JPS60107579A - 走行ロボツトの位置認識装置 - Google Patents
走行ロボツトの位置認識装置Info
- Publication number
- JPS60107579A JPS60107579A JP21400083A JP21400083A JPS60107579A JP S60107579 A JPS60107579 A JP S60107579A JP 21400083 A JP21400083 A JP 21400083A JP 21400083 A JP21400083 A JP 21400083A JP S60107579 A JPS60107579 A JP S60107579A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- signal
- receivers
- pulse
- room
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01S—RADIO DIRECTION-FINDING; RADIO NAVIGATION; DETERMINING DISTANCE OR VELOCITY BY USE OF RADIO WAVES; LOCATING OR PRESENCE-DETECTING BY USE OF THE REFLECTION OR RERADIATION OF RADIO WAVES; ANALOGOUS ARRANGEMENTS USING OTHER WAVES
- G01S5/00—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations
- G01S5/18—Position-fixing by co-ordinating two or more direction or position line determinations; Position-fixing by co-ordinating two or more distance determinations using ultrasonic, sonic, or infrasonic waves
- G01S5/22—Position of source determined by co-ordinating a plurality of position lines defined by path-difference measurements
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- Physics & Mathematics (AREA)
- Engineering & Computer Science (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Radar, Positioning & Navigation (AREA)
- Remote Sensing (AREA)
- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は、家庭の部屋および建物内を走行させるロボッ
トに係り、特にロボットの位置認識の精度が良く、しか
も簡単な構成とした自走ロボットの位置認識装置に関す
るものである。
トに係り、特にロボットの位置認識の精度が良く、しか
も簡単な構成とした自走ロボットの位置認識装置に関す
るものである。
従来の位置認識は、航空機や船にみられ、第１図に示す
ように、磁気コンパス等で基準の方位（例えば北Ｎ）に
対する進行方向を知り、ある発信所に対する航空機およ
び船の位置をめる方法であった。
ように、磁気コンパス等で基準の方位（例えば北Ｎ）に
対する進行方向を知り、ある発信所に対する航空機およ
び船の位置をめる方法であった。
第１図で位置のめ方を説明する。第１図で１は陸地２の
近くの海上を航行する船、３は陸地２にある灯台等の信
号発信所、Ａ点は船１の観測点である。そして発信所６
０点をＤＩとし、０、を原点とし基準となる方位（北Ｎ
）を座標軸のｙ軸、他の座標軸をＸ軸とする座標軸での
船１の位置をめると、船１には磁気あるいはジャイロな
どのコンパス（羅針盤）を備えていて第１図の基準とな
