JPH1178942A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
- Publication number
- JPH1178942A JPH1178942A JP9243227A JP24322797A JPH1178942A JP H1178942 A JPH1178942 A JP H1178942A JP 9243227 A JP9243227 A JP 9243227A JP 24322797 A JP24322797 A JP 24322797A JP H1178942 A JPH1178942 A JP H1178942A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- steering
- motor current
- target
- vehicle speed
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】 操舵促進力を十分に得ることができる自動操
舵装置の提供。 【解決手段】 目標舵角と舵角検出手段２１，２１ａが
検出した舵角との偏差が減少するように、操舵モータ１
９のモータ電流を制御することにより操舵する自動操舵
装置。偏差の大小に基づく折れ線関数に応じたモータ電
流の目標値を出力する目標モータ電流値出力手段１４
と、目標モータ電流値出力手段１４が出力した目標値に
基づき、モータ駆動電圧を出力するモータ電圧出力回路
１７とを備えている。
舵装置の提供。 【解決手段】 目標舵角と舵角検出手段２１，２１ａが
検出した舵角との偏差が減少するように、操舵モータ１
９のモータ電流を制御することにより操舵する自動操舵
装置。偏差の大小に基づく折れ線関数に応じたモータ電
流の目標値を出力する目標モータ電流値出力手段１４
と、目標モータ電流値出力手段１４が出力した目標値に
基づき、モータ駆動電圧を出力するモータ電圧出力回路
１７とを備えている。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、目標舵角と舵角検
出手段が検出した舵角との偏差が減少するように、操舵
モータのモータ電流を制御することにより操舵する自動
操舵装置に関するものである。
出手段が検出した舵角との偏差が減少するように、操舵
モータのモータ電流を制御することにより操舵する自動
操舵装置に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】図１０は、従来の自動操舵装置の構成例
を示すブロック図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤ
による画像処理、超音波又はレーザー光線の反射等によ
り、道路情報処理部１０が、道路上又はその近傍に存在
する標識物との相対位置関係である道路情報を処理す
る。相対指示舵角検出部１１は、道路情報処理部１０が
処理した道路情報から操舵すべき相対指示舵角を検出
し、目標舵角算出部１２は、相対指示舵角検出部１１が
検出した相対指示舵角から目標舵角を算出する。
を示すブロック図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤ
による画像処理、超音波又はレーザー光線の反射等によ
り、道路情報処理部１０が、道路上又はその近傍に存在
する標識物との相対位置関係である道路情報を処理す
る。相対指示舵角検出部１１は、道路情報処理部１０が
処理した道路情報から操舵すべき相対指示舵角を検出
し、目標舵角算出部１２は、相対指示舵角検出部１１が
検出した相対指示舵角から目標舵角を算出する。
【０００３】この自動操舵装置は、また、舵角センサ２
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、ＰＩ
Ｄ制御部２６に与えられ、ＰＩＤ制御部２６は、与えら
れた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流
値を出力する。
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、ＰＩ
Ｄ制御部２６に与えられ、ＰＩＤ制御部２６は、与えら
れた舵角偏差に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流
値を出力する。
【０００４】ＰＩＤ制御部２６が出力した目標モータ電
流値は、差引き演算部１６において、モータ電流検出部
１８が検出したモータ電流値との偏差が演算され、ＰＩ
Ｄ制御回路１７は、その演算された偏差に応じたＰＩＤ
制御によりモータ駆動電圧をモータ１９に与える。運転
者は、舵輪（図示せず）を操作するが、運転者の操作方
向と目標舵角算出部１２が算出した目標舵角の方向とが
異なるときは、目標舵角の方向が優先される。
流値は、差引き演算部１６において、モータ電流検出部
１８が検出したモータ電流値との偏差が演算され、ＰＩ
Ｄ制御回路１７は、その演算された偏差に応じたＰＩＤ
制御によりモータ駆動電圧をモータ１９に与える。運転
者は、舵輪（図示せず）を操作するが、運転者の操作方
向と目標舵角算出部１２が算出した目標舵角の方向とが
異なるときは、目標舵角の方向が優先される。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】上述した従来の自動操
舵装置では、ＰＩＤ制御部２６が、与えられた舵角偏差
に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流値を出力して
