JPS61116107A - アクチユエ−タの制御装置 - Google Patents

アクチユエ−タの制御装置

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JPS61116107A
JPS61116107A JP59234966A JP23496684A JPS61116107A JP S61116107 A JPS61116107 A JP S61116107A JP 59234966 A JP59234966 A JP 59234966A JP 23496684 A JP23496684 A JP 23496684A JP S61116107 A JPS61116107 A JP S61116107A
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Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の利用分野〕 本発明はアクチュエータの制御装置に係り、特に圧力流
体によって作動するアクチュエータの制御装置に関する
。
〔発明の背景〕
従来パルス幅変調制御装置は、その変調方式として１例
えば精密機械４８巻３号（１９８２年）において神谷ら
によるｒＰＷＭ方式増幅器を用いたサーボ系の等価周波
数伝達関数」と題する論文で論じられているような方式
が良く知られている。しかし、このような変調方式によ
れば基本変調波信号（上記文献中では比較信号波と称し
ている）の周期は入力信号波の周期に（らべ充分小さく
なければならない。したがって、立ち上り時間あるいは
むだ時間の大きいアクチュエータ制御装置を用いたアク
チュエータをパルス幅変調制御により駆動する場合、た
とえば比例電磁弁またはソレノイド弁でエアシリンダな
どをパルス幅変調制御により駆動する場合、基本変調波
信号の周期をアクチュエータ制御器の応答時間の数倍以
上にしなければならないので、入力信号波に対するアク
チュエータ速応性が極めて悪くなるという問題があった
。
〔発明の目的〕
本発明の目的は、応答の速い制御を実現し得るアクチュ
エータの制御装置を提供することにある。
〔発明の概要〕
本発明は、上記の目的を達成するために、立ち上り時間
あるいはむだ時間の大きいアクチュエータ制御器を、ア
クチュエータに対し並列に接続し、各制御器を個別に駆
動するパルス幅変調回路の基本変調波の位相とずらすこ
とにより、アクチュエータに対して等価的に基本変調波
の周波数を上げて、その応答の速い制御を行うようにし
たもので第１図は本発明の制御装置の一例を備えた圧力
サーボ機構を示すものでこの図において、１はアクチュ
エータ、２は圧力センサ、３は発振器、４は演算増幅器
、１１および２１はコンパレータ、１２および２２はパ
ワ増幅器、１３および２３は空気制御弁である０発振器
３は位相が１８０度ずれた基本変調波信号である三角波
信号１０３１および１０３２を出力し、それぞれコンパ
レータ１１および２１に参照信号として入力する。演算
増幅器４は圧力目標値に相当する電圧ｅ、と圧力センサ
２の出力ｅ、の差に比例する偏差電圧ｅ、を演算しコン
パレータ１１および２１に入力する。コンパレータ１１
および２１はそれぞれ基本変調波信号、１０３１および
１０３２と偏差電圧ｅ、とを比較し、偏差電圧ｅ、に比
例したデユーティ比を有するパルス列ｅ、１およびｅａ
ｔを発生しパワ増幅器１２および２２を介して空気圧制
御弁１３および２３をＯＮおよびＯＦＦする。
各電圧の波形例を第２図に示す、この図において（イ）
は、偏差電圧ｅ１、（ロ）および（ハ）は基本変調波信
号１０３１および１０３２であり、上記偏差電圧ｅ、を
１点鎖線で示し相対関係を示している。（ニ）および（
ホ）はコンパレータ２１および１１の出力ｅｅｌおよび
ｅ、２を示してものである。
以上述べた構成により空気圧制御弁１３．２３はそれぞ
れパルス幅変調回路からの位相ずれをもった基本変調波
により制御される。その結果、空気圧制御弁１３．２３
はアクチュエータに対して等価的に基本変調波の周波数
を上げ、その制御の応答性を高めることができる。
第３図は１本発明の装置の他の実施例を示すもので、こ
の図において第１図と同一部分は同一符号で示す６１０
３は発振器、１０４はディジタル減算器、１０５はＡ／
Ｄ変換器、１１１および１２１は減算カウンタである０
発振器１０３は位相が１８０度ずれた基本変調波信号で