る方位（北Ｎ）に対する船１の進行方向αを知り、また
船１にはレーダな備えていて、船１の進行方向に対する
発信所６０点Ｏｓの方向θとＡから０１までの距離Ｉ！
１を計測し、ｘ −ｙ座標軸でのＡ点のＸ座標（０，か
らＢまでの距離）は４ ａＬＴＬ（１８０’−〇−α）
でｙ座標（ＡからＢまでの距離）は４ ｃ、ｅａ （１
８００−θ−ａ）とまる。
近くの海上を航行する船、３は陸地２にある灯台等の信
号発信所、Ａ点は船１の観測点である。そして発信所６
０点をＤＩとし、０、を原点とし基準となる方位（北Ｎ
）を座標軸のｙ軸、他の座標軸をＸ軸とする座標軸での
船１の位置をめると、船１には磁気あるいはジャイロな
どのコンパス（羅針盤）を備えていて第１図の基準とな
る方位（北Ｎ）に対する船１の進行方向αを知り、また
船１にはレーダな備えていて、船１の進行方向に対する
発信所６０点Ｏｓの方向θとＡから０１までの距離Ｉ！
１を計測し、ｘ −ｙ座標軸でのＡ点のＸ座標（０，か
らＢまでの距離）は４ ａＬＴＬ（１８０’−〇−α）
でｙ座標（ＡからＢまでの距離）は４ ｃ、ｅａ （１
８００−θ−ａ）とまる。
しかし従来の技術を走行する掃除用のロボットに利用す
ると、走行ロボットは家庭の部屋亨工場などの建物の中
で使うので、部屋あるいは建物の中には金属や磁気を使
った機器があるために、コンパスの基準となる方位（例
えば北Ｎ）が狂ってしまい、ロボット自体の位置が正し
く計測できない欠点が生じる。第２図でその詳細を説明
する。
ると、走行ロボットは家庭の部屋亨工場などの建物の中
で使うので、部屋あるいは建物の中には金属や磁気を使
った機器があるために、コンパスの基準となる方位（例
えば北Ｎ）が狂ってしまい、ロボット自体の位置が正し
く計測できない欠点が生じる。第２図でその詳細を説明
する。
第２図で、４は部屋あるいは建物（以下部屋という）の
ある場所に設けた信号発信部でその点を０．とする。５
は走行するロボット、６は部屋内にある磁気機器あるい
は金属である。そして磁気機器６などがあると、ロボッ
ト５に備えた磁気コンパスは６に影響されて基準方位（
北Ｎ）が本来５を方向を指すべきなのに５ｍの方向を北
（Ｎ）だと判断してしまう。したがってロボット５の北
（Ｎ）に対する進行方向のαをβだと誤って判断し、原
点０．とする北（Ｎ）をｙ軸とするｘｙ座標系における
ロボット５の位置を、Ｘ座標（０，カー１−１Ｇまでの
距離） ヲ４ 、＋Ｌ（Ｉ Ｂｏｏ−θ−Ｂ）ｙ座標（
ＣからＧまでの距離）を＆Ｇ＃−（１８０ｏ−θ−／）
と認識してしまう。そ座標（ΔＣｏ、 Ｇ ）をｘｙ座
標に移すと△ＥＯ，Ｇとなりロボットの位置はＥ点と認
識することになる。しかし実際のロボットの位置はＸ座
標（０，からＤまでの距離）が４ Ａｂ ？Ｌ （１８
０°−〇−α）、ｙ座標（ＣからＤまでの距離が４ ｏ
ｔｉ （１８０°−θシ）でありロボットの位置は０点
である。したがって従来技術を利用すると、このように
進行方向αをβだと誤って判断するため、正しいロボッ
トの位置を認識できない欠点があった。
ある場所に設けた信号発信部でその点を０．とする。５
は走行するロボット、６は部屋内にある磁気機器あるい
は金属である。そして磁気機器６などがあると、ロボッ
ト５に備えた磁気コンパスは６に影響されて基準方位（
北Ｎ）が本来５を方向を指すべきなのに５ｍの方向を北
（Ｎ）だと判断してしまう。したがってロボット５の北
（Ｎ）に対する進行方向のαをβだと誤って判断し、原
点０．とする北（Ｎ）をｙ軸とするｘｙ座標系における
ロボット５の位置を、Ｘ座標（０，カー１−１Ｇまでの
距離） ヲ４ 、＋Ｌ（Ｉ Ｂｏｏ−θ−Ｂ）ｙ座標（
ＣからＧまでの距離）を＆Ｇ＃−（１８０ｏ−θ−／）
と認識してしまう。そ座標（ΔＣｏ、 Ｇ ）をｘｙ座
標に移すと△ＥＯ，Ｇとなりロボットの位置はＥ点と認
識することになる。しかし実際のロボットの位置はＸ座
標（０，からＤまでの距離）が４ Ａｂ ？Ｌ （１８
０°−〇−α）、ｙ座標（ＣからＤまでの距離が４ ｏ
ｔｉ （１８０°−θシ）でありロボットの位置は０点
である。したがって従来技術を利用すると、このように
進行方向αをβだと誤って判断するため、正しいロボッ
トの位置を認識できない欠点があった。
本発明の目的は、従来技術の欠点をなくし、金属や磁気
機器のある部屋あるいは建物の中で使用しても、走行す
