JPH11198841A - 車両の自動操舵装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両の移動方向が判別不能になったときに、
自動操舵装置により車両が予期せぬ方向に移動するのを
確実に防止する。 【解決手段】 車両の移動軌跡を、車両の移動方向を含
む移動距離Ｘに対する車輪の転舵角θの関係として記憶
しておき、スタート位置から折り返し位置までは車
両を前進走行させながらアクチュエータを作動させて自
動操舵制御を行うとともに、折り返し位置から目標位
置までは車両を後進走行させながらアクチュエータを
作動させて自動操舵を行う。車両の移動距離Ｘは車輪の
回転に応じて出力されるパルス信号の数に基づいて検出
される。車両の移動方向はシフトレンジにより判別され
るが、シフトレンジが「Ｎ」レンジあるいは「Ｐ」レン
ジにあるときに車両の移動距離Ｘが検出された場合に
は、車両の移動方向を判別することができないために自
動操舵制御を中止する。

Description

【発明の詳細な説明】

【０００１】

【発明の属する技術分野】本発明は、ドライバーのステ
アリング操作によらずに車両を自動的に駐車するための
車両の自動操舵装置に関する。

【０００２】

【従来の技術】かかる車両の自動操舵装置は、例えば特
開平４−５５１６８号公報により既に知られている。こ
の車両の自動操舵装置は、従来周知の電動パワーステア
リング装置のアクチュエータを利用し、予め記憶した車
両の移動距離と転舵角との関係に基づいて前記アクチュ
エータを制御することにより、バック駐車や縦列駐車を
自動で行うようになっている。

【０００３】

【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来の車
両の自動操舵装置は、車輪の回転に伴って出力されるパ
ルス信号の数から車両の移動距離を検出するものである
が、そのパルス信号は車輪の回転方向に拘わらず同じよ
うに出力されるために車両の移動方向までは検出するこ
とができない。そこで、現在確立しているシフトレンジ
が「Ｄ」レンジであれば車両は前進走行していると推定
し、また現在確立しているシフトレンジが「Ｒ」レンジ
にあれば車両は後進走行していると推定することが考え
られる。

【０００４】しかしながら、シフトレンジが「Ｎ」レン
ジや「Ｐ」レンジにあっても路面の傾斜や慣性で車両が
移動する場合があり、このような場合には車両の移動方
向を推定することができなくなり、そのまま自動操舵装
置を続行すると車両が予期せぬ方向に移動する可能性が
ある。

【０００５】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、車両の移動方向が判別不能になったときに、自動操
舵装置により車両が予期せぬ方向に移動するのを確実に
防止することを目的とする。

【０００６】

【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、請求項１に記載された発明は、車輪を転舵するアク
チュエータと、車両に搭載された自動変速機のシフトレ
ンジを検出するシフトレンジ検出手段と、車両の移動距
離を検出する移動距離検出手段と、目標位置までの車両
の移動軌跡を、車両の移動方向を含む移動距離に対する
車輪の転舵角の関係として記憶または演算する移動軌跡
設定手段と、移動軌跡設定手段により記憶または演算さ
れた移動軌跡および移動距離検出手段により検出された
車両の移動距離に基づいてアクチュエータの駆動を制御
するアクチュエータ制御手段とを備えた車両の自動操舵
装置において、前記シフトレンジ検出手段が走行レンジ
を検出していないときに前記移動距離検出手段が車両の
移動距離を検出した場合に、前記アクチュエータ制御手
段は前記移動軌跡および前記移動距離に基づくアクチュ
エータの駆動を中止することを特徴とする。

【０００７】上記構成によれば、シフトレンジ検出手段
が走行レンジを検出していないときに車両が移動する
と、その移動方向が前進なのか後進なのかを判別するこ
とができないため、移動軌跡設定手段により設定された
移動軌跡設に基づいて自動操舵制御を的確に行うことが
できなくなるが、このような場合にアクチュエータ制御
手段がアクチュエータの駆動を中止することにより車両
が予期せぬ方向に移動するのを未然に回避することがで
きる。

【０００８】前記走行レンジとは、車両を前進走行ある
いは後進走行させるレンジであり、実施例の「Ｄ」レン
ジおよび「Ｒ」レンジに相当する。また走行レンジを検
出していないときとは、シフトレンジが停止レンジ（つ
まり、「Ｎ」レンジまたは「Ｐ」レンジ）にある場合に
限定されず、シフトレンジ検出手段が故障してシフトレ
ンジが検出不能になった場合が含まれる。