いるが、操舵促進力が十分に得られない問題があった。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたもので
あり、操舵促進力を十分に得ることができる自動操舵装
置を提供することを目的とする。
舵装置では、ＰＩＤ制御部２６が、与えられた舵角偏差
に応じたＰＩＤ制御の為の目標モータ電流値を出力して
いるが、操舵促進力が十分に得られない問題があった。
本発明は、上述したような事情に鑑みてなされたもので
あり、操舵促進力を十分に得ることができる自動操舵装
置を提供することを目的とする。
【０００６】
【課題を解決するための手段】第１発明に係る自動操舵
装置は、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏
差が減少するように、操舵モータのモータ電流を制御す
ることにより操舵する自動操舵装置において、前記偏差
の大小に基づく所定の折れ線関数に応じた前記モータ電
流の目標値を出力する目標モータ電流値出力手段と、該
目標モータ電流値出力手段が出力した目標値に基づきモ
ータ駆動電圧を出力するモータ電圧出力回路とを備える
ことを特徴とする。
装置は、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角との偏
差が減少するように、操舵モータのモータ電流を制御す
ることにより操舵する自動操舵装置において、前記偏差
の大小に基づく所定の折れ線関数に応じた前記モータ電
流の目標値を出力する目標モータ電流値出力手段と、該
目標モータ電流値出力手段が出力した目標値に基づきモ
ータ駆動電圧を出力するモータ電圧出力回路とを備える
ことを特徴とする。
【０００７】この自動操舵装置では、目標モータ電流値
出力手段が、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角と
の偏差の大小に基づく所定の折れ線関数に応じたモータ
電流の目標値を出力する。モータ電圧出力回路は、その
目標値に基づき、モータ駆動電圧を出力する。これによ
り、偏差の大小に応じて必要なモータ駆動電圧を出力で
きるので、操舵促進力を十分に得ることができる。
出力手段が、目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角と
の偏差の大小に基づく所定の折れ線関数に応じたモータ
電流の目標値を出力する。モータ電圧出力回路は、その
目標値に基づき、モータ駆動電圧を出力する。これによ
り、偏差の大小に応じて必要なモータ駆動電圧を出力で
きるので、操舵促進力を十分に得ることができる。
【０００８】第２発明に係る自動操舵装置は、車速を検
出する車速センサを更に備え、前記目標モータ電流値出
力手段は、該車速センサが検出した車速に応じて、複数
の折れ線関数から１つの折れ線関数を選択することを特
徴とする。
出する車速センサを更に備え、前記目標モータ電流値出
力手段は、該車速センサが検出した車速に応じて、複数
の折れ線関数から１つの折れ線関数を選択することを特
徴とする。
【０００９】この自動操舵装置では、車速センサが車速
を検出し、目標モータ電流値出力手段は、その検出した
車速に応じて、複数の折れ線関数から１つの折れ線関数
を選択するので、車速に応じて必要な操舵促進力を得る
ことができる。
を検出し、目標モータ電流値出力手段は、その検出した
車速に応じて、複数の折れ線関数から１つの折れ線関数
を選択するので、車速に応じて必要な操舵促進力を得る
ことができる。
【００１０】第３発明に係る自動操舵装置は、前記折れ
線関数は、前記偏差の０点近傍に前記目標値が０である
区間を有することを特徴とする。
線関数は、前記偏差の０点近傍に前記目標値が０である
区間を有することを特徴とする。
【００１１】この自動操舵装置では、折れ線関数は、偏
差の０点近傍に目標値が０である区間を有するので、直
進走行時に安定した操舵感覚を得ることができる。
差の０点近傍に目標値が０である区間を有するので、直
進走行時に安定した操舵感覚を得ることができる。
【００１２】第４発明に係る自動操舵装置は、前記区間
は、前記車速センサが検出した車速に応じて選択される
折れ線関数により、幅が異なることを特徴とする。
は、前記車速センサが検出した車速に応じて選択される
折れ線関数により、幅が異なることを特徴とする。
【００１３】この自動操舵装置では、目標値が０である
区間は、車速センサが検出した車速に応じて、幅が伸縮
するので、直進走行時に車速に応じて安定した操舵感覚
を得ることができる。
区間は、車速センサが検出した車速に応じて、幅が伸縮
するので、直進走行時に車速に応じて安定した操舵感覚
を得ることができる。
【００１４】第５発明に係る自動操舵装置は、前記舵角
検出手段が検出した舵角を与えられ、与えられた舵角に
基づき舵角速度を検出する舵角速度検出手段と、該舵角
速度検出手段が検出した舵角速度に応じて、前記モータ
電流の目標値を修正する目標値修正手段とを備えること
を特徴とする。
検出手段が検出した舵角を与えられ、与えられた舵角に
基づき舵角速度を検出する舵角速度検出手段と、該舵角
速度検出手段が検出した舵角速度に応じて、前記モータ
電流の目標値を修正する目標値修正手段とを備えること
を特徴とする。
【００１５】この自動操舵装置では、舵角速度検出手段
が、舵角検出手段が検出した舵角を与えられ、与えられ
た舵角に基づき舵角速度を検出する。目標値修正手段
は、その検出した舵角速度に応じて、モータ電流の目標
値を修正する。これにより、舵角速度に応じて必要な操
舵促進力を得ることができる。
が、舵角検出手段が検出した舵角を与えられ、与えられ
た舵角に基づき舵角速度を検出する。目標値修正手段
は、その検出した舵角速度に応じて、モータ電流の目標