るロボットの定めた座標系における位置を正確に認識で
き、しかも部屋や建物の中でじゃまにならないような簡
単な構成にし、かつ座標の基準原点を移動できるポータ
プルにまとめ、どの部屋にも持って行けるように使用し
やすくした走行ロボットの位置認識装置を提供すること
にある。
機器のある部屋あるいは建物の中で使用しても、走行す
るロボットの定めた座標系における位置を正確に認識で
き、しかも部屋や建物の中でじゃまにならないような簡
単な構成にし、かつ座標の基準原点を移動できるポータ
プルにまとめ、どの部屋にも持って行けるように使用し
やすくした走行ロボットの位置認識装置を提供すること
にある。
２個の信号受信器と、それらの受信器を一足距離離して
取りつける受信部フレームとで、前記２個の受信器を結
ぶ線をｘ −ｙ座標系の一方の座標軸（実施例ではｙ軸
）と定め、座標原点をその定めた座標軸上のある点（実
施例では一方の受信部の位置を原点）と定める。そして
ロボットから発信する超音波あるいは電波などの信号を
前記２個の受信器で受信し、それらの受信した信号の時
間差から、定めた座標系におけるロボットの位置を計測
する。
取りつける受信部フレームとで、前記２個の受信器を結
ぶ線をｘ −ｙ座標系の一方の座標軸（実施例ではｙ軸
）と定め、座標原点をその定めた座標軸上のある点（実
施例では一方の受信部の位置を原点）と定める。そして
ロボットから発信する超音波あるいは電波などの信号を
前記２個の受信器で受信し、それらの受信した信号の時
間差から、定めた座標系におけるロボットの位置を計測
する。
以下、本発明の一実施例を、第３図、第４図第５図によ
り説明する。
り説明する。
第５図は家庭の部屋あるいは工場などの建物の床面な上
から見た図である。第３図で、７は床面を矢印７αの方
向に走行するロボット、８はロボット７の観測点（信号
発信点とする）、９は８を中心に回転しながら超音波あ
るいは電波などの信号（以下信号を超音波として説明す
る）を出す発信器、１ｏは発信器９から出た指向性のあ
る超音波で１１の方向に向いている。１２ト１５は２個
の超音波を受信する受信器、１４はこれら１２と１５の
受信器を距離り離して取りつける受信部フレーム、１５
は受信器１２および１５で受信した超音波信号をパルス
信号に変換し増幅するパルス信号変換器、１６および１
７は受信器１２および１６よりパルス信号変換器１５に
超音波信号を送信するための配線、１８は１５で変換し
たパルス信号をロボット７まで送信するための送信ケー
ブルである。１９はロボッ）７に搭載した送信ケーブル
１８で送られて来たパルス信号を処理し、ロボット７の
位置をめる位置演算装置である。
から見た図である。第３図で、７は床面を矢印７αの方
向に走行するロボット、８はロボット７の観測点（信号
発信点とする）、９は８を中心に回転しながら超音波あ
るいは電波などの信号（以下信号を超音波として説明す
る）を出す発信器、１ｏは発信器９から出た指向性のあ
る超音波で１１の方向に向いている。１２ト１５は２個
の超音波を受信する受信器、１４はこれら１２と１５の
受信器を距離り離して取りつける受信部フレーム、１５
は受信器１２および１５で受信した超音波信号をパルス
信号に変換し増幅するパルス信号変換器、１６および１
７は受信器１２および１６よりパルス信号変換器１５に
超音波信号を送信するための配線、１８は１５で変換し
たパルス信号をロボット７まで送信するための送信ケー
ブルである。１９はロボッ）７に搭載した送信ケーブル
１８で送られて来たパルス信号を処理し、ロボット７の
位置をめる位置演算装置である。
次に動作を説明する。信号発信器９はロボット７の上で
８を中心に回転しながら指向性のある超音波を発信して
いる。第５図は矢印１１の方向に超音波が放射されてい
る瞬間の図である。
８を中心に回転しながら指向性のある超音波を発信して
いる。第５図は矢印１１の方向に超音波が放射されてい
る瞬間の図である。
超音波は空気を進む音波なので空気の粗密波である。受
信器１２および１６は、この超音波の粗密波を受信し、
その信号を送信ケーブル１６１７を通してパルス信号変
換器１５に送信する。１６では超音波による信号をパル
ス信号に変換し、そのパルス信号は送信ケーブル１８で
、ロボット７に搭載した位置演算装置１９に送信される