【０００９】また請求項２に記載された発明は、請求項
１の構成に加えて、前記シフトレンジ検出手段が走行レ
ンジを検出していないときに前記移動距離検出手段が所
定値以上の車両の移動距離を検出した場合に、前記アク
チュエータ制御手段はアクチュエータの駆動を中止する
ことを特徴とする。

【００１０】上記構成によれば、シフトレンジ検出手段
が走行レンジを検出していないときの車両の移動距離が
所定値未満であれば、アクチュエータ制御手段はアクチ
ュエータの駆動を中止しないので、目標位置のずれに大
きな影響を与えない程度の僅かな車両の移動によりいち
いち自動操舵制御が中止されるのを回避して利便性を高
めることができる。

【００１１】前記所定値は、車両の移動距離がその値を
越えると目標位置のずれが許容できなくなる値であり、
実施例では２０ｃｍに設定されているが適宜変更可能で
ある。

【００１２】また請求項３に記載された発明は、請求項
１または２の構成に加えて、前記シフトレンジ検出手段
が走行レンジを検出している状態から走行レンジを検出
していない状態に変化したときに、前記移動距離検出手
段が継続して車両の移動距離を検出している場合に、前
記アクチュエータ制御手段は前記検出された走行レンジ
が継続して確立していると見做してアクチュエータの駆
動を制御することを特徴とする。

【００１３】上記構成によれば、シフトレンジが走行レ
ンジになくても車両の移動方向を判別することが可能な
場合には、アクチュエータ制御手段によるアクチュエー
タの駆動を継続することにより、自動操舵制御が不必要
に中止されるのを回避して利便性を高めることができ
る。

【００１４】また請求項４に記載された発明は、請求項
１〜３の何れかの構成に加えて、前記シフトレンジ検出
手段が走行レンジを検出していないときに前記移動距離
検出手段が車両の移動距離を検出した場合に、前記アク
チュエータ制御手段は検出された車両の移動距離を無視
し、車両が移動していないものと見做してアクチュエー
タの駆動を制御することを特徴とする。

【００１５】上記構成によれば、車両が移動してもその
移動方向を判別することができないとき、車両が停止し
ていると見做して制御を行うことにより、アクチュエー
タの駆動を確実に中止して車両が予期せぬ方向に移動す
るのを未然に回避することができる。

【００１６】

【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。

【００１７】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は自動操舵装置を備えた車両の全体構成図、図
２はバック駐車／左モードの作用説明図、図３はモード
選択スイッチおよび自動駐車スタートスイッチを示す
図、図４は作用を説明するフローチャート、図５は作用
の説明図である。

【００１８】図１に示すように、車両Ｖは一対の前輪Ｗ
ｆ，Ｗｆおよび一対の後輪Ｗｒ，Ｗｒを備える。ステア
リングホイール１と操舵輪である前輪Ｗｆ，Ｗｆとが、
ステアリングホイール１と一体に回転するステアリング
シャフト２と、ステアリングシャフト２の下端に設けた
ピニオン３と、ピニオン３に噛み合うラック４と、ラッ
ク４の両端に設けた左右のタイロッド５，５と、タイロ
ッド５，５に連結された左右のナックル６，６とによっ
て接続される。ドライバーによるステアリングホイール
１の操作をアシストすべく、あるいは後述する車庫入れ
のための自動操舵を行うべく、電気モータよりなるステ
アリングアクチュエータ７がウオームギヤ機構８を介し
てステアリングシャフト２に接続される。