値を修正する。これにより、舵角速度に応じて必要な操
舵促進力を得ることができる。
【００１６】
【発明の実施の形態】以下に、本発明をその実施の形態
を示す図面に基づいて説明する。図１は、第１〜３発明
に係る自動操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック
図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤによる画像処
理、超音波又はレーザー光線の反射等により、道路情報
処理部１０が、道路上又はその近傍に存在する標識物と
の相対位置関係である道路情報を処理する。相対指示舵
角検出部１１は、道路情報処理部１０が処理した道路情
報から操舵すべき相対指示舵角を検出し、目標舵角算出
部１２は、相対指示舵角検出部１１が検出した相対指示
舵角から目標舵角を算出する。
を示す図面に基づいて説明する。図１は、第１〜３発明
に係る自動操舵装置の実施の形態の構成を示すブロック
図である。この自動操舵装置は、ＣＣＤによる画像処
理、超音波又はレーザー光線の反射等により、道路情報
処理部１０が、道路上又はその近傍に存在する標識物と
の相対位置関係である道路情報を処理する。相対指示舵
角検出部１１は、道路情報処理部１０が処理した道路情
報から操舵すべき相対指示舵角を検出し、目標舵角算出
部１２は、相対指示舵角検出部１１が検出した相対指示
舵角から目標舵角を算出する。
【００１７】この自動操舵装置は、また、舵角センサ２
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。 舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、目
標モータ電流値出力手段であるモータ電流制御部１４に
与えられる。モータ電流制御部１４は、舵角偏差演算部
１３からの舵角偏差と車速センサ２２が検出した車速と
に基づき目標モータ電流値を出力する。
１が、舵輪の回転から相対的な回転舵角を検出し、絶対
舵角検出部２１ａが、その相対的な回転舵角から舵角の
中点及び絶対実舵角を検出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
する。 舵角偏差演算部１３が演算した舵角偏差は、目
標モータ電流値出力手段であるモータ電流制御部１４に
与えられる。モータ電流制御部１４は、舵角偏差演算部
１３からの舵角偏差と車速センサ２２が検出した車速と
に基づき目標モータ電流値を出力する。
【００１８】モータ電流制御部１４が出力した目標モー
タ電流値は、差引き演算部１６において、モータ電流検
出部１８が検出したモータ電流値との偏差が演算され、
モータ電圧出力回路であるＰＩＤ制御回路１７は、その
演算された偏差に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電
圧をモータ１９に与える。運転者は、舵輪（図示せず）
を操作するが、運転者の操作方向と目標舵角算出部１２
が算出した目標舵角の方向とが異なるときは、目標舵角
の方向が優先される。
タ電流値は、差引き演算部１６において、モータ電流検
出部１８が検出したモータ電流値との偏差が演算され、
モータ電圧出力回路であるＰＩＤ制御回路１７は、その
演算された偏差に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電
圧をモータ１９に与える。運転者は、舵輪（図示せず）
を操作するが、運転者の操作方向と目標舵角算出部１２
が算出した目標舵角の方向とが異なるときは、目標舵角
の方向が優先される。
【００１９】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を説明する。この自動操舵装置は、道路情報処理部
１０が、ＣＣＤによる画像処理、超音波又はレーザー光
線の反射等により、道路上又はその近傍に存在する標識
物との相対位置関係である道路情報を処理する。相対指
示舵角検出部１１は、その道路情報から操舵すべき相対
指示舵角を検出し、目標舵角算出部１２は、その相対指
示舵角から目標舵角を算出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
し、モータ電流制御部１４に与える。
動作を説明する。この自動操舵装置は、道路情報処理部
１０が、ＣＣＤによる画像処理、超音波又はレーザー光
線の反射等により、道路上又はその近傍に存在する標識
物との相対位置関係である道路情報を処理する。相対指
示舵角検出部１１は、その道路情報から操舵すべき相対
指示舵角を検出し、目標舵角算出部１２は、その相対指
示舵角から目標舵角を算出する。舵角偏差演算部１３
は、目標舵角算出部１２が算出した目標舵角と絶対舵角
検出部２１ａが検出した絶対実舵角との舵角偏差を演算
し、モータ電流制御部１４に与える。
【００２０】モータ電流制御部１４は、図２に示すよう
な、舵角偏差の大小に基づく折れ線関数に応じたモータ
電流の目標値を出力する。折れ線関数は、モータ電流及
び舵角偏差の０点を中心とする点対称となっている。舵
角偏差の０点近傍の例えば±５°以内は、モータ電流の
目標値が０となる区間であり、舵角偏差に対するモータ
電流の目標値の不感帯となっている。舵角偏差が例えば
正負それぞれ±１２５°を超えると、車速の高低に応じ
た最大値で一定となる。モータ電流制御部１４は、この
ような折れ線関数を複数記憶しており、車速センサ２２
が検出した車速の高低に応じて、その傾斜が緩急となる
ように１つの折れ線関数を選択する。モータ電流制御部
１４が出力した目標モータ電流値は、差引き演算部１６