。
信器１２および１６は、この超音波の粗密波を受信し、
その信号を送信ケーブル１６１７を通してパルス信号変
換器１５に送信する。１６では超音波による信号をパル
ス信号に変換し、そのパルス信号は送信ケーブル１８で
、ロボット７に搭載した位置演算装置１９に送信される
。
ここで受信器１２と１５の信号の受信されるタイミング
について説明する。第４図は信号発信器９から出された
パルス信号２２と、受信器１眺よび１５で受信されたパ
ルス信号２５および２４を横軸を時間に取り表わしたも
のである。受信器１２および１６は第３図に示すように
距離り離れて固定されているので一般に発信器９の信号
発信点８からの距離ｌ！１ と４は違うはずである。
について説明する。第４図は信号発信器９から出された
パルス信号２２と、受信器１眺よび１５で受信されたパ
ルス信号２５および２４を横軸を時間に取り表わしたも
のである。受信器１２および１６は第３図に示すように
距離り離れて固定されているので一般に発信器９の信号
発信点８からの距離ｌ！１ と４は違うはずである。
そして超音波が一定速度（Ｖｍ／Ｓ ）で進むので第４
図の発信パルス２２から受信器１２が受（Ｈするまでの
時間ｔ、と、受信器１３が受信するまでの時間ｔ、とで
は時間差が生じる。
図の発信パルス２２から受信器１２が受（Ｈするまでの
時間ｔ、と、受信器１３が受信するまでの時間ｔ、とで
は時間差が生じる。
したがって位置演算装置１９では第４図の発信パルスお
よび受信パルスの信号の時間差により走行ロボット７の
位置（厳密には信号発信点８）をめる。
よび受信パルスの信号の時間差により走行ロボット７の
位置（厳密には信号発信点８）をめる。
次にロボットの位置のめ方を説明する。第４図の発信パ
ルス信号２２から受信器１２か信号を受信するまでの時
間がｔｌ、１４Ｇであったとすると、第６図の信号発信
点８から受信器１２までの距離へは超音波の速度が■ψ
とすると、Ｉ！３＝Ｖｔ、Ｋ）である。同様に信号発信
点８から受信器１６までの距離４は信号を受信するまで
の時間をｔ２ａ４ｏであれば４二Ｖｔ２ （ｉ）である
。そして受信器１２と１５の位置乞もとに座標を設定す
る。
ルス信号２２から受信器１２か信号を受信するまでの時
間がｔｌ、１４Ｇであったとすると、第６図の信号発信
点８から受信器１２までの距離へは超音波の速度が■ψ
とすると、Ｉ！３＝Ｖｔ、Ｋ）である。同様に信号発信
点８から受信器１６までの距離４は信号を受信するまで
の時間をｔ２ａ４ｏであれば４二Ｖｔ２ （ｉ）である
。そして受信器１２と１５の位置乞もとに座標を設定す
る。
第５図にその座も【の定め方と、その座標をもどにした
ロボットの位置をめる方法を示す。
ロボットの位置をめる方法を示す。
第５図で、受信器１２と１５を結ぶ線をｘｙ座標系の一
方の座標軸とする。この実施例ではｙ軸とする。
方の座標軸とする。この実施例ではｙ軸とする。
そしてｙ軸上の一点（この実施例では受信器１６の位置
）を座標原点ｑとしてＸ軸を定める。
）を座標原点ｑとしてＸ軸を定める。
このｘｙ座標系で、ロボット７の信号発信点８の位置を
Ｈとし、次のようにめる。信号発信点１］からそれぞれ
の受信器１２および１６までの距離は、前で述べたよう
に超音波の速度なＶ（φ）とするとｉｓ ＝ Ｖｔ＋
（ｚ） ＊ ＆−＝ Ｖｔｘ （ｍ） テアル。
Ｈとし、次のようにめる。信号発信点１］からそれぞれ
の受信器１２および１６までの距離は、前で述べたよう
に超音波の速度なＶ（φ）とするとｉｓ ＝ Ｖｔ＋
（ｚ） ＊ ＆−＝ Ｖｔｘ （ｍ） テアル。
第５図で、線ＨＩはＸ軸に線ＨＪはｙ軸におろした垂線
であり、受信器１２の点をに、１３の点を原点Ｏ，トシ
、ＬＱ＋ＨＩオヨヒＬＨＱＪヲ角度” 、Ｌ）ＫＪを角
度すとすると、＋１１式、（２）式が成り立つ。
であり、受信器１２の点をに、１３の点を原点Ｏ，トシ
、ＬＱ＋ＨＩオヨヒＬＨＱＪヲ角度” 、Ｌ）ＫＪを角
度すとすると、＋１１式、（２）式が成り立つ。
４ ＪＬｎα＝ ４１Ｌｎｈ ・・・（］）４０１ＦＪ
α−１，＝ ４ ｃｒｊｂ …（２）したがって信号発
信点８であるＨのＸ座標（ＱからＩまでの距１１）Ｘと
、ｙ座標（ＨからＪまでの距離）Ｙは、（３）式、（４
）式でまる。
α−１，＝ ４ ｃｒｊｂ …（２）したがって信号発
