JPH03164346A - 障害物検出装置 - Google Patents
障害物検出装置Info
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- JPH03164346A JPH03164346A JP1301513A JP30151389A JPH03164346A JP H03164346 A JPH03164346 A JP H03164346A JP 1301513 A JP1301513 A JP 1301513A JP 30151389 A JP30151389 A JP 30151389A JP H03164346 A JPH03164346 A JP H03164346A
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 13
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- Measurement Of Velocity Or Position Using Acoustic Or Ultrasonic Waves (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は障害物検出装置の改良に係り、詳しくは車両前
（又は後）方の所定領域内の障害物を明確に検出し得る
障害物検出装置に関する．〔従来技術〕 一般に、超音波を用いて障害物を検出する障害物検出装
置は、送信センサ及び受信センサを具備している． 上記障害物検出装置は、例えば車両前端邪に設けられて
いる． この障害物検出装置は、超音波を上記送信センサから送
信し、その反射波を上記受信センナにより受信して車両
前方の障害物を検出する．上記障害物検出装置は、上記
送受信される超音波の周波数によって障害物検出領域が
異なる．第４図《龜》は高周波超音波（例えば２００ｋ
Ｈｚ）を送信して障害物を検出する障害物検出装置５１
の一例の障害物検出領域Ａを示している．上記高周波超
音波は、一般に指向角が例えば１〜２゜と狭く且つその
減衰率も大きいので、上記障害物検出領域人は、この図
に示すように幅が狭くて探知距離の短い領域となる． 第４図Ｔｏ）は上記高周波超音波よりも低周波の超音波
（例えば２０〜４０ｋＨｚ）を送信して障害物を検出す
る障害物検出装置５２の一例の障害物検出領域Ｂを示し
ている． 上記低周波超音波は、一般に指向角が例えば約３０’と
広く且つその減衰率も上記斎周波超音波よりも小さいの
で、上記障害物検出領域Ｂはこの図に示すように幅が広
くて探知距離の長い領域となる． 上記障害物検出装置５２は、上記広い障害物検出＠￥ｌ
ｉＢ内の障害物までの距離しか検出できず、１個のセン
サのみでは同障害物の位置を明確に特定することができ
ない． 〔発明が解決しようとする課題〕 第６図は上記障害物検出装置５２を一対として車両５３
の例えば前端部に設けて障害物検出装置５４を構戒した
ところを示している． この障害物検出装置５４では、この図に示すように上記
障害物検出領域Ｂが広がっているため、直進する車両の
幅外の障害物５５をも検出し、また、同障害物５５の位
置も明確に特定できないので、この障害物検出装置５４
は上記障害物５５が車両直進方向内に含まれているのか
否かを的確に判別することができない． 第５図は前記障害物検出装置５１を複数個（例えば５個
）車両５６の前端部に設けて障害物検出装置５７を構威
したところを示している．この障害物検出装置５７では
、前記障害物検出領域Ａの幅が狭いので上述した障害物
が直両直進方向内に含まれているか否かの判別は明確に
できるが、この閃に示すように同障害物検出領域Ａの探
知距離が短いので車両５６前方の探知距離の長い所定領
域例えばＣ内の障害物５８を検出することができない． 障害物検出装置が後退する車両後方の障害物を検出する
べく車両後端部に設けられている場合にも同様である． 従って、本発明は車両前（又は１＆）方の探知距離が長
く且つ車両直進方向上の所定領域内の障害物を明確に検
出し得るようにした障害物検出装置を提供することを目
的としてなされたものである．ｃｔｉａを解決するため
の手段〕 上記目的を達成するために本発明は、車両の前（又は後
）端部に設けられ、超音波を送信しその反射波を受信し
て上記車両前（又は後）方の障害物を検出する障害物検
出装置において、上記車両の前（又はｕｋ）端部右及び
左端にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた
一対の第１送信手段と、上記車両の前（又は後）端部右
及び左端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進