において、モータ電流検出部１８が検出したモータ電流
値との偏差が演算される。ＰＩＤ制御回路１７は、その
演算された偏差に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電
圧をモータ１９に与える。
な、舵角偏差の大小に基づく折れ線関数に応じたモータ
電流の目標値を出力する。折れ線関数は、モータ電流及
び舵角偏差の０点を中心とする点対称となっている。舵
角偏差の０点近傍の例えば±５°以内は、モータ電流の
目標値が０となる区間であり、舵角偏差に対するモータ
電流の目標値の不感帯となっている。舵角偏差が例えば
正負それぞれ±１２５°を超えると、車速の高低に応じ
た最大値で一定となる。モータ電流制御部１４は、この
ような折れ線関数を複数記憶しており、車速センサ２２
が検出した車速の高低に応じて、その傾斜が緩急となる
ように１つの折れ線関数を選択する。モータ電流制御部
１４が出力した目標モータ電流値は、差引き演算部１６
において、モータ電流検出部１８が検出したモータ電流
値との偏差が演算される。ＰＩＤ制御回路１７は、その
演算された偏差に応じたＰＩＤ制御によりモータ駆動電
圧をモータ１９に与える。
【００２１】図３は、第１〜４発明に係る自動操舵装置
の実施の形態の構成を示すブロック図である。この自動
操舵装置では、モータ電流制御部１４ａは、舵角偏差演
算部１３からの舵角偏差と、車速センサ２２が検出した
車速と、車速係数出力部２０が、車速センサ２２が検出
した車速に基づき出力する車速係数とに基づき目標モー
タ電流値を出力する。その他の構成は、上述した第１〜
３発明に係る自動操舵装置の実施の形態の構成と同様で
あるので、説明を省略する。
の実施の形態の構成を示すブロック図である。この自動
操舵装置では、モータ電流制御部１４ａは、舵角偏差演
算部１３からの舵角偏差と、車速センサ２２が検出した
車速と、車速係数出力部２０が、車速センサ２２が検出
した車速に基づき出力する車速係数とに基づき目標モー
タ電流値を出力する。その他の構成は、上述した第１〜
３発明に係る自動操舵装置の実施の形態の構成と同様で
あるので、説明を省略する。
【００２２】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を説明する。舵角偏差演算部１３は、目標舵角算出
部１２が算出した目標舵角と絶対舵角検出部２１ａが検
出した絶対実舵角との舵角偏差を演算し、モータ電流制
御部１４ａに与える。車速係数出力部２０は、図４に示
すような、例えば、車速が０〜５ｋｍ／ｈのときは１．
０、５→５０ｋｍ／ｈのときは１．０→０．５、５０→
７５ｋｍ／ｈのときは０．５→０．３、７５ｋｍ／ｈ以
上のときは０．３となる車速係数を、車速センサ２２が
検出した車速に基づきモータ電流制御部１４ａに与え
る。
動作を説明する。舵角偏差演算部１３は、目標舵角算出
部１２が算出した目標舵角と絶対舵角検出部２１ａが検
出した絶対実舵角との舵角偏差を演算し、モータ電流制
御部１４ａに与える。車速係数出力部２０は、図４に示
すような、例えば、車速が０〜５ｋｍ／ｈのときは１．
０、５→５０ｋｍ／ｈのときは１．０→０．５、５０→
７５ｋｍ／ｈのときは０．５→０．３、７５ｋｍ／ｈ以
上のときは０．３となる車速係数を、車速センサ２２が
検出した車速に基づきモータ電流制御部１４ａに与え
る。
【００２３】モータ電流制御部１４ａは、図２に示した
折れ線関数が示すモータ電流（アシスト電流）に、車速
係数出力部２０から与えられた車速係数を乗じて、図５
に示すような、舵角偏差の大小に基づく折れ線関数に応
じたモータ電流の目標値を出力する。折れ線関数は、モ
ータ電流及び舵角偏差の０点を中心とする点対称となっ
ており、舵角偏差の０点近傍は、モータ電流の目標値が
０となる区間であり、舵角偏差に対するモータ電流の目
標値の不感帯となっている。舵角偏差が例えば正負それ
ぞれ±５０°を超えると、車速の高低に応じた最大値で
一定となる。モータ電流制御部１４ａは、このような折
れ線関数を複数記憶しており、車速センサ２２が検出し
た車速の高低に応じて、その傾斜が緩急となるように、
また、不感帯である区間の幅が、矢符Ｂに示すように車
速の増加に応じて拡大または縮小するように、１つの折
れ線関数を選択する。その他の動作は、上述した第１〜
３発明に係る自動操舵装置の動作と同様であるので、説
明を省略する。
折れ線関数が示すモータ電流（アシスト電流）に、車速
係数出力部２０から与えられた車速係数を乗じて、図５
に示すような、舵角偏差の大小に基づく折れ線関数に応
じたモータ電流の目標値を出力する。折れ線関数は、モ
ータ電流及び舵角偏差の０点を中心とする点対称となっ
ており、舵角偏差の０点近傍は、モータ電流の目標値が
０となる区間であり、舵角偏差に対するモータ電流の目
標値の不感帯となっている。舵角偏差が例えば正負それ
ぞれ±５０°を超えると、車速の高低に応じた最大値で
一定となる。モータ電流制御部１４ａは、このような折
れ線関数を複数記憶しており、車速センサ２２が検出し
た車速の高低に応じて、その傾斜が緩急となるように、
また、不感帯である区間の幅が、矢符Ｂに示すように車
速の増加に応じて拡大または縮小するように、１つの折
れ線関数を選択する。その他の動作は、上述した第１〜
３発明に係る自動操舵装置の動作と同様であるので、説
明を省略する。
【００２４】図６は、第５発明に係る自動操舵装置の実
施の形態の構成を示すブロック図である。この自動操舵
装置では、舵角速度検出部２３が、舵角センサ２１が検
出した相対的な回転舵角から舵角速度を検出し、目標値
修正部２４に与える。目標値修正部２４は、舵角速度検
出部２３から与えられた舵角速度に基づき、モータ電流
