操舵目標信号決定手段１２
に供給する。
【００９６】操舵目標信号決定手段１２はＲＯＭ等のメ
モリで構成し、予め実験値または設計値から設定した、
例えば図１０の操舵位置偏差信号ΔＸ−操舵目標信号Ｉ
AS特性図に示すデータテーブルに基づき、偏差演算手段
１１から供給される操舵位置偏差信号ΔＸに対応した操
舵目標信号ＩASを電動パワーステアリング装置５に供給
して自動走行モードの自動操舵を制御する。
モリで構成し、予め実験値または設計値から設定した、
例えば図１０の操舵位置偏差信号ΔＸ−操舵目標信号Ｉ
AS特性図に示すデータテーブルに基づき、偏差演算手段
１１から供給される操舵位置偏差信号ΔＸに対応した操
舵目標信号ＩASを電動パワーステアリング装置５に供給
して自動走行モードの自動操舵を制御する。
【００９７】電動パワーステアリング装置５の構成およ
び作用、操舵目標信号ＩASに基づく自動操舵の動作は図
１１および図１２で説明したので説明は省略する。
び作用、操舵目標信号ＩASに基づく自動操舵の動作は図
１１および図１２で説明したので説明は省略する。
【００９８】表示手段１８は、例えばスピーカやブザー
等の可聴表示器またはＬＥＤや液晶等の可視表示器で構
成し、自動走行モード信号ＳA（例えば、Ｈレベル）に
基づいて予め設定した音声や文字、自動走行モード状態
をドライバに知らせる。
等の可聴表示器またはＬＥＤや液晶等の可視表示器で構
成し、自動走行モード信号ＳA（例えば、Ｈレベル）に
基づいて予め設定した音声や文字、自動走行モード状態
をドライバに知らせる。
【００９９】次に、受信手段を外部情報検出手段に適用
した車両の車庫入れの動作を図６、図８および図９に基
づいて説明する。図６に示すように車両５２が右側から
車庫入れを自動走行で行う場合、受信手段２８と、発信
手段２９Ａまたは受信手段２９Ｂのそれぞれの方位角θ
L1、θＲ１は、常に方位角θＬ１が方位角θR1より大き
い（θL1＞θR1）ため、方位角偏差ΔθH（＝θL1−θ
R1）は正となり、方位角偏差ΔθHに対応した目標操舵
位置ＸSも正となって、例えば右方向の自動操舵がなさ
れる。
した車両の車庫入れの動作を図６、図８および図９に基
づいて説明する。図６に示すように車両５２が右側から
車庫入れを自動走行で行う場合、受信手段２８と、発信
手段２９Ａまたは受信手段２９Ｂのそれぞれの方位角θ
L1、θＲ１は、常に方位角θＬ１が方位角θR1より大き
い（θL1＞θR1）ため、方位角偏差ΔθH（＝θL1−θ
R1）は正となり、方位角偏差ΔθHに対応した目標操舵
位置ＸSも正となって、例えば右方向の自動操舵がなさ
れる。
【０１００】一方、方位角偏差ΔθHが０になると、方
位角偏差ΔθH（＝０）に対応した目標操舵位置ＸSも０
になるので、図６に示すように車両５２はステアリング
系が中立の自動操舵状態で車庫５０の駐車スペース５１
に侵入し、駐車スペース５１の停車位置でドライバがブ
レーキを踏込むことによって車両５２が停止し、自動走
行の車庫入れが完了する。
位角偏差ΔθH（＝０）に対応した目標操舵位置ＸSも０
になるので、図６に示すように車両５２はステアリング
系が中立の自動操舵状態で車庫５０の駐車スペース５１
に侵入し、駐車スペース５１の停車位置でドライバがブ
レーキを踏込むことによって車両５２が停止し、自動走
行の車庫入れが完了する。
【０１０１】自動操舵は方位角偏差ΔθHの値によって
のみ決定されるので、車両５２が車庫５０から任意の距
離にあっても確実な車庫入れが実現できる。
のみ決定されるので、車両５２が車庫５０から任意の距
離にあっても確実な車庫入れが実現できる。
【０１０２】また、車両５２の車庫入れは、車庫５０外
の左右任意の方向から行うことができる。
の左右任意の方向から行うことができる。
【０１０３】なお、本実施の形態では走行状態検出手段
を操舵位置センサ２６で構成し、操舵位置センサ２６か
らの操舵位置信号ＸAと、受信手段２８からの距離デー
タＤL、ＤRに基づいて操舵信号設定手段１０で設定した
目標操舵位置データＸSの偏差に基づいて操舵目標信号
ＩASを発生するよう構成したが、走行状態検出手段を操
舵角センサで構成して操舵角信号θAを検出するととも
に、操舵信号設定手段１０で目標操舵角データθSを設
定するよう構成してもよい。
を操舵位置センサ２６で構成し、操舵位置センサ２６か