方向に設けられて上記第１送信手段の送信超音波よりも
低周波の超音波を送信する一対の第２送信手段と、上記
４・個の送信手段の内の２以上の送信手段によって障害
物が検出されたときのみ咳障害物ありと判断する障害物
判別手段とを具備してなることを特徴とする障害物検出
装置として構威されている． 〔作用〕 この障害物検出装置は、上記のように構威されているの
で、４個の送信手段の内の２以上の送信手段によって障
害物が検出されたときのみ障害物判別手段により同障害
物ありと判断される．例えば２個の第２送信手段によっ
て障害物が検出されると、障害物判別手段により上記２
１１１の第２送信手段による障害物検出領域の重なり部
分である車両直進方向中央部の探知距離の長い障害物を
検出することができる． 上記重なり部分の幅は狭いので、上記障害物の検出は明
確になされる． また、例えば車両前（又は後）端部右（左）端の第１送
信手段および車両前（又は後）ｍ部右（左）端よりも内
側部の第２送信手段によって障害物が検出されると、障
害物判別手段によりこの２個の送信手段による障害物検
出範囲の重なり部分である車両直進方向右（左）端部の
障害物を検出することができる． 上記重なり部分の幅は狭いので上記車両直進方向右（左
）端部の障害物の検出は明確になされ、車両の幅外の障
害物を検出することはない．〔実施例〕 以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する．尚、以下の実施
例は本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない． 第１図は本発明の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロソク図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出状
態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物検
出処理の一例を示す判別図である． 第１図に示すこの障害物検出装置１は、マイクロコンピ
ュータＣＰＵ等からなる制御部２を中心として構戒され
、この制御部２に、それぞれの送信センサ及び受信セン
サを介して超音波を送受信する送受信回路３ｍ，３ｂ，
４ｇ＋ ａｔ，が接続されている． 第２図は、例えば車両５前方の障害物を検出す？ために
上記障害物検出装置１を同車両５の前端邪に搭載したと
ころを示している． 上記送受信回路３ｍ，３ｔ，にそれぞれ接続された送信
センサ６■，６ｂ及び受信センサ７．，？，は、それぞ
れ上記車両５の前端部右端．左端に配設され、それぞれ
略車両直進方向に向けられている． 上記一対の送信センサ６１．６＆が第１送信手段の一例
である． 上記送受信回路３．．３，からそれぞれ例えば２００ｋ
Ｈｚの高周波超音波信号が出力されると、同高周波超音
波信号はそれぞれ上記送信センサ６１６らにより高周波
超音波に変換されて送信され、その反射波が上記それぞ
れの受信センサＴ．，７，を介して同送受信回路３１．
３６に受信されて車両５前方の障害物が検出される． この図に示す幅の狭い領域８ｍ，８ｂは、上記送受信回
路３■．３Ｉ，のそれぞれの障害物検出領域を示してい
る． この障害物検出装置１は、上記高周波超音波に？り障害
物を検出するため、車両５前方の上記障害物検出領域ａ
ｍ，ａｈ内の障害物の位置を明確に検出することができ
る． 上記障害物検出領域ａｍ，ｓｔ，の探知距離はこの図に
示すように短いので、この障害物検出装置１では、後述
するように前記送受信回路４ｍ，４ｂから上記高周波超
音波よりも低周波の超音波信号（例えば２０〜４０ｋＨ
ｚ）を出力して障害物を検出する． 第１図に示すようにこの障害物検出装置ｌでは、上記送
受信回路４ｍ．４＆にそれぞれ送信センサ９１．９＆及
び受信センサ１ ０ｍ ， １ ０１，が接続されて
いる． 上記送信センサ９■，９ｂ及び受信センサ１０．，ｔｏ
ｈは、第２図に示すように上記車両５の前端部右及び左
端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に
向けられている． 上記送受信回路４ｍ．４ｂから上記低周波の超音波信号
が出力されると、同低周波超音波信号はそれぞれ上記送
信センサ９■．９Ｉ，により低周波？音波に変換されて
送信され、その反射波が上記それぞれの受信センサｌｏ
ｇ．１０１，を介して同送受信回路４１．４ｋに受信さ
れて車両５前方の障害物が検出される． 上記低周波の超音波を送信する一対の送信センサＬ．９
ｋが第２送信手段の一例である．この第２図に示す幅が
広くて探知距離の長い領域１１ａ，ｌｌｂは、上記送受