の目標値を修正する為の修正電流値を出力する。モータ
電流制御部１４が出力したモータ電流の目標値は、加算
演算部１５において、目標値修正部２４が出力した修正
電流値と加算され、修正されたモータ電流の目標値とし
て差引き演算部１６に与えられる。その他の構成は、上
述した第１〜３発明に係る自動操舵装置の実施の形態の
構成と同様であるので、説明を省略する。
施の形態の構成を示すブロック図である。この自動操舵
装置では、舵角速度検出部２３が、舵角センサ２１が検
出した相対的な回転舵角から舵角速度を検出し、目標値
修正部２４に与える。目標値修正部２４は、舵角速度検
出部２３から与えられた舵角速度に基づき、モータ電流
の目標値を修正する為の修正電流値を出力する。モータ
電流制御部１４が出力したモータ電流の目標値は、加算
演算部１５において、目標値修正部２４が出力した修正
電流値と加算され、修正されたモータ電流の目標値とし
て差引き演算部１６に与えられる。その他の構成は、上
述した第１〜３発明に係る自動操舵装置の実施の形態の
構成と同様であるので、説明を省略する。
【００２５】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を説明する。この自動操舵装置は、舵角速度検出部
２３が、舵角センサ２１が検出した相対的な回転舵角か
ら舵角速度を検出し、目標値修正部２４に与える。目標
値修正部２４は、この舵角速度に基づき、モータ電流の
目標値を修正する為の修正電流値を出力する。
動作を説明する。この自動操舵装置は、舵角速度検出部
２３が、舵角センサ２１が検出した相対的な回転舵角か
ら舵角速度を検出し、目標値修正部２４に与える。目標
値修正部２４は、この舵角速度に基づき、モータ電流の
目標値を修正する為の修正電流値を出力する。
【００２６】修正電流値は、例えば、図７に示すよう
に、舵角速度Δθd が負のときは正となり、舵角速度Δ
θd が正のときは負となる、舵角速度Δθd 及び修正電
流値Ｉの０点を通過する直線で表される特性を有してい
る。従って、モータ電流の目標値は、舵角速度が大きい
ときは小さくなるように修正され、操舵補助力が従来に
比べて小さくなる。モータ電流制御部１４が出力したモ
ータ電流の目標値は、加算演算部１５において、目標値
修正部２４が出力した修正電流値と加算され、修正され
たモータ電流の目標値として差引き演算部１６に与えら
れる。その他の動作は、上述した第１〜３発明に係る自
動操舵装置の動作と同様であるので、説明を省略する。
に、舵角速度Δθd が負のときは正となり、舵角速度Δ
θd が正のときは負となる、舵角速度Δθd 及び修正電
流値Ｉの０点を通過する直線で表される特性を有してい
る。従って、モータ電流の目標値は、舵角速度が大きい
ときは小さくなるように修正され、操舵補助力が従来に
比べて小さくなる。モータ電流制御部１４が出力したモ
ータ電流の目標値は、加算演算部１５において、目標値
修正部２４が出力した修正電流値と加算され、修正され
たモータ電流の目標値として差引き演算部１６に与えら
れる。その他の動作は、上述した第１〜３発明に係る自
動操舵装置の動作と同様であるので、説明を省略する。
【００２７】図８は、今回開示される自動操舵装置の構
成例を示すブロック図である。この自動操舵装置では、
絶対舵角検出部２１ａが、舵角センサ２１が検出した相
対的な回転舵角から絶対実舵角を検出し、目標値修正部
２５に与える。目標値修正部２５は、絶対舵角検出部２
１ａから与えられた絶対実舵角に基づき、モータ電流の
目標値を修正する為の修正電流値を出力する。
成例を示すブロック図である。この自動操舵装置では、
絶対舵角検出部２１ａが、舵角センサ２１が検出した相
対的な回転舵角から絶対実舵角を検出し、目標値修正部
２５に与える。目標値修正部２５は、絶対舵角検出部２
１ａから与えられた絶対実舵角に基づき、モータ電流の
目標値を修正する為の修正電流値を出力する。
【００２８】モータ電流制御部１４が出力したモータ電
流の目標値は、加算演算部１５ａにおいて、目標値修正
部２５が出力した修正電流値と加算され、修正されたモ
ータ電流の目標値として差引き演算部１６に与えられ
る。その他の構成は、上述した第１〜３発明に係る自動
操舵装置の実施の形態の構成と同様であるので、説明を
省略する。尚、目標値修正部２５は、絶対舵角検出部２
１ａからの絶対実舵角に代えて、目標舵角算出部１２か
ら絶対目標舵角を受け入れ、この絶対目標舵角に基づ
き、モータ電流の目標値を修正するようにしても良い。
流の目標値は、加算演算部１５ａにおいて、目標値修正
部２５が出力した修正電流値と加算され、修正されたモ
ータ電流の目標値として差引き演算部１６に与えられ
る。その他の構成は、上述した第１〜３発明に係る自動
操舵装置の実施の形態の構成と同様であるので、説明を
省略する。尚、目標値修正部２５は、絶対舵角検出部２
１ａからの絶対実舵角に代えて、目標舵角算出部１２か
ら絶対目標舵角を受け入れ、この絶対目標舵角に基づ
き、モータ電流の目標値を修正するようにしても良い。
【００２９】以下に、このような構成の自動操舵装置の
動作を説明する。この自動操舵装置は、絶対舵角検出部
２１ａが、舵角センサ２１が検出した相対的な回転舵角
から絶対実舵角を検出し、目標値修正部２５に与える。
目標値修正部２５は、この絶対実舵角に基づき、モータ
電流の目標値を修正する為の修正電流値を出力する。
動作を説明する。この自動操舵装置は、絶対舵角検出部
２１ａが、舵角センサ２１が検出した相対的な回転舵角
から絶対実舵角を検出し、目標値修正部２５に与える。
目標値修正部２５は、この絶対実舵角に基づき、モータ
電流の目標値を修正する為の修正電流値を出力する。
【００３０】修正電流値Ｉは、例えば、図９に示すよう