らの操舵位置信号ＸAと、受信手段２８からの距離デー
タＤL、ＤRに基づいて操舵信号設定手段１０で設定した
目標操舵位置データＸSの偏差に基づいて操舵目標信号
ＩASを発生するよう構成したが、走行状態検出手段を操
舵角センサで構成して操舵角信号θAを検出するととも
に、操舵信号設定手段１０で目標操舵角データθSを設
定するよう構成してもよい。
【０１０４】このように、受信手段を外部情報検出手段
に適用した車両の自動走行装置２０は、外部情報検出手
段に受信手段２８を備え、車両外の所定の位置に配置さ
れた２個の発信手段２９Ａ、２９Ｂからの信号を受信
し、それぞれの発信手段２９Ａ、２９Ｂまでの距離信号
に基づいて車両の自動走行時の操舵位置を設定すること
ができる。
に適用した車両の自動走行装置２０は、外部情報検出手
段に受信手段２８を備え、車両外の所定の位置に配置さ
れた２個の発信手段２９Ａ、２９Ｂからの信号を受信
し、それぞれの発信手段２９Ａ、２９Ｂまでの距離信号
に基づいて車両の自動走行時の操舵位置を設定すること
ができる。
【０１０５】また、車両の自動走行装置２０の自動走行
制御手段３０は、外部情報検出手段（受信手段２８）か
らの距離信号に基づいて車両と２個の発信手段のそれぞ
れの方位角を演算する方位角演算手段１６、この方位角
演算手段１６からのそれぞれの方位角の偏差に基づいて
目標操舵位置を設定する操舵信号設定手段１０、この目
標操舵位置ＸSと、走行状態検出手段（操舵位置センサ
２６）が検出したステアリング系の操舵位置ＸAとの偏
差に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定
手段１２を備えたので、方位角の偏差ΔθHに基づいて
目標操舵位置ＸSを設定し、この目標操舵位置ＸSに基づ
いて電動パワーステアリング装置５の操舵目標信号ＩAS
を決定し、ステアリング系をアシストして自動操舵の自
動走行を実現することができる。
制御手段３０は、外部情報検出手段（受信手段２８）か
らの距離信号に基づいて車両と２個の発信手段のそれぞ
れの方位角を演算する方位角演算手段１６、この方位角
演算手段１６からのそれぞれの方位角の偏差に基づいて
目標操舵位置を設定する操舵信号設定手段１０、この目
標操舵位置ＸSと、走行状態検出手段（操舵位置センサ
２６）が検出したステアリング系の操舵位置ＸAとの偏
差に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定
手段１２を備えたので、方位角の偏差ΔθHに基づいて
目標操舵位置ＸSを設定し、この目標操舵位置ＸSに基づ
いて電動パワーステアリング装置５の操舵目標信号ＩAS
を決定し、ステアリング系をアシストして自動操舵の自
動走行を実現することができる。
【０１０６】
【発明の効果】以上説明したように請求項１に係る車両
の自動走行装置は、車両の走行状態を検出する走行状態
検出手段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手
段と、走行状態検出手段が検出した信号と外部情報検出
手段が検出した情報に基づいて車両のステアリング系の
操舵位置または操舵角を制御する自動走行制御手段とを
備え、操舵系のみを自動化したので、構成の単純化を図
り、実用化に適することができる。
の自動走行装置は、車両の走行状態を検出する走行状態
検出手段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手
段と、走行状態検出手段が検出した信号と外部情報検出
手段が検出した情報に基づいて車両のステアリング系の
操舵位置または操舵角を制御する自動走行制御手段とを
備え、操舵系のみを自動化したので、構成の単純化を図
り、実用化に適することができる。
【０１０７】請求項２に係る車両の自動走行装置の走行
状態検出手段は、車両の速度とステアリング系の操舵位
置または操舵角を検出するので、車両の自動走行時の操
舵位置または操舵角を設定することができ、自動操舵を
実現することができる。
状態検出手段は、車両の速度とステアリング系の操舵位
置または操舵角を検出するので、車両の自動走行時の操
舵位置または操舵角を設定することができ、自動操舵を
実現することができる。
【０１０８】請求項３に係る車両の自動走行装置の外部
情報検出手段は撮像手段を備え、路面上に引かれたガイ