信回路４■．４＆のそれぞれの障害物検出領域を示して
いる．上記障害物検出領域１’ｉａ，ｌｌｂ内の障害物
は、上記低周波超音波により検出されるが同低周波超音
波のため同障害物の位置が明確に検出されないので、こ
の障害物検出装置１では、更に以下に説明するような処
理がなされる． 即ち、この隙書物検出装置１′では、上記送信センサ９
■，９ｂ及び前記送信センサ６１．６＆の内の２以上の
送信センサによって障害物が検出されたときのみ制御部
２により同障害物ありと判断される． 例えば、第２図に示す障害物１２は、送信センサ９，及
び９ｂによって検出されるので、第３図Ｎｏｔに示すよ
うに同障害物１２ありと判断される．同様に、同図に示
す障害物１３又は１４は、それぞれ送信センサ９ｍ＋
９ｂ．６ｍ又は送信センサ６ｋ，９ｂによって検出さ
れるので、それぞれ第３図ＮＯ２，ＮＯ３に示すように
同障害物１３又は１４はありと判断される． また、車両５の直進方向外の障害物１５は、送信センサ
９もによって検出されるが送信センサ６＆によって検出
されないので、第３図ＮＯ４に示すように同障害物ｌ５
は熱しと判断される．従って、この障害物検出装置１で
は車両５前方の所定領域内（第２図斜線部１６．１７．
１８）の障害物を明確に検出することができる．即ち、
一対の送信センサ９ｍ，９ｂによって検出される領域１
１ｍ，ｌｌｂの重なり部分の領域１６が、車両５前方の
探知距離の長い障害物検出領域である． また、送信センサ９．（又は９ｂ）によって検出される
領域１１１（又はｌｌｂ）と送信センサ？，（又は６ｂ
）によって検出される領域８■ （又は８レ）との重な
り部分の領域１７（又は１Ｂ）が車両５の直進方向の障
害物検出領域である．上述した４個の送信センサ６ｍ，
６ｂ．９ｍ．９ｂの内の２以上の送信センサによって障
害物が検出されたときのみ同障害物ありと判断する機能
を実現する手段が隨書物判別手段の一例である．上記実
施例では車両前方の障害物を検出する場合を述べたが、
同様にこの障害物検出装置１を車両後端部に搭載すれば
、車両後方の障害物を明確に検出することができる． 〔発明の効果〕 本発明により車両の前端部に設けられ、超音波を送信し
その反射波を受信して上記車両前方の障害物を検出する
障害物検出装置において、上記車両の前端部右及び左端
にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対
の第１送信手段と、上記車両の前端部右及び左端よりも
内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられ
て上記第ｌ送信手段の送信超音波よりも低周波の超音波
を送信する一対の第２送信手段と、上記４個の送信手段
の内の２以上の送信手段によって障害物が検出されたと
きのみ該障害物ありと判断する障害物判別手段とを具備
してなることを特徴とする障害物検出装置が提供される
． 従って、車両前方の探知距離が長く且つ車両直進方向上
の所定領域内の障害物を明確に検出することができる．
（又は後）方の所定領域内の障害物を明確に検出し得る
障害物検出装置に関する．〔従来技術〕 一般に、超音波を用いて障害物を検出する障害物検出装
置は、送信センサ及び受信センサを具備している． 上記障害物検出装置は、例えば車両前端邪に設けられて
いる． この障害物検出装置は、超音波を上記送信センサから送
信し、その反射波を上記受信センナにより受信して車両
前方の障害物を検出する．上記障害物検出装置は、上記
送受信される超音波の周波数によって障害物検出領域が
異なる．第４図《龜》は高周波超音波（例えば２００ｋ
Ｈｚ）を送信して障害物を検出する障害物検出装置５１
の一例の障害物検出領域Ａを示している．上記高周波超
音波は、一般に指向角が例えば１〜２゜と狭く且つその
減衰率も大きいので、上記障害物検出領域人は、この図
に示すように幅が狭くて探知距離の短い領域となる． 第４図Ｔｏ）は上記高周波超音波よりも低周波の超音波
（例えば２０〜４０ｋＨｚ）を送信して障害物を検出す
る障害物検出装置５２の一例の障害物検出領域Ｂを示し
ている． 上記低周波超音波は、一般に指向角が例えば約３０’と
広く且つその減衰率も上記斎周波超音波よりも小さいの
で、上記障害物検出領域Ｂはこの図に示すように幅が広
くて探知距離の長い領域となる． 上記障害物検出装置５２は、上記広い障害物検出＠￥ｌ
ｉＢ内の障害物までの距離しか検出できず、１個のセン
サのみでは同障害物の位置を明確に特定することができ
ない． 〔発明が解決しようとする課題〕 第６図は上記障害物検出装置５２を一対として車両５３
の例えば前端部に設けて障害物検出装置５４を構戒した