に、絶対実舵角θd が負のときは負となり、絶対実舵角
θd が正のときは正となる、修正電流値Ｉ及び絶対実舵
角θ d の０点を中心とする点対称の折れ線関数で表され
る特性を有している。絶対実舵角θd の０点近傍は、修
正電流値Ｉが０となる区間であり、絶対実舵角θd に対
する修正電流値Ｉの不感帯となっている。絶対実舵角θ
d が正負それぞれの所定値を超えると、最大値となり一
定となる。従って、モータ電流の目標値は、絶対舵角が
中間的な値のときは、絶対実舵角が大きい程、大きくな
るように修正され、舵角偏差が同じ場合でも、絶対実舵
角が大きい程、操舵補助力が従来に比べて大きくなる。
に、絶対実舵角θd が負のときは負となり、絶対実舵角
θd が正のときは正となる、修正電流値Ｉ及び絶対実舵
角θ d の０点を中心とする点対称の折れ線関数で表され
る特性を有している。絶対実舵角θd の０点近傍は、修
正電流値Ｉが０となる区間であり、絶対実舵角θd に対
する修正電流値Ｉの不感帯となっている。絶対実舵角θ
d が正負それぞれの所定値を超えると、最大値となり一
定となる。従って、モータ電流の目標値は、絶対舵角が
中間的な値のときは、絶対実舵角が大きい程、大きくな
るように修正され、舵角偏差が同じ場合でも、絶対実舵
角が大きい程、操舵補助力が従来に比べて大きくなる。
【００３１】モータ電流制御部１４が出力したモータ電
流の目標値は、加算演算部１５ａにおいて、目標値修正
部２５が出力した修正電流値と加算され、修正されたモ
ータ電流の目標値として差引き演算部１６に与えられ
る。その他の動作は、上述した第１〜３発明に係る自動
操舵装置の動作と同様であるので、説明を省略する。上
述した結果、舵角偏差が同じ場合でも、絶対舵角（又は
目標舵角）が大きい程、操舵補助力が大きくなるので、
良好な操舵促進力特性を得ることができる。
流の目標値は、加算演算部１５ａにおいて、目標値修正
部２５が出力した修正電流値と加算され、修正されたモ
ータ電流の目標値として差引き演算部１６に与えられ
る。その他の動作は、上述した第１〜３発明に係る自動
操舵装置の動作と同様であるので、説明を省略する。上
述した結果、舵角偏差が同じ場合でも、絶対舵角（又は
目標舵角）が大きい程、操舵補助力が大きくなるので、
良好な操舵促進力特性を得ることができる。
【００３２】
【発明の効果】第１発明に係る自動操舵装置によれば、
偏差の大小に応じて必要なモータ駆動電圧を出力できる
ので、良好な操舵促進力を得ることができる。
偏差の大小に応じて必要なモータ駆動電圧を出力できる
ので、良好な操舵促進力を得ることができる。
【００３３】第２発明に係る自動操舵装置によれば、車
速に応じて良好な操舵促進力を得ることができる。
速に応じて良好な操舵促進力を得ることができる。
【００３４】第３発明に係る自動操舵装置によれば、直
進走行時に安定した操舵感覚を得ることができる。
進走行時に安定した操舵感覚を得ることができる。
【００３５】第４発明に係る自動操舵装置によれば、直
進走行時に車速に応じて安定した操舵感覚を得ることが
できる。
進走行時に車速に応じて安定した操舵感覚を得ることが
できる。
【００３６】第５発明に係る自動操舵装置によれば、舵
角速度に応じて良好な操舵促進力特性を得ることができ
る。
角速度に応じて良好な操舵促進力特性を得ることができ
る。
【図１】第１〜３発明に係る自動操舵装置の実施の形態
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図２】第１〜３発明に係る自動操舵装置の舵角偏差に
基づくモータ電流の目標値特性を示すグラフである。
基づくモータ電流の目標値特性を示すグラフである。
【図３】第１〜４発明に係る自動操舵装置の実施の形態
の構成を示すブロック図である。
の構成を示すブロック図である。
【図４】第１〜４発明に係る自動操舵装置の車速に基づ
く車速係数特性を示すグラフである。
く車速係数特性を示すグラフである。
【図５】第１〜４発明に係る自動操舵装置の舵角偏差に
基づくモータ電流の目標値特性を示すグラフである。
基づくモータ電流の目標値特性を示すグラフである。
【図６】第５発明に係る自動操舵装置の実施の形態の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図７】第５発明に係る自動操舵装置の舵角速度に基づ
く修正電流値特性を示すグラフである。
く修正電流値特性を示すグラフである。
【図８】開示される自動操舵装置の構成例を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図９】開示される自動操舵装置の絶対舵角に基づく修
正電流値特性を示すグラフである。
正電流値特性を示すグラフである。
【図１０】従来の自動操舵装置の構成例を示すブロック
図である。
図である。
１０ 道路情報処理部 １１ 相対指示舵角検出部 １２ 目標舵角算出部 １３ 舵角偏差演算部 １４，１４ａ モータ電流制御部（目標モータ電流値出
力手段） １５，１５ａ 加算演算部（目標値修正手段） １６ 差引き演算部 １７ ＰＩＤ制御回路（モータ電圧出力回路） １８ モータ電流検出部 １９ （操舵）モータ ２０ 車速係数出力部 ２１ 舵角センサ（舵角検出手段） ２１ａ 絶対舵角検出部（舵角検出手段） ２２ 車速センサ ２３ 舵角速度検出部 ２４，２５ 目標値修正部（目標値修正手段）
力手段） １５，１５ａ 加算演算部（目標値修正手段） １６ 差引き演算部 １７ ＰＩＤ制御回路（モータ電圧出力回路） １８ モータ電流検出部 １９ （操舵）モータ ２０ 車速係数出力部 ２１ 舵角センサ（舵角検出手段） ２１ａ 絶対舵角検出部（舵角検出手段） ２２ 車速センサ ２３ 舵角速度検出部 ２４，２５ 目標値修正部（目標値修正手段）