ドラインを撮像して位置信号に変換し、基準位置データ
と位置信号を比較して車両の自動走行時の操舵位置また
は操舵角を設定することができるので、自動操舵を精度
良く実現することができる。
情報検出手段は撮像手段を備え、路面上に引かれたガイ
ドラインを撮像して位置信号に変換し、基準位置データ
と位置信号を比較して車両の自動走行時の操舵位置また
は操舵角を設定することができるので、自動操舵を精度
良く実現することができる。
【０１０９】請求項４に係る車両の自動走行装置の自動
走行制御手段は、撮像手段からの位置信号を基準位置信
号と比較する比較手段、基準位置信号と位置信号の偏差
に基づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操
舵信号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角
と、走行状態検出手段が検出したステアリング系の操舵
位置または操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号を決
定する操舵目標信号決定手段を備え、路面上に引かれた
ガイドラインの位置を撮像した位置信号とガイドライン
位置に対応した基準位置信号の偏差に基づいて目標操舵
位置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置また
は目標操舵角と実際の操舵位置または操舵角の偏差に基
づいて電動パワーステアリング装置を駆動する操舵目標
信号を決定し、ステアリング系をアシストして自動操舵
の自動走行を実現することができるので、路面上にガイ
ドラインを引くだけで自動走行用の任意の走行経路を設
定することができるので、走行経路に自由度がある自動
走行を実現することができる。
走行制御手段は、撮像手段からの位置信号を基準位置信
号と比較する比較手段、基準位置信号と位置信号の偏差
に基づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操
舵信号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角
と、走行状態検出手段が検出したステアリング系の操舵
位置または操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号を決
定する操舵目標信号決定手段を備え、路面上に引かれた
ガイドラインの位置を撮像した位置信号とガイドライン
位置に対応した基準位置信号の偏差に基づいて目標操舵
位置または目標操舵角を設定し、この目標操舵位置また
は目標操舵角と実際の操舵位置または操舵角の偏差に基
づいて電動パワーステアリング装置を駆動する操舵目標
信号を決定し、ステアリング系をアシストして自動操舵
の自動走行を実現することができるので、路面上にガイ
ドラインを引くだけで自動走行用の任意の走行経路を設
定することができるので、走行経路に自由度がある自動
走行を実現することができる。
【０１１０】請求項５に係る車両の自動走行装置の自動
走行制御手段は、車両に設けられた自動走行モードスイ
ッチからの信号と、ブレーキを踏込んだことを示す信号
と、自動変速機が所定のシフトポジションにあることを
示す信号との論理積を演算する論理積演算手段から出力
される自動走行モード信号に基づいて起動されるので、
誤った操作や偶然性に左右されず、ドライバの意志で確
実に自動走行を起動することができる。
走行制御手段は、車両に設けられた自動走行モードスイ
ッチからの信号と、ブレーキを踏込んだことを示す信号
と、自動変速機が所定のシフトポジションにあることを
示す信号との論理積を演算する論理積演算手段から出力
される自動走行モード信号に基づいて起動されるので、
誤った操作や偶然性に左右されず、ドライバの意志で確
実に自動走行を起動することができる。
【０１１１】請求項６に係る車両の自動走行装置は、ス
テアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段を設けるとともに、自動走行モード時に操舵トルク検
出手段が検出する操舵トルクが所定値を超える場合には
自動走行制御手段の制御を停止する停止手段を備え、自
動走行時に誤ってハンドル操作を行った場合や障害物を