【００１９】操舵制御装置２１は制御部２２と記憶部２
３とから構成されており、制御部２２は本発明のアクチ
ュエータ制御手段を構成するもので、そこにはステアリ
ングホイール１の回転角に基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆの転
舵角θを検出する転舵角検出手段Ｓ₁ と、ステアリング
ホイール１の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段
Ｓ₂ と、左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆの回転角を検出する前輪
回転角検出手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ と、ブレーキペダル９の操作
量（ブレーキ操作量）を検出するブレーキ操作量検出手
段Ｓ₄ と、アクセルペダル１０の操作量（アクセル開
度）を検出するアクセル開度検出手段Ｓ₅ と、セレクト
レバー１１により選択されたシフトレンジ（「Ｄ」レン
ジ、「Ｒ」レンジ、「Ｎ」レンジ、「Ｐ」レンジ等）を
検出するシフトレンジ検出手段Ｓ₆ と、車両Ｖの前部、
中央部および後部に設けられた合計８個の物体検出手段
Ｓ₇ …とからの信号が入力される。物体検出手段Ｓ₇ …
は公知のソナー、レーダー、テレビカメラ等から構成さ
れる。尚、８個の物体検出手段Ｓ₇ …と制御部２２とを
接続するラインは、図面の煩雑化を防ぐために省略して
ある。

【００２０】本発明の移動距離検出手段を構成する前輪
回転角検出手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ は、前輪Ｗｆ，Ｗｆが所定角
度回転する毎にパルスを出力するもので、検出されたパ
ルス数に前輪Ｗｆ，Ｗｆの半径に応じて決定される定数
を乗算することにより車両Ｖの移動距離Ｘを算出するこ
とができる。

【００２１】更に制御部２２には、ドライバーにより操
作されるモード選択スイッチＳ₈ および自動駐車スター
トスイッチＳ₉ が接続される。図３から明らかなよう
に、モード選択スイッチＳ₈ は、４種類の駐車モード、
即ちバック駐車／右モード、バック駐車／左モード、縦
列駐車／右モードおよび縦列駐車／左モードの何れかを
選択する際に操作されるもので、各モードに対応する４
個のスイッチボタンを備えている。自動駐車スタートス
イッチＳ₉ は、モード選択スイッチＳ₈ で選択した何れ
かのモードによる自動駐車を開始する際に操作される。

【００２２】前記記憶部２３は本発明の移動軌跡設定手
段を構成するもので、そこには前記４種類の駐車モード
のデータ、即ち車両Ｖの移動方向（前進または後進）を
含む車両Ｖの移動距離Ｘに対する規範転舵角θｒｅｆの
関係が、予めテーブルとして記憶されている。

【００２３】而して、制御部２２は前記各検出手段Ｓ₁
〜Ｓ₇ およびスイッチＳ₈ ，Ｓ₉ からの信号と、記憶部
２３に記憶された駐車モードのデータとに基づいて、前
記ステアリングアクチュエータ７の作動と、液晶モニタ
ー、スピーカ、ランプ、チャイム、ブザー等を含む操作
段階教示装置１２の作動とを制御する。

【００２４】ところで、記憶部２３に記憶された駐車モ
ードのデータと、車両Ｖの移動方向を含む車両Ｖの移動
距離Ｘとに基づいて制御部２２がステアリングアクチュ
エータ７の作動を制御するとき、車両Ｖの移動方向を正
しく検出することができないと移動軌跡に誤差が発生し
て目標位置に車両Ｖを導くことができなくなる。そのた
めに、車両Ｖの移動方向の検出が不能になると制御部２
２は自動操舵制御を中止するようになっている。

【００２５】次に、前述の構成を備えた本発明の実施例
の作用について説明する。

【００２６】自動操舵制御を行わない通常時（前記自動
駐車スタートスイッチＳ₉ がＯＮしていないとき）に
は、操舵制御装置２１は一般的なパワーステアリング制
御装置として機能する。具体的には、ドライバーが車両
Ｖを旋回させるべくステアリングホイール１を操作する
と、操舵トルク検出手段Ｓ₂ がステアリングホイール１
に入力された操舵トルクを検出し、制御部２２は前記操
舵トルクに基づいてステアリングアクチュエータ７の駆
動を制御する。その結果、ステアリングアクチュエータ
７の駆動力によって左右の前輪Ｗｆ，Ｗｆが転舵され、
ドライバーのステアリング操作がアシストされる。