ところを示している． この障害物検出装置５４では、この図に示すように上記
障害物検出領域Ｂが広がっているため、直進する車両の
幅外の障害物５５をも検出し、また、同障害物５５の位
置も明確に特定できないので、この障害物検出装置５４
は上記障害物５５が車両直進方向内に含まれているのか
否かを的確に判別することができない． 第５図は前記障害物検出装置５１を複数個（例えば５個
）車両５６の前端部に設けて障害物検出装置５７を構威
したところを示している．この障害物検出装置５７では
、前記障害物検出領域Ａの幅が狭いので上述した障害物
が直両直進方向内に含まれているか否かの判別は明確に
できるが、この閃に示すように同障害物検出領域Ａの探
知距離が短いので車両５６前方の探知距離の長い所定領
域例えばＣ内の障害物５８を検出することができない． 障害物検出装置が後退する車両後方の障害物を検出する
べく車両後端部に設けられている場合にも同様である． 従って、本発明は車両前（又は１＆）方の探知距離が長
く且つ車両直進方向上の所定領域内の障害物を明確に検
出し得るようにした障害物検出装置を提供することを目
的としてなされたものである．ｃｔｉａを解決するため
の手段〕 上記目的を達成するために本発明は、車両の前（又は後
）端部に設けられ、超音波を送信しその反射波を受信し
て上記車両前（又は後）方の障害物を検出する障害物検
出装置において、上記車両の前（又はｕｋ）端部右及び
左端にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた
一対の第１送信手段と、上記車両の前（又は後）端部右
及び左端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進
方向に設けられて上記第１送信手段の送信超音波よりも
低周波の超音波を送信する一対の第２送信手段と、上記
４・個の送信手段の内の２以上の送信手段によって障害
物が検出されたときのみ咳障害物ありと判断する障害物
判別手段とを具備してなることを特徴とする障害物検出
装置として構威されている． 〔作用〕 この障害物検出装置は、上記のように構威されているの
で、４個の送信手段の内の２以上の送信手段によって障
害物が検出されたときのみ障害物判別手段により同障害
物ありと判断される．例えば２個の第２送信手段によっ
て障害物が検出されると、障害物判別手段により上記２
１１１の第２送信手段による障害物検出領域の重なり部
分である車両直進方向中央部の探知距離の長い障害物を
検出することができる． 上記重なり部分の幅は狭いので、上記障害物の検出は明
確になされる． また、例えば車両前（又は後）端部右（左）端の第１送
信手段および車両前（又は後）ｍ部右（左）端よりも内
側部の第２送信手段によって障害物が検出されると、障
害物判別手段によりこの２個の送信手段による障害物検
出範囲の重なり部分である車両直進方向右（左）端部の
障害物を検出することができる． 上記重なり部分の幅は狭いので上記車両直進方向右（左
）端部の障害物の検出は明確になされ、車両の幅外の障
害物を検出することはない．〔実施例〕 以下、添付図面を参照して、本発明を具体化した実施例
につき説明し、本発明の理解に供する．尚、以下の実施
例は本発明を具体化した一例であって、本発明の技術的
範囲を限定する性格のものではない． 第１図は本発明の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロソク図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出状
態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物検
出処理の一例を示す判別図である． 第１図に示すこの障害物検出装置１は、マイクロコンピ
ュータＣＰＵ等からなる制御部２を中心として構戒され
、この制御部２に、それぞれの送信センサ及び受信セン
サを介して超音波を送受信する送受信回路３ｍ，３ｂ，
４ｇ＋ ａｔ，が接続されている． 第２図は、例えば車両５前方の障害物を検出す？ために
上記障害物検出装置１を同車両５の前端邪に搭載したと
ころを示している． 上記送受信回路３ｍ，３ｔ，にそれぞれ接続された送信
センサ６■，６ｂ及び受信センサ７．，？，は、それぞ
れ上記車両５の前端部右端．左端に配設され、それぞれ
略車両直進方向に向けられている． 上記一対の送信センサ６１．６＆が第１送信手段の一例
である． 上記送受信回路３．．３，からそれぞれ例えば２００ｋ
Ｈｚの高周波超音波信号が出力されると、同高周波超音
波信号はそれぞれ上記送信センサ６１６らにより高周波
超音波に変換されて送信され、その反射波が上記それぞ