避けるためにハンドル操作を行った場合には自動走行モ
ードを停止することができるので、自動走行モードに適
した車両状態にのみ確実に自動走行を維持することがで
きる。
テアリング系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手
段を設けるとともに、自動走行モード時に操舵トルク検
出手段が検出する操舵トルクが所定値を超える場合には
自動走行制御手段の制御を停止する停止手段を備え、自
動走行時に誤ってハンドル操作を行った場合や障害物を
避けるためにハンドル操作を行った場合には自動走行モ
ードを停止することができるので、自動走行モードに適
した車両状態にのみ確実に自動走行を維持することがで
きる。
【０１１２】請求項７に係る車両の自動走行装置の停止
手段は、車両の速度を検出する車速検出手段を設けると
ともに、自動走行モード時に車速検出手段が検出する車
速が所定値を超える場合には自動走行制御手段の制御を
停止する停止手段を備え、自動走行時に車両の速度が所
定速度を超える場合には自動走行制御手段の制御を停止
するので、常に自動走行モードに適した比較的低車速で
確実に自動走行を維持することができる。
手段は、車両の速度を検出する車速検出手段を設けると
ともに、自動走行モード時に車速検出手段が検出する車
速が所定値を超える場合には自動走行制御手段の制御を
停止する停止手段を備え、自動走行時に車両の速度が所
定速度を超える場合には自動走行制御手段の制御を停止
するので、常に自動走行モードに適した比較的低車速で
確実に自動走行を維持することができる。
【０１１３】請求項８に係る車両の自動走行装置は、自
動走行制御手段から供給される操舵目標信号に基づいて
車両の操向を制御する電動パワーステアリング装置を備
え、ステアリング系の自動操舵を既存の電動パワーステ
アリング装置を兼用して実現することができるので、特
別な装置を必要とせず、装置の単純化と、安定性ならび
に信頼性に優れた自動走行を実現することができる。
動走行制御手段から供給される操舵目標信号に基づいて
車両の操向を制御する電動パワーステアリング装置を備
え、ステアリング系の自動操舵を既存の電動パワーステ
アリング装置を兼用して実現することができるので、特
別な装置を必要とせず、装置の単純化と、安定性ならび
に信頼性に優れた自動走行を実現することができる。
【０１１４】請求項９に係る車両の自動走行装置は、自
動走行制御手段から供給される操舵目標信号を電動パワ
ーステアリング装置の制御手段を構成する偏差決定手段
に供給し、操舵目標信号と電動機電流信号の偏差信号に
基づいて自動走行モードの自動操舵を行なうので、自動
操舵のための特別な制御系を必要としないため、制御系
の単純化を図ることができる。
動走行制御手段から供給される操舵目標信号を電動パワ
ーステアリング装置の制御手段を構成する偏差決定手段
に供給し、操舵目標信号と電動機電流信号の偏差信号に
基づいて自動走行モードの自動操舵を行なうので、自動
操舵のための特別な制御系を必要としないため、制御系
の単純化を図ることができる。
【０１１５】請求項１０に係る車両の自動走行装置の外
部情報検出手段は受信手段を備え、車両外の所定の位置
に配置された２個の発信手段からの信号を受信し、それ
ぞれの発信手段までの距離信号に変換するので、これら
の距離信号に基づいて自動操舵を実現することができ
る。
部情報検出手段は受信手段を備え、車両外の所定の位置
に配置された２個の発信手段からの信号を受信し、それ
ぞれの発信手段までの距離信号に変換するので、これら
の距離信号に基づいて自動操舵を実現することができ
る。
【０１１６】請求項１１に係る車両の自動走行装置の自
動走行制御手段は、外部情報検出手段からの距離信号に
基づいて車両と２個の発信手段のそれぞれの方位角を演
算する方位角演算手段、この方位角演算手段からのそれ
ぞれの方位角の偏差に基づいて目標操舵位置または目標
操舵角を設定する操舵信号設定手段、この目標操舵位置
または目標操舵角と、走行状態検出手段が検出したステ
アリング系の操舵位置または操舵角との偏差に基づいて
操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定手段を備え、
方位角の偏差に基づいて目標操舵位置または目標操舵角
を設定し、この目標操舵位置または目標操舵角に基づい