【００２７】次に、バック駐車／左モード（車両Ｖの左
側にある駐車位置にバックしながら駐車するモード）を
例にとって、自動操舵制御の内容を説明する。

【００２８】先ず、図２（Ａ）に示すように、車両Ｖを
駐車しようとする車庫の近傍に移動させ、車体の左側面
を車庫入口線にできるだけ近づけた状態で、予め決めら
れた基準（例えば、ドアの内側に設けられたマークやサ
イドミラー）が車庫の中心線に一致する位置（スタート
位置）に車両Ｖを停止させる。そして、モード選択ス
イッチＳ₈ を操作してバック駐車／左モードを選択する
とともに自動駐車スタートスイッチＳ₉ をＯＮすると、
自動操舵制御が開始される。自動操舵制御が行われてい
る間、操作段階教示装置１２には自車の現在位置、周囲
の障害物、駐車位置、スタート位置から駐車位置までの
自車の予想移動軌跡、前進から後進に切り換える折り返
し位置等が表示され、併せてスピーカからの音声でドラ
イバーに前記折り返し位置におけるセレクトレバー１
１の操作等の各種の指示や警報が行われる。

【００２９】自動操舵制御により、ドライバーがブレー
キペダル９を緩めて車両Ｖをクリープ走行させるだけ
で、あるいはアクセルペダル１０を僅かに踏んで車両Ｖ
を走行させるだけで、ステアリングホイール１を操作し
なくても、モード選択スイッチＳ₈ により選択されたバ
ック駐車／左モードのデータに基づいて前輪Ｗｆ，Ｗｆ
が自動操舵される。即ち、スタート位置から折り返し
位置まで車両Ｖが前進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは右に
自動操舵され、折り返し位置から目標位置まで車両
Ｖが後進する間は前輪Ｗｆ，Ｗｆは左に自動操舵され
る。

【００３０】図２（Ｂ）から明らかなように、自動操舵
が行われている間、制御部２２は記憶部２３から読み出
したバック駐車／左モードのデータに、前輪回転角検出
手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ の出力に基づいて算出した車両Ｖの移動
距離Ｘを適用して規範転舵角θｒｅｆを検索する。そし
て前記規範転舵角θｒｅｆと転舵角検出手段Ｓ₁ から入
力された転舵角θとに基づいて偏差Ｅ（＝θｒｅｆ−
θ）を算出し、その偏差Ｅが０になるようにステアリン
グアクチュエータ７の作動を制御する。このとき、規範
転舵角θｒｅｆのデータは車両Ｖの移動距離８に対応し
て設定されているため、自動操舵制御中の車速に多少の
変動があっても、前記移動距離Ｘが正しく検出されてい
る限り車両Ｖは常に前記移動軌跡上を移動することにな
る。

【００３１】但し、車両Ｖが前記移動軌跡上を正しく移
動するには、スタート位置から折り返し位置までは
車両Ｖが前進走行し、折り返し位置から目標位置ま
では車両Ｖが後進走行する必要がある。前輪回転角検出
手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ が出力するパルス信号は車両Ｖが前進走
行しているか後進走行しているかに拘わらず出力され、
検出された移動距離Ｘも前進方向の移動距離Ｘである
か、後進方向の移動距離Ｘであるかの判断を行うことが
できないため、シフトレンジ検出手段Ｓ₆ により検出さ
れたシフトレンジにより車両Ｖの移動方向を確認してい
る。即ち、スタート位置から折り返し位置までの間
に検出されたシフトレンジが「Ｄ」レンジであれば車両
Ｖが正しく前進走行していると確認し、折り返し位置
から目標位置までの間に検出されたシフトレンジが
「Ｒ」レンジであれば車両Ｖが正しく後進走行している
と確認することができる。

【００３２】上述した自動操舵制御は、ドライバーがモ
ード選択スイッチＳ₈ をＯＦＦした場合に解除される
が、それ以外にもドライバーがステアリングホイール１
を操作した場合、何れかの物体検出手段Ｓ₇ が障害物を
検出した場合、車速が所定値を越えた場合、あるいはシ
フトレンジが「Ｎ」レンジや「Ｐ」レンジにあるにも拘
わらず車両Ｖが慣性や路面の傾斜により移動して、その
移動方向が判別できなくなった場合に解除され、通常の
パワーステアリング制御に復帰する。