ある方形波信号１１３１および１１３２を出力し、それ
ぞれパルス発生回路１１３および１２３により方形波の
立ち上りに同期したパルスＥａＰ１　およびＥ８Ｆ２　
を発生する。これらのパルスＥ、ｌＰ１およびＥ１□は
カウンタ１１１および１２１をプリセットし、同時にフ
リップフロップ１１４および１２４をセットする。
カウンタ１１１および１２１にプリセットされた減算器
１０４の出力すなわち目標値Ｅ７と圧力フィールドバッ
ク値Ｅ２との偏差値Ｅ、はただちにクロックによりカウ
ントダウンされボローパルスの発生と同時に上記フリッ
プフロップ１１４および１２４をリセットする。すなわ
ちフリップフロップ１１４および１２４の出力Ｅ０、お
よびＥＰ２は偏差Ｅ、に幅が比例したパルス列となり、
パワアンプ１２および２２を介して空気圧制御弁１３お
よび２３をＯＮ−ＯＦＦする。
第４図は上述した各部の信号波形例を示したものである
。（イ）および（ロ）は発振器１０３が発生する方形波
１工３１および１１３２、（ハ）および（ニ）は上記方
形波１１３１および１１３２の立ち上りでパルス発生回
路１１３および１２３が発生するパルスＥ　ｓ　ｐ　１
およびＥ。２、（ホ）および（へ）はカウンタ１１１お
よび１２１のカウントダウンの様子をアナログ量に変換
して示したものであり、一点破線は上記パルスＥａｒｘ
（ハ）およびＥａｐｚ（ニ）でプリセットされる偏差Ｅ
、１１０３を示している。
（ト）および（チ）は上記カウンタ１１１および１２１
が発生するボローパルスＥ、７．およびＥ、、２である
。（す）および（ヌ）は上記セットパルスＥ６２□（ハ
）およびＥ。２（ニ）でセットされ、上記ボローパルス
Ｅ、２□（ト）およびＥ、Ｐ□（チ）でリセツトされる
フリッププロップ１１４および１２４の出力Ｅ、□およ
びＥ、ｚである。
この実施例のように構成しても、前述した実施例と同様
な効果を得ることができる。
上述の実施例では２つの空気圧制御弁を並列に配置した
例を示したが、２つ以上の空気圧制御弁を配した場合も
、各制御弁ごとに駆動回路を配し発振器の発生する参照
信号の数を制御弁数と等しくし、各信号の位相ずれ量を
小さくすることにより同様な効果を得ることができる。
また、上記実施例では、発振器が発生する参照信号の周
波数は等しい例を示したが、異なった周波数を用いても
同様な効果を得ることができる。
〔発明の効果〕
本発明によれば、立ち上り時間あるいはむだ時間の大き
いアクチュエータの動作制御の応答性を向上させること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は本発明の装置の一実施例の回路構成図、第２図
は第１図に示した本発明の装置の一実施例の各部の信号
波形を示す図、第３図は本発明の装置の他の実施、例の
回路構成図、第４図は第３図に示した本発明の装置の他
の実施例の各部の信号波形を示す図である。 １・・・アクチュエータ、２・・・圧力センサ、３，１
０３・・・発振器、１２，２２・・・パワ増幅器、１３
．２３・・・圧力制御弁、４・・・演算増＠器、１１．
２１・・・コンパレータ、１０４・・・減算器、１０５
・・・Ａ／Ｄ変換器、１１１，１１１・・・カウンタ。 ギｊ目 ′４２図 １３の １０５　　　　ｌノ ’ｌ、　４　＠

Claims (1)

  1. 【特許請求の範囲】 １、圧力目標値と検出圧力値との偏差信号によつてアク
    チュエータ制御器を制御し、このアクチュエータ制御器
    から圧力流体によりアクチュエータを作動制御するアク
    チュエータの制御装置において、前記アクチュエータ制
    御器をアクチュエータに対して複数並列に接続し、この
    アクチュエータの制御器の制御回路にパルス幅変調回路
    を複数並列に接続し、各変調回路の基本変調波信号の位
    相をずらしたことを特徴とするアクチュエータの制御装
    置。 ２、特許請求の範囲第１項記載のアクチュエータの制御
    装置において、前記各変調回路は基本変調波信号の周期
    をずらして出力することを特徴とするアクチュエータの
    制御装置。
JP59234966A 1984-11-09 1984-11-09 アクチユエ−タの制御装置 Granted JPS61116107A (ja)

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