信点８であるＨのＸ座標（ＱからＩまでの距１１）Ｘと
、ｙ座標（ＨからＪまでの距離）Ｙは、（３）式、（４
）式でまる。
Ｌ
本実施例によれば、走行するロボット７を磁気機器ある
いは金属６のある部屋で使っても、ロボット７の位置を
正確に計測することができる効果がある。また受信器１
２と１５をある距離りだけ離してフレーム１４に固定し
てお（だけでよく、構成が簡単であり、しかも受信器を
離す距離りは、部屋の大きさが一辺５ｍとするとＬ＝約
５０ｃｍでよく、部屋の中でじゃまになる大きさとはな
らない。
いは金属６のある部屋で使っても、ロボット７の位置を
正確に計測することができる効果がある。また受信器１
２と１５をある距離りだけ離してフレーム１４に固定し
てお（だけでよく、構成が簡単であり、しかも受信器を
離す距離りは、部屋の大きさが一辺５ｍとするとＬ＝約
５０ｃｍでよく、部屋の中でじゃまになる大きさとはな
らない。
さらに受信器１２．１５とフレーム１４とパルス信号変
換器１５をポータプルにまとめることが可能で、どの部
屋へも移動でき、部屋ごとに受信器を設ける必要がなく
なるので、ロボット７を使いやすくできる実用上の効果
も大きい。
換器１５をポータプルにまとめることが可能で、どの部
屋へも移動でき、部屋ごとに受信器を設ける必要がなく
なるので、ロボット７を使いやすくできる実用上の効果
も大きい。
また第６図の送信ケーブル１８を通して受信器から位置
演算装置１９に信号を送信する代りに無線送信装置で送
信すると、送信ケーブルがない分、走行ロボットを使い
やすくできる効果がある。
演算装置１９に信号を送信する代りに無線送信装置で送
信すると、送信ケーブルがない分、走行ロボットを使い
やすくできる効果がある。
さらに第６図では受信器１２．１３の位置を二次元の平
面ｘｙ座標で説明したが、高さ方向すなわち二次元のχ
２座標、ｙｚ座標にも応用できる。
面ｘｙ座標で説明したが、高さ方向すなわち二次元のχ
２座標、ｙｚ座標にも応用できる。
また、本実施例では２個の受信器１２．１５で説明した
が３個以上（複数個）の受信器をある距離を離してフレ
ームに設けると三次元のｘｙｚ座標系でのロボットの位
置を認識できる効果もある。
が３個以上（複数個）の受信器をある距離を離してフレ
ームに設けると三次元のｘｙｚ座標系でのロボットの位
置を認識できる効果もある。
本発明によれば、走行するロボットを、金層あるいは磁
気を利用した機器かつコンクリートなどで囲まれた部屋
で使っても、それらにまったく影響を５１ず、ロボット
の位置を定めた座標系に対して非常に正確に認識するこ
とができる効果がある。
気を利用した機器かつコンクリートなどで囲まれた部屋
で使っても、それらにまったく影響を５１ず、ロボット
の位置を定めた座標系に対して非常に正確に認識するこ
とができる効果がある。
また受信器の構成を、ただある距離だけ離して固定して
おくだけでよく、受信器の構成が簡単でかつ部屋に対し
て小さくてよいので、この受信器を部屋の中に設けても
じゃまにならない。
おくだけでよく、受信器の構成が簡単でかつ部屋に対し
て小さくてよいので、この受信器を部屋の中に設けても
じゃまにならない。
さらに受信器とパルス信号変換器をボータプルにまとめ
ることが可能で、どの部屋へも移動でき、部屋ごとに受
信器を設ける必要がなくなるので、走行ロボットを使い
やすくできる実用上の効果がある。
ることが可能で、どの部屋へも移動でき、部屋ごとに受
信器を設ける必要がなくなるので、走行ロボットを使い
やすくできる実用上の効果がある。
第１図は従来の磁気コンパスを利用した船の位置認識方
法を示す平面図第２図は部屋の中に磁気を使った機器が
ある場合の従来技術を利用した走行ロボットの位置誤認
の例を示す平面図、第３図は本発明の一実施例の走行ロ
ボットの位置認識装置の構成を示す床面な上から見た平
面図、第４図は本発明における発信パルスと受信パルス
の状態図、第５図は本発明における座標系の設定と、そ
の座標系における走行ロボットの位置認識方法を示す平
面図である。 ７：走行ロボット ８：信号発信点 ９：信号発信器 １２：受信器 １５：受信器 １４：受信部フレーム １５：パルス信号変換器 １８：送信ケーブル １９：位置演算装置 第１図 第３図 杵間（Ｊｅｃ）
法を示す平面図第２図は部屋の中に磁気を使った機器が