れの受信センサＴ．，７，を介して同送受信回路３１．
３６に受信されて車両５前方の障害物が検出される． この図に示す幅の狭い領域８ｍ，８ｂは、上記送受信回
路３■．３Ｉ，のそれぞれの障害物検出領域を示してい
る． この障害物検出装置１は、上記高周波超音波に？り障害
物を検出するため、車両５前方の上記障害物検出領域ａ
ｍ，ａｈ内の障害物の位置を明確に検出することができ
る． 上記障害物検出領域ａｍ，ｓｔ，の探知距離はこの図に
示すように短いので、この障害物検出装置１では、後述
するように前記送受信回路４ｍ，４ｂから上記高周波超
音波よりも低周波の超音波信号（例えば２０〜４０ｋＨ
ｚ）を出力して障害物を検出する． 第１図に示すようにこの障害物検出装置ｌでは、上記送
受信回路４ｍ．４＆にそれぞれ送信センサ９１．９＆及
び受信センサ１ ０ｍ ， １ ０１，が接続されて
いる． 上記送信センサ９■，９ｂ及び受信センサ１０．，ｔｏ
ｈは、第２図に示すように上記車両５の前端部右及び左
端よりも内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に
向けられている． 上記送受信回路４ｍ．４ｂから上記低周波の超音波信号
が出力されると、同低周波超音波信号はそれぞれ上記送
信センサ９■．９Ｉ，により低周波？音波に変換されて
送信され、その反射波が上記それぞれの受信センサｌｏ
ｇ．１０１，を介して同送受信回路４１．４ｋに受信さ
れて車両５前方の障害物が検出される． 上記低周波の超音波を送信する一対の送信センサＬ．９
ｋが第２送信手段の一例である．この第２図に示す幅が
広くて探知距離の長い領域１１ａ，ｌｌｂは、上記送受
信回路４■．４＆のそれぞれの障害物検出領域を示して
いる．上記障害物検出領域１’ｉａ，ｌｌｂ内の障害物
は、上記低周波超音波により検出されるが同低周波超音
波のため同障害物の位置が明確に検出されないので、こ
の障害物検出装置１では、更に以下に説明するような処
理がなされる． 即ち、この隙書物検出装置１′では、上記送信センサ９
■，９ｂ及び前記送信センサ６１．６＆の内の２以上の
送信センサによって障害物が検出されたときのみ制御部
２により同障害物ありと判断される． 例えば、第２図に示す障害物１２は、送信センサ９，及
び９ｂによって検出されるので、第３図Ｎｏｔに示すよ
うに同障害物１２ありと判断される．同様に、同図に示
す障害物１３又は１４は、それぞれ送信センサ９ｍ＋
９ｂ．６ｍ又は送信センサ６ｋ，９ｂによって検出さ
れるので、それぞれ第３図ＮＯ２，ＮＯ３に示すように
同障害物１３又は１４はありと判断される． また、車両５の直進方向外の障害物１５は、送信センサ
９もによって検出されるが送信センサ６＆によって検出
されないので、第３図ＮＯ４に示すように同障害物ｌ５
は熱しと判断される．従って、この障害物検出装置１で
は車両５前方の所定領域内（第２図斜線部１６．１７．
１８）の障害物を明確に検出することができる．即ち、
一対の送信センサ９ｍ，９ｂによって検出される領域１
１ｍ，ｌｌｂの重なり部分の領域１６が、車両５前方の
探知距離の長い障害物検出領域である． また、送信センサ９．（又は９ｂ）によって検出される
領域１１１（又はｌｌｂ）と送信センサ？，（又は６ｂ
）によって検出される領域８■ （又は８レ）との重な
り部分の領域１７（又は１Ｂ）が車両５の直進方向の障
害物検出領域である．上述した４個の送信センサ６ｍ，
６ｂ．９ｍ．９ｂの内の２以上の送信センサによって障
害物が検出されたときのみ同障害物ありと判断する機能
を実現する手段が隨書物判別手段の一例である．上記実
施例では車両前方の障害物を検出する場合を述べたが、
同様にこの障害物検出装置１を車両後端部に搭載すれば
、車両後方の障害物を明確に検出することができる． 〔発明の効果〕 本発明により車両の前端部に設けられ、超音波を送信し
その反射波を受信して上記車両前方の障害物を検出する
障害物検出装置において、上記車両の前端部右及び左端
にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられた一対
の第１送信手段と、上記車両の前端部右及び左端よりも
内側部にそれぞれ配設され、略車両直進方向に設けられ
て上記第ｌ送信手段の送信超音波よりも低周波の超音波
を送信する一対の第２送信手段と、上記４個の送信手段
の内の２以上の送信手段によって障害物が検出されたと
きのみ該障害物ありと判断する障害物判別手段とを具備
してなることを特徴とする障害物検出装置が提供される
． 従って、車両前方の探知距離が長く且つ車両直進方向上
の所定領域内の障害物を明確に検出することができる．
第１図は本発明の一実施例に係る障害物検出装置を示す