て電動パワーステアリング装置の操舵目標信号を決定
し、ステアリング系をアシストして自動操舵の自動走行
を実現するので、発信手段の配置を任意に設定するのみ
で、車両の走行経路や侵入方向により自由度がある利便
性の高い自動走行を実現することができる。
動走行制御手段は、外部情報検出手段からの距離信号に
基づいて車両と２個の発信手段のそれぞれの方位角を演
算する方位角演算手段、この方位角演算手段からのそれ
ぞれの方位角の偏差に基づいて目標操舵位置または目標
操舵角を設定する操舵信号設定手段、この目標操舵位置
または目標操舵角と、走行状態検出手段が検出したステ
アリング系の操舵位置または操舵角との偏差に基づいて
操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定手段を備え、
方位角の偏差に基づいて目標操舵位置または目標操舵角
を設定し、この目標操舵位置または目標操舵角に基づい
て電動パワーステアリング装置の操舵目標信号を決定
し、ステアリング系をアシストして自動操舵の自動走行
を実現するので、発信手段の配置を任意に設定するのみ
で、車両の走行経路や侵入方向により自由度がある利便
性の高い自動走行を実現することができる。
【０１１７】よって、制御系を含む装置構成が単純で、
信頼性および利便性に優れた車両の自動走行装置を提供
することができる。
信頼性および利便性に優れた車両の自動走行装置を提供
することができる。
【図１】この発明に係る自動走行装置の基本ブロック構
成図
成図
【図２】撮像手段を外部情報検出手段に適用した車両の
車庫入れイメージ図
車庫入れイメージ図
【図３】撮像手段を外部情報検出手段に適用した車両の
自動走行装置の要部ブロック構成図
自動走行装置の要部ブロック構成図
【図４】比較手段の一実施形態ブロック構成図
【図５】映像基準パターンと映像（処理信号）パターン
のイメージ図
のイメージ図
【図６】受信手段を外部情報検出手段に適用した車両の
車庫入れイメージ図
車庫入れイメージ図
【図７】受信手段を外部情報検出手段に適用した車両の
自動走行装置の要部ブロック構成図
自動走行装置の要部ブロック構成図
【図８】方位角演算方法の説明図
【図９】方位角偏差（ΔθH）に対する目標操舵位置
（ＸS）の一特性図
（ＸS）の一特性図
【図１０】操舵位置偏差信号ΔＸ−操舵目標信号ＩAS特
性図
性図
【図１１】この発明に係る車両の自動走行装置に用いら
れる電動パワーステアリング装置の全体構成図
れる電動パワーステアリング装置の全体構成図
【図１２】この発明に係る車両の自動走行装置に用いら
れる電動パワーステアリング装置の要部ブロック構成図
れる電動パワーステアリング装置の要部ブロック構成図
【図１３】操舵位置（ＸA）を検出する操舵位置センサ
の一実施例
の一実施例
【図１４】車速信号ＶS（ＶL、ＶM、ＶH）をパラメータ
としたディジタル変換値の操舵トルク（ＴD）―目標電
流信号（ＩMS）特性図（テーブル１）
としたディジタル変換値の操舵トルク（ＴD）―目標電
流信号（ＩMS）特性図（テーブル１）
１，２０…自動走行装置、２…走行状態検出手段、３…
外部情報検出手段、４，３０…自動走行制御手段、５…
電動パワーステアリング装置、６…論理積演算手段、７
…停止手段、８…画像処理手段、９…比較手段、１０…
操舵信号設定手段、１１…偏差演算手段、１２…操舵目
標信号決定手段、１３…パターン比較手段、１４…基準
パターン記憶手段、１５…距離変換手段、１６…方位角
演算手段、１７…方位角偏差演算手段、１８…表示手
段、２１…自動走行モードスイッチ、２２…ブレーキペ
ダル検出手段、２３…シフトポジション検出手段、２４
…車速センサ、２５…操舵トルクセンサ、２６…操舵位
置センサ、２７…撮像手段、２８…受信手段、２９Ａ，
２９Ｂ…発信手段、３２…ステアリング軸、３３Ａ，３
３Ｂ…自在継ぎ手、３３…連結軸、３４…ステアリング
・ギアボックス、３５…ラック＆ピニオン機構、３５Ａ
…ピニオン、３６…手動操舵力発生手段、３７…ラック
軸、３７Ａ…ラック歯、３７Ｂ…テーパ付切欠部、３８
…タイロッド、３９…前輪、４０…電動機、４１…制御
手段、４１Ａ…ボールねじ機構、４２…電動機駆動手
段、４３…電動機電流検出手段、４４…目標電流設定手
段、４５…偏差決定手段、４６…電動機駆動制御手段、