Claims (5)
- 【請求項１】 目標舵角と舵角検出手段が検出した舵角
との偏差が減少するように、操舵モータのモータ電流を
制御することにより操舵する自動操舵装置において、 前記偏差の大小に基づく所定の折れ線関数に応じた前記
モータ電流の目標値を出力する目標モータ電流値出力手
段と、該目標モータ電流値出力手段が出力した目標値に
基づきモータ駆動電圧を出力するモータ電圧出力回路と
を備えることを特徴とする自動操舵装置。 - 【請求項２】 車速を検出する車速センサを更に備え、
前記目標モータ電流値出力手段は、該車速センサが検出
した車速に応じて、複数の折れ線関数から１つの折れ線
関数を選択する請求項１記載の自動操舵装置。 - 【請求項３】 前記折れ線関数は、前記偏差の０点近傍
に前記目標値が０である区間を有する請求項１又は２記
載の自動操舵装置。 - 【請求項４】 前記区間は、前記車速センサが検出した
車速に応じて選択される折れ線関数により、幅が異なる
請求項３記載の自動操舵装置。 - 【請求項５】 前記舵角検出手段が検出した舵角を与え
られ、与えられた舵角に基づき舵角速度を検出する舵角
速度検出手段と、該舵角速度検出手段が検出した舵角速
度に応じて、前記モータ電流の目標値を修正する目標値
修正手段とを備える請求項１〜４の何れかに記載の自動
操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9243227A JPH1178942A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 自動操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP9243227A JPH1178942A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 自動操舵装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH1178942A true JPH1178942A (ja) | 1999-03-23 |
Family
ID=17100737
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP9243227A Pending JPH1178942A (ja) | 1997-09-08 | 1997-09-08 | 自動操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH1178942A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102180194A (zh) * | 2011-04-28 | 2011-09-14 | 南京航空航天大学 | 适时四轮驱动电动轮汽车自适应转向系统及其控制方法 |
| JP5851564B1 (ja) * | 2014-08-07 | 2016-02-03 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106167043A (zh) * | 2015-05-22 | 2016-11-30 | 株式会社捷太格特 | 转向辅助装置 |
| CN109070936A (zh) * | 2016-04-26 | 2018-12-21 | 三菱电机株式会社 | 转向控制装置 |
Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03178868A (ja) * | 1989-12-08 | 1991-08-02 | Omron Corp | 電動式パワー・ステアリング装置 |
| JPH03178869A (ja) * | 1989-12-08 | 1991-08-02 | Omron Corp | 電動式パワー・ステアリング装置 |
| JPH05254454A (ja) * | 1992-03-16 | 1993-10-05 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JPH06211147A (ja) * | 1993-01-14 | 1994-08-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌の自動補助操舵装置 |
| JPH06340270A (ja) * | 1993-06-01 | 1994-12-13 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JPH0995255A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動走行装置 |
-
1997
- 1997-09-08 JP JP9243227A patent/JPH1178942A/ja active Pending
Patent Citations (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH03178868A (ja) * | 1989-12-08 | 1991-08-02 | Omron Corp | 電動式パワー・ステアリング装置 |
| JPH03178869A (ja) * | 1989-12-08 | 1991-08-02 | Omron Corp | 電動式パワー・ステアリング装置 |
| JPH05254454A (ja) * | 1992-03-16 | 1993-10-05 | Nippon Seiko Kk | 電動パワーステアリング制御装置 |