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出状
態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物検
出処理の一例を示す判別図、第４図＋ａｌ， （ｂｌは
それぞれ障害物検出装置の一例の障害物検出領域を示す
模式図、第５図は第４図＋８）に示す障害物検出装置を
用いて車両の障害物検出装置を構威したところの一例を
示す説明模式図、第６図は第４図（ｂｌに示す障害物検
出装置を用いて車両の障害物検出装置を構威したところ
の一例を示す説明模式図である． 〔符号の説明〕 ｌ・・・障害物検出装置 ２・・・制御部
ブロック図、第２図は同障害物検出装置の障害物検出状
態を示す模式図、第３図は同障害物検出装置の障害物検
出処理の一例を示す判別図、第４図＋ａｌ， （ｂｌは
それぞれ障害物検出装置の一例の障害物検出領域を示す
模式図、第５図は第４図＋８）に示す障害物検出装置を
用いて車両の障害物検出装置を構威したところの一例を
示す説明模式図、第６図は第４図（ｂｌに示す障害物検
出装置を用いて車両の障害物検出装置を構威したところ
の一例を示す説明模式図である． 〔符号の説明〕 ｌ・・・障害物検出装置 ２・・・制御部
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １、車両の前（又は後）端部に設けられ、超音波を送信
しその反射波を受信して上記車両前（又は後）方の障害
物を検出する障害物検出装置において、 上記車両の前（又は後）端部右及び左端にそれぞれ配設
され、略車両直進方向に設けられた一対の第１送信手段
と、 上記車両の前（又は後）端部右及び左端よりも内側部に
それぞれ配設され、略車両直進方向に設けられて上記第
１送信手段の送信超音波よりも低周波の超音波を送信す
る一対の第２送信手段と、 上記４個の送信手段の内の２以上の送信手段によって障
害物が検出されたときのみ該障害物ありと判断する障害
物判別手段とを具備してなることを特徴とする障害物検
出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1301513A JPH03164346A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 障害物検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP1301513A JPH03164346A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 障害物検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH03164346A true JPH03164346A (ja) | 1991-07-16 |
Family
ID=17897832
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP1301513A Pending JPH03164346A (ja) | 1989-11-20 | 1989-11-20 | 障害物検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH03164346A (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6592080B2 (en) * | 1999-12-20 | 2003-07-15 | Shinko Electric Co., Ltd. | Automatic transport system |
| CN103513253A (zh) * | 2012-06-18 | 2014-01-15 | 苏州卫生职业技术学院 | 一种超声波防追尾系统 |
-
1989
- 1989-11-20 JP JP1301513A patent/JPH03164346A/ja active Pending
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US6592080B2 (en) * | 1999-12-20 | 2003-07-15 | Shinko Electric Co., Ltd. | Automatic transport system |
| CN103513253A (zh) * | 2012-06-18 | 2014-01-15 | 苏州卫生职业技术学院 | 一种超声波防追尾系统 |
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