５０…車庫、５１…駐車スペース、５２…車両、５３…
ガイドライン、ＢP…ブレーキペダル信号、ＤA…距離デ
ータ、ＤL，ＤR…距離データ、ＩAS…操舵目標信号、Ｉ
MO…電動機電流信号、ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）…偏差信
号、ＩMS…目標電流信号、ＪS…走行状態データ、ＪG…
外部情報データ、ＫA…自動走行モードスイッチ信号、
ＬO…配置間隔、ＰA…シフトポジション信号、ＳA…自
動走行モード信号、ＳT…停止信号、ＴS…操舵トルク信
号、ＶS，ＶA…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動
機制御信号、ＸA…操舵位置信号、ＸS…目標操舵位置デ
ータ、ＷA…映像パターン信号、ＷK…映像基準パター
ン、θL（θL1，θL2），θR（θR1，θR2）…方位角、
ΔθH…方位角偏差。
外部情報検出手段、４，３０…自動走行制御手段、５…
電動パワーステアリング装置、６…論理積演算手段、７
…停止手段、８…画像処理手段、９…比較手段、１０…
操舵信号設定手段、１１…偏差演算手段、１２…操舵目
標信号決定手段、１３…パターン比較手段、１４…基準
パターン記憶手段、１５…距離変換手段、１６…方位角
演算手段、１７…方位角偏差演算手段、１８…表示手
段、２１…自動走行モードスイッチ、２２…ブレーキペ
ダル検出手段、２３…シフトポジション検出手段、２４
…車速センサ、２５…操舵トルクセンサ、２６…操舵位
置センサ、２７…撮像手段、２８…受信手段、２９Ａ，
２９Ｂ…発信手段、３２…ステアリング軸、３３Ａ，３
３Ｂ…自在継ぎ手、３３…連結軸、３４…ステアリング
・ギアボックス、３５…ラック＆ピニオン機構、３５Ａ
…ピニオン、３６…手動操舵力発生手段、３７…ラック
軸、３７Ａ…ラック歯、３７Ｂ…テーパ付切欠部、３８
…タイロッド、３９…前輪、４０…電動機、４１…制御
手段、４１Ａ…ボールねじ機構、４２…電動機駆動手
段、４３…電動機電流検出手段、４４…目標電流設定手
段、４５…偏差決定手段、４６…電動機駆動制御手段、
５０…車庫、５１…駐車スペース、５２…車両、５３…
ガイドライン、ＢP…ブレーキペダル信号、ＤA…距離デ
ータ、ＤL，ＤR…距離データ、ＩAS…操舵目標信号、Ｉ
MO…電動機電流信号、ΔＩ（＝ＩMS−ＩMO）…偏差信
号、ＩMS…目標電流信号、ＪS…走行状態データ、ＪG…
外部情報データ、ＫA…自動走行モードスイッチ信号、
ＬO…配置間隔、ＰA…シフトポジション信号、ＳA…自
動走行モード信号、ＳT…停止信号、ＴS…操舵トルク信
号、ＶS，ＶA…車速信号、ＶM…電動機電圧、ＶO…電動
機制御信号、ＸA…操舵位置信号、ＸS…目標操舵位置デ
ータ、ＷA…映像パターン信号、ＷK…映像基準パター
ン、θL（θL1，θL2），θR（θR1，θR2）…方位角、
ΔθH…方位角偏差。
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 119:00 137:00
Claims (11)
- 【請求項１】 車両の走行状態を検出する走行状態検出
手段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手段
と、前記走行状態検出手段が検出した信号と前記外部情
報検出手段が検出した情報に基づいて前記車両のステア
リング系の操舵位置または操舵角を制御する自動走行制
御手段と、を備えたことを特徴とする車両の自動走行装
置。 - 【請求項２】 前記走行状態検出手段は、車両の速度と
ステアリング系の操舵位置または操舵角を検出すること
を特徴とする請求項１記載の車両の自動走行装置。 - 【請求項３】 前記外部情報検出手段は撮像手段を備
え、路面上に引かれたガイドラインを撮像して位置信号
に変換することを特徴とする請求項１記載の車両の自動
走行装置。 - 【請求項４】 前記自動走行制御手段は、前記撮像手段
からの位置信号を基準位置信号と比較する比較手段、基
準位置信号と位置信号の偏差に基づいて目標操舵位置ま
たは目標操舵角を設定する操舵信号設定手段、この目標
操舵位置または目標操舵角と、前記走行状態検出手段が
検出したステアリング系の操舵位置または操舵角との偏
差に基づいて操舵目標信号を決定する操舵目標信号決定
手段を備えたことを特徴とする請求項３記載の車両の自