ある場合の従来技術を利用した走行ロボットの位置誤認
の例を示す平面図、第３図は本発明の一実施例の走行ロ
ボットの位置認識装置の構成を示す床面な上から見た平
面図、第４図は本発明における発信パルスと受信パルス
の状態図、第５図は本発明における座標系の設定と、そ
の座標系における走行ロボットの位置認識方法を示す平
面図である。 ７：走行ロボット ８：信号発信点 ９：信号発信器 １２：受信器 １５：受信器 １４：受信部フレーム １５：パルス信号変換器 １８：送信ケーブル １９：位置演算装置 第１図 第３図 杵間（Ｊｅｃ）
Claims (1)
- 走行ロボットに搭載した信号域信器および位置演算装置
と、２個の受信器を離して建物の壁以外のフレームに固
定し、前記２個の受信器およびフレームを１体に構成し
て建物内の他の場所にも移動可能にした信号受信部と、
信号受信部から前記位置演算装置まで受信信号を送る送
信ケーブルを設けたことを特徴とする走行ロボットの位
置認識装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21400083A JPS60107579A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 走行ロボツトの位置認識装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21400083A JPS60107579A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 走行ロボツトの位置認識装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS60107579A true JPS60107579A (ja) | 1985-06-13 |
Family
ID=16648598
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21400083A Pending JPS60107579A (ja) | 1983-11-16 | 1983-11-16 | 走行ロボツトの位置認識装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS60107579A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001038897A1 (de) * | 1999-11-19 | 2001-05-31 | Bayerische Motoren Werke | Vorrichtung und verfahren zur zuordnung eines werkzeugs zu einem werkstück |
| WO2016017580A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | シナノケンシ株式会社 | 三次元空間座標測定装置 |
-
1983
- 1983-11-16 JP JP21400083A patent/JPS60107579A/ja active Pending
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO2001038897A1 (de) * | 1999-11-19 | 2001-05-31 | Bayerische Motoren Werke | Vorrichtung und verfahren zur zuordnung eines werkzeugs zu einem werkstück |
| US7055233B1 (en) | 1999-11-19 | 2006-06-06 | Bayerische Motoren Werke Ag | Device and method for assigning a tool to a workpiece |
| WO2016017580A1 (ja) * | 2014-07-31 | 2016-02-04 | シナノケンシ株式会社 | 三次元空間座標測定装置 |
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