【００３３】次に、車両Ｖの移動方向が判別できなくな
って自動操舵制御が中止される場合の作用を、図４のフ
ローチャートを参照して説明する。

【００３４】先ず、ステップＳ１で前輪回転角検出手段
Ｓ₃ ，Ｓ₃ がパルス信号を出力して車両Ｖの移動が検出
された場合は、ステップＳ２に移行する。ステップＳ２
でシフトレンジ検出手段Ｓ₆ により検出されたシフトレ
ンジが走行レンジ（「Ｄ」レンジあるいは「Ｒ」レン
ジ）にあれば、車両Ｖの移動方向は判別可能であると判
断してステップＳ３に移行する。ステップＳ３でシフト
レンジが「Ｄ」レンジであれば、ステップＳ４で車両Ｖ
は前進走行していると判定し、ステップＳ５でバック駐
車／左モードのデータに基づいてスタート位置および
折り返し位置間の前輪Ｗｆ，Ｗｆの自動操舵が実行さ
れる。またステップＳ３の答えがＮＯでシフトレンジが
「Ｒ」レンジであれば、ステップＳ６で車両Ｖは後進走
行していると判定し、ステップＳ５でバック駐車／左モ
ードのデータに基づいて折り返し位置および目標位置
間の前輪Ｗｆ，Ｗｆの自動操舵が実行される。

【００３５】尚、ステップＳ１で前輪回転角検出手段Ｓ
₃ ，Ｓ₃ がパルス信号を出力しておらず、従って車両Ｖ
の移動が検出されないときには、ステップＳ７で現在の
転舵角θを保持する指令が出力され、ステップＳ５で車
両Ｖの前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θがそのまま保持され
る。

【００３６】一方、前記ステップＳ２でシフトレンジ検
出手段Ｓ₆ により検出されたシフトレンジが停止レンジ
（「Ｎ」レンジあるいは「Ｐ」レンジ）にあれば、車両
Ｖの移動方向は判別不能であると判断してステップＳ８
に移行するが、シフトレンジが停止レンジにあっても、
後述する所定の条件が成立した場合には車両Ｖの移動方
向が推定可能であるとして自動操舵の実行を許容し、そ
れ以外の場合には車両Ｖの移動方向が判別不能であると
して自動操舵の実行を中止する。

【００３７】即ち、ステップＳ８でシフトレンジが停止
レンジにあるにも拘わらず車両Ｖが移動した場合に、そ
の移動距離の合計が所定値（例えば、２０ｃｍ）以上で
あるか否かの判断がなされ、移動距離の合計が前記所定
値に達していなければ移動方向の推定を行うためにステ
ップＳ９に移行する。

【００３８】ステップＳ９において以前にシフトレンジ
が走行レンジにあれば、即ち、走行レンジが選択されて
いる状態から停止レンジが選択されている状態にかけて
連続的に前輪回転角検出手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ からのパルス信
号が検出される場合にはステップＳ１０に移行する。そ
してステップＳ１０で以前のシフトレンジが「Ｄ」レン
ジであればステップＳ１１で車両Ｖは前進走行中である
と推定され、またステップＳ１０で以前のシフトレンジ
が「Ｒ」レンジであればステップＳ１２で車両Ｖは後進
走行中であると推定されてステップＳ５で自動操舵が実
行される。

【００３９】このような場合を具体的に説明すると、例
えば図２に示すバック駐車／左モードによる自動操舵制
御を行いながらスタート位置から折り返し位置まで
前進走行する間に、折り返し位置に到達する手前でシ
フトレンジを「Ｄ」レンジから「Ｎ」レンジに切り換え
てしまい、車両Ｖが惰性で折り返し位置に向かって前
進走行する場合、本来ならばシフトレンジを「Ｄ」レン
ジから「Ｎ」レンジに切り換えた瞬間に車両Ｖの移動方
向が判別不能になって自動操舵制御が中止されるとこ
ろ、シフトレンジが「Ｎ」レンジに切り換えられる以前
のシフトレンジが「Ｄ」レンジであったことに基づき、
現在のシフトレンジが「Ｎ」レンジであっても車両Ｖは
引き続き前進走行しているものと見做され、自動操舵制
御は中止されることなく継続される。このように、シフ
トレンジが停止レンジにあっても、車両Ｖの移動方向を
把握することが可能な場合には自動操舵制御を継続する
ことにより、自動操舵制御が不必要に中止されるのを回
避して利便性を高めることができる。

【００４０】さて、ステップＳ９において以前にシフト
レンジが走行レンジにない場合、即ち、車両Ｖの停止状
態から移動状態に亘って継続的に停止レンジが選択され
ている場合にはステップＳ１３に移行する。ステップＳ
１３では、車両Ｖの移動方向を推定することが不可能な
ため、現在の前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを保持するよう
に指示がなされ、ステップＳ５で転舵角θを保持するよ
うに自動操舵が実行される。即ち、車両Ｖの移動方向が
分からない状態で検出された移動距離は無視され、移動
距離が検出されなかったものとして自動操舵が行われ
る。