動走行装置。 - 【請求項５】 前記自動走行制御手段は、車両に設けら
れた自動走行モードスイッチからの信号と、ブレーキを
踏込んだことを示す信号と、自動変速機が所定のシフト
ポジションにあることを示す信号との論理積を演算する
論理積演算手段から出力される自動走行モード信号に基
づいて起動されることを特徴とする請求項４記載の車両
の自動走行装置。 - 【請求項６】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
操舵トルク検出手段を設けるとともに、自動走行モード
時に前記操舵トルク検出手段が検出する操舵トルクが所
定値を超える場合には前記自動走行制御手段の制御を停
止する停止手段を備えたことを特徴とする請求項１記載
の車両の自動走行装置。 - 【請求項７】 車両の速度を検出する車速検出手段を設
けるとともに、自動走行モード時に前記車速検出手段が
検出する車速が所定値を超える場合には前記自動走行制
御手段の制御を停止する停止手段を備えたことを特徴と
する請求項１記載の車両の自動走行装置。 - 【請求項８】 前記自動走行制御手段から供給される操
舵目標信号に基づいて車両の操向を制御する電動パワー
ステアリング装置を備えたことを特徴とする請求項１記
載の車両の自動走行装置。 - 【請求項９】 前記自動走行制御手段から供給される操
舵目標信号を前記電動パワーステアリング装置の制御手
段を構成する偏差決定手段に供給し、操舵目標信号と電
動機電流信号の偏差信号に基づいて自動走行モードの自
動操舵を行なうことを特徴とする請求項１記載の車両の
自動走行装置。 - 【請求項１０】 車両の走行状態を検出する走行状態検
出手段と、車両の外部情報を検出する外部情報検出手段
と、前記走行状態検出手段が検出した信号と前記外部情
報検出手段が検出した情報に基づいて前記車両のステア
リング系の操舵位置または操舵角を制御する自動走行制
御手段とからなる車両の自動走行装置において、 前記外部情報検出手段は受信手段を備え、車両外の所定
の位置に配置された２個の発信手段からの信号を受信
し、それぞれの発信手段までの距離信号に変換すること
を特徴とする車両の自動走行装置。 - 【請求項１１】 前記自動走行制御手段は、前記外部情
報検出手段からの距離信号に基づいて車両と前記２個の
発信手段のそれぞれの方位角を演算する方位角演算手
段、この方位角演算手段からのそれぞれの方位角の偏差
に基づいて目標操舵位置または目標操舵角を設定する操
舵信号設定手段、この目標操舵位置または目標操舵角
と、前記走行状態検出手段が検出したステアリング系の
操舵位置または操舵角との偏差に基づいて操舵目標信号
を決定する操舵目標信号決定手段を備えたことを特徴と
する請求項１０記載の車両の自動走行装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7252322A JPH0995255A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 車両の自動走行装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7252322A JPH0995255A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 車両の自動走行装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0995255A true JPH0995255A (ja) | 1997-04-08 |
Family
ID=17235654
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7252322A Pending JPH0995255A (ja) | 1995-09-29 | 1995-09-29 | 車両の自動走行装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0995255A (ja) |
Cited By (10)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10297520A (ja) * | 1997-04-28 | 1998-11-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