| JPH06211147A (ja) * | 1993-01-14 | 1994-08-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車輌の自動補助操舵装置 |
| JPH06340270A (ja) * | 1993-06-01 | 1994-12-13 | Koyo Seiko Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
| JPH0995255A (ja) * | 1995-09-29 | 1997-04-08 | Honda Motor Co Ltd | 車両の自動走行装置 |
Cited By (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN102180194A (zh) * | 2011-04-28 | 2011-09-14 | 南京航空航天大学 | 适时四轮驱动电动轮汽车自适应转向系统及其控制方法 |
| JP5851564B1 (ja) * | 2014-08-07 | 2016-02-03 | 三菱電機株式会社 | 電動パワーステアリング装置 |
| CN106167043A (zh) * | 2015-05-22 | 2016-11-30 | 株式会社捷太格特 | 转向辅助装置 |
| JP2016215906A (ja) * | 2015-05-22 | 2016-12-22 | 株式会社ジェイテクト | 操舵支援装置 |
| CN109070936A (zh) * | 2016-04-26 | 2018-12-21 | 三菱电机株式会社 | 转向控制装置 |
| CN109070936B (zh) * | 2016-04-26 | 2021-05-11 | 三菱电机株式会社 | 转向控制装置 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP3685388B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JP6528786B2 (ja) | 車両の運転支援装置 | |
| EP1093992B1 (en) | Electric power steering unit for vehicle | |
| JP3911492B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| EP1394015B1 (en) | Electric power steering apparatus. | |
| EP1491429B1 (en) | Driving assist apparatus and method for vehicle | |
| EP1491979B1 (en) | Driving assist apparatus and method for vehicle | |
| WO2009113224A1 (ja) | 車両走行支援装置、車両、車両走行支援プログラム | |
| JP3593194B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
| JP6537876B2 (ja) | 走行支援システム及び走行支援方法 | |
| US8655550B2 (en) | Electric power steering system and method for controlling the same | |
| JP3557907B2 (ja) | パワーステアリング装置 | |
| JP2001088723A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2009274688A (ja) | 車両用操舵制御装置 | |
| CN114206704A (zh) | 行驶辅助装置的超控判定方法及行驶辅助装置 | |
| CN113260553A (zh) | 转向控制装置和转向控制方法 | |
| JP2007039017A (ja) | 車両操作支援装置 | |
| JPH11245832A (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
| JPH1178942A (ja) | 自動操舵装置 | |
| JP2006206011A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP2001001921A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH1178948A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JPH1178951A (ja) | 車両用操舵装置 | |
| JP3896994B2 (ja) | 車両用走行支援装置 | |
| JP2005162153A (ja) | 操舵制御装置 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20041220 |
|
| A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20050118 |
|
| A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20050322 |
|
| A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20050614 |