【００４１】このような場合を具体的に説明すると、例
えば図２に示すバック駐車／左モードにおける折り返し
位置において一旦車両Ｖが停止して前輪回転角検出手
段Ｓ ₃ ，Ｓ₃ からのパルス信号が途絶えた後、シフトレ
ンジを「Ｄ」レンジから「Ｎ」レンジに切り換えたとき
に路面が下り坂であると、ブレーキを緩めたときに車両
Ｖが前進方向に移動してしまう場合が考えられる。この
ような場合、前輪回転角検出手段Ｓ₃ ，Ｓ₃ からパルス
信号が出力されても、シフトレンジが「Ｎ」レンジにあ
るために車両Ｖが前進走行したのか後進走行したのか判
別することができない。従って、実際には折り返し位置
で「Ｎ」レンジにて距離Ｘ₁ だけ前進してから「Ｒ」
レンジにシフトチェンジして後進を開始したとしても、
最初から後進しているものとして折り返し位置および
目標位置間の自動操舵制御を開始すると、図５（Ａ）
に示すように、前進時にも自動操舵が行われて車両Ｖの
移動軌跡が図５（Ｂ）に破線で示すようになってしま
い、目標位置から大きく位置ずれする可能性がある。

【００４２】しかしながら、本実施例によれば、車両Ｖ
の移動方向が把握できない場合に、車両Ｖが停止してい
るものと見做して現在の前輪Ｗｆ，Ｗｆの転舵角θを保
持するので、図５（Ａ）に太い実線で示すように、前進
時には自動操舵が行われず、「Ｒ」レンジになって車両
Ｖが後進を開始してから自動操舵が行われるため、図５
（Ｂ）に太い実線で示すように、目標位置からの位置
ずれを最小限に止めて前記問題を改善することができ
る。

【００４３】尚、ステップＳ８で停止レンジでの移動距
離の合計が前記所定値以上になると、ステップＳ１４で
自動操舵制御が中止されるので、前述したように目標位
置から大きく位置ずれするのを防止することができ
る。

【００４４】また、停止レンジにおける車両Ｖの移動距
離が前記所定値未満のときには自動操舵制御の実行を禁
止しないので、目標位置での最終的なずれに大きな影
響を与えない場合に、いちいち自動操舵制御が中止され
るのを回避して利便性を高めることができる。尚、停止
レンジにおける車両Ｖの移動距離は、１回の自動操舵制
御を行う間に亘って加算され、その加算値が前記所定値
以上になると自動操舵制御が中止される。例えば、スタ
ート位置において「Ｐ」レンジで車両Ｖが１０ｃｍ移
動し、続く折り返し位置において「Ｎ」レンジで車両
Ｖが１０ｃｍ移動したような場合、トータルの移動距離
が２０ｃｍに達するために自動操舵制御が中止される。
これにより、自動操舵制御によって意図せぬ場所に車両
Ｖが移動するのを確実に防止することができる。

【００４５】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。

【００４６】例えば、実施例では目標位置までの車両Ｖ
の移動軌跡が予め記憶部２３に記憶されているが、車両
Ｖの現在位置および目標位置から前記移動軌跡を演算す
ることも可能である。また図４のフローチャートのステ
ップＳ２で走行レンジが検出されない場合とは、停止レ
ンジが検出されている場合だけでなく、シフトレンジ検
出手段Ｓ₆ が故障してシフトレンジが検出不能になった
場合が含まれる。

【００４７】

【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、シフトレンジ検出手段が走行レンジを検出し
ていないときに車両が移動すると、その移動方向が前進
なのか後進なのかを判別することができないため、移動
軌跡設定手段により設定された移動軌跡設に基づいて自
動操舵制御を的確に行うことができなくなるが、このよ
うな場合にアクチュエータ制御手段がアクチュエータの
駆動を中止することにより車両が予期せぬ方向に移動す
るのを未然に回避することができる。