| JPH1178942A (ja) * | 1997-09-08 | 1999-03-23 | Koyo Seiko Co Ltd | 自動操舵装置 |
| JPH1178936A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
| JPH11198841A (ja) * | 1998-01-14 | 1999-07-27 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
| JPH11348800A (ja) * | 1998-06-12 | 1999-12-21 | Honda Motor Co Ltd | 車両の操舵制御装置 |
| JP2000072021A (ja) * | 1998-08-28 | 2000-03-07 | Toyota Motor Corp | パワーステアリング制御装置 |
| JP2009520619A (ja) * | 2005-12-23 | 2009-05-28 | フオルクスヴアーゲン アクチエンゲゼルシヤフト | パーキングアシストシステムおよびパーキングアシストシステムの作動方法 |
| JP2010218329A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Konica Minolta Holdings Inc | 判断システムおよび判断方法 |
| JP2019119373A (ja) * | 2018-01-09 | 2019-07-22 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の制御装置 |
| WO2019215957A1 (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
-
1995
- 1995-09-29 JP JP7252322A patent/JPH0995255A/ja active Pending
Cited By (12)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH10297520A (ja) * | 1997-04-28 | 1998-11-10 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
| JPH1178936A (ja) * | 1997-08-29 | 1999-03-23 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動操舵装置 |
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| US9623906B2 (en) | 2005-12-23 | 2017-04-18 | Volkswagen Ag | Park-steer assist system and method for operating a park-steer assist system |
| JP2010218329A (ja) * | 2009-03-18 | 2010-09-30 | Konica Minolta Holdings Inc | 判断システムおよび判断方法 |
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| WO2019215957A1 (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
| JP2019196928A (ja) * | 2018-05-08 | 2019-11-14 | 株式会社デンソー | 車両位置検出システム、車両位置検出装置 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20040422 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20040611 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20041015 |