KR950001281A - 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 및 그 방법 - Google Patents

초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 및 그 방법 Download PDF

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Abstract

본 발명은 자주식 로보트에 장착되어 원격물체를 탐지하고, 그 거리를 정확히 감지할 수 있는 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 및 그 방법에 관한 것으로 초음파센서를 이용하여 장애물까지의 거리를 측정하는 장애물의 거리 측정장치에 있어서, 마이크로컴퓨터와, 초음파를 송수신하는 초음파센서와, 상기 초음파센서에 구동펄스를 출력하는 발진수단과, 상기 초음파센서로부터 수신된 에코신호를 증폭하는 증폭수단과, 상기 증폭수단에서 출력되는 신호를 비반전단자에서 받아서 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 비교기준신호와 비교하여 그 비교신호를 상기 마이크로컴퓨터에 입력하는 비교기로 이루어진 것을 특징으로 한다.

Description

초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 및 그 방법
본 내용은 요부공개 건이므로 전문내용을 수록하지 않았음
제 1 도는 본 발명의 일실시예에 있어서 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치의 블록도, 제 2 도는 본 발명의 일실시예에 있어서 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치의 상세회로도.

Claims (3)

  1. 초음파센서를 이용하여 장애물까지의 거리를 측정하는 장애물의 거리 측정장치에 있어서, 마이크로컴퓨터와, 초음파를 송수신하는 초음파센서와, 상기 초음파센서에 구동펄스를 출력하는 발진수단과, 상기 초음파센서로부터 수신된 에코신호를 증폭하는 증폭수단과, 상기 증폭수단에서 출력되는 신호를 비반전단자에서 받아서 상기 마이크로컴퓨터로부터 출력되는 비교기준신호와 비교하여 그 비교된 신호를 상기 마이크로 컴퓨터에 입력하는 비교기로 이루어진 것을 특징으로 하는 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치.
  2. 초음파를 공간에 방사함과 동시에 입력단자(INT)에 입력된 펄스신호가 하강엣지인지를 판별하여 하강엣지이면 시스템클럭수에 따라 마이크로컴퓨터가 시간카운트를 시작하는 초음파송신스텝과, 상기 초음파 송신스텝에서 초음파가 송신되어 마이크로컴퓨터의 내부카운터에서 시간카운트가 시작되면, 마이크로컴퓨터가 에코신호를 판별하기 위한 A/D 변환시간인지를 판별하는 A/D 변환시간판별스텝과, 상기 A/D 변환시 간판별스텝에서 A/D 변환시간이라고 판별될 경우는 입력단자(A/D)의 입력신호에 따른 A/D 인터럽트루틴을 수행하여 초음파가 송수신된 제 1 시간을 구하는 A/D 입력시간연산스텝과, 상기 A/D 입력시간연산스텝에서 A/D 인터럽트루틴을 수행하여 초음파가 송수신된 제 1 시간이 구해지면, 입력단자(INT)의 입력신호에 따른 이벤트인터럽트루틴을 수행하여 초음파가 송수신된 제 2 시간을 구하는 INT 입력시간연산스텝과, 상기 INT 입력시간연산스텝에서 이벤트인터럽루틴을 수행하여 초음파가 송수신된 제 2 시간이 거리(A)가 구해지면, 상기 구한 제 1 시간과 제 2 시간이 모두 구해졌는지를 판별하여 제 1 시간과 제 2 시간데이타가 구해지지 않았으면 상기 A/D 입력거리연산스텝 이하동작을 반복행하고, 제 1 시간과 제 2 시간이 모두 구해지면, 이 두데이타가 설정된 오차범위내에서 서로 상응한지 여부를 판별하는 시간데이타비교판별스텝과, 상기 시간데이타비교판별스텝에서 제 1 시간과 제 2 시간데이타가 설정된 오차범위내에서 서로 상응하다고 판별될 경우는 상기 제 2 시간데이타를 거리데이타로 환산하여 장애물의 실제거리로 취하는 실제거리판정스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정방법.
  3. 제 2 항에 있어서, 상기 거리데이타비교판별스텝에서 제 1 시간과 제 2 시간데이타가 설정된 오차범위내에서 서로 상응하지 않다고 판별될 경우는 초음파센서를 통해 수신된 신호가 노이즈라고 판정하는 노이즈판정스텝으로 이루어진 것을 특징으로 하는 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정방법.
    ※ 참고사항 : 최초출원 내용에 의하여 공개하는 것임.
KR1019930011953A 1993-06-29 1993-06-29 초음파센서를 이용한 장애물의 거리 측정장치 그 방법 KR0168087B1 (ko)

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