【００４８】また請求項２に記載された発明によれば、
シフトレンジ検出手段が走行レンジを検出していないと
きの車両の移動距離が所定値未満であれば、アクチュエ
ータ制御手段はアクチュエータの駆動を中止しないの
で、目標位置のずれに大きな影響を与えない程度の僅か
な車両の移動によりいちいち自動操舵制御が中止される
のを回避して利便性を高めることができる。

【００４９】また請求項３に記載された発明によれば、
シフトレンジが走行レンジになくても車両の移動方向を
判別することが可能な場合には、アクチュエータ制御手
段によるアクチュエータの駆動を継続することにより、
自動操舵制御が不必要に中止されるのを回避して利便性
を高めることができる。

【００５０】また請求項４に記載された発明によれば、
車両が移動してもその移動方向を判別することができな
いとき、車両が停止していると見做して制御を行うこと
により、アクチュエータの駆動を確実に中止して車両が
予期せぬ方向に移動するのを未然に回避することができ
る。

【図面の簡単な説明】

【図１】自動操舵装置を備えた車両の全体構成図

【図２】バック駐車／左モードの作用説明図

【図３】モード選択スイッチおよび自動駐車スタートス
イッチを示す図

【図４】作用を説明するフローチャート

【図５】作用の説明図

【符号の説明】

７ ステアリングアクチュエータ（アクチュエ
ータ） ２２ 制御部（アクチュエータ制御手段） ２３ 記憶部（移動軌跡設定手段） Ｓ₃ 前輪回転角検出手段（移動距離検出手段） Ｓ₆ シフトレンジ検出手段 Ｖ 車両 Ｗｆ 前輪（車輪） Ｘ 移動距離 θ 転舵角

Claims (4)

【特許請求の範囲】
1. 【請求項１】 車輪（Ｗｆ）を転舵するアクチュエータ
   （７）と、 車両（Ｖ）に搭載された自動変速機のシフトレンジを検
   出するシフトレンジ検出手段（Ｓ₆ ）と、 車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出する移動距離検出手
   段（Ｓ₃ ）と、 目標位置までの車両（Ｖ）の移動軌跡を、車両（Ｖ）の
   移動方向を含む移動距離（Ｘ）に対する車輪（Ｗｆ）の
   転舵角（θ）の関係として記憶または演算する移動軌跡
   設定手段（２３）と、 移動軌跡設定手段（２３）により記憶または演算された
   移動軌跡および移動距離検出手段（Ｓ₃ ）により検出さ
   れた車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）に基づいてアクチュエ
   ータ（７）の駆動を制御するアクチュエータ制御手段
   （２２）と、を備えた車両の自動操舵装置において、 前記シフトレンジ検出手段（Ｓ₆ ）が走行レンジを検出
   していないときに前記移動距離検出手段（Ｓ₃ ）が車両
   （Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出した場合に、前記アクチ
   ュエータ制御手段（２２）は前記移動軌跡および前記移
   動距離（Ｘ）に基づくアクチュエータ（７）の駆動を中
   止することを特徴とする車両の自動操舵装置。
2. 【請求項２】 前記シフトレンジ検出手段（Ｓ₆ ）が走
   行レンジを検出していないときに前記移動距離検出手段
   （Ｓ₃ ）が所定値以上の車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を
   検出した場合に、前記アクチュエータ制御手段（２２）
   はアクチュエータ（７）の駆動を中止することを特徴と
   する、請求項１に記載の車両の自動操舵装置。
3. 【請求項３】 前記シフトレンジ検出手段（Ｓ₆ ）が走
   行レンジを検出している状態から走行レンジを検出して
   いない状態に変化したときに、前記移動距離検出手段
   （Ｓ₃ ）が継続して車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出
   している場合に、前記アクチュエータ制御手段（２２）
   は前記検出された走行レンジが継続して確立していると
   見做してアクチュエータ（７）の駆動を制御することを
   特徴とする、請求項１または２に記載の車両の自動操舵
   装置。
4. 【請求項４】 前記シフトレンジ検出手段（Ｓ₆ ）が走
   行レンジを検出していないときに前記移動距離検出手段
   （Ｓ₃ ）が車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を検出した場合
   に、前記アクチュエータ制御手段（２２）は検出された
   車両（Ｖ）の移動距離（Ｘ）を無視し、車両（Ｖ）が移
   動していないものと見做してアクチュエータ（７）の駆
   動を制御することを特徴とする、請求項１〜３の何れか
   に記載の車両の自動操舵装置。