DE3636141C2 - Druckregler, insbesondere Bremszylinderdruckregler - Google Patents

Description

Die Erfindung bezieht sich auf einen Druckregler gemäß dem Oberbegriff des Patentanspruches 1. Ein derarti­ ger Druckregler ist aus der DE 28 11 345 A1 bekannt. Dort werden elektromagnetisch betätigte Sitzventile mit impulsförmigen Stellsignalen, die über der maximalen Betätigungsfrequenz der Magnetventile liegen, ange­ steuert, womit man ein Proportionalverhalten der Magnet­ ventile erreicht. Daher spricht man in diesem Zusammen­ hang von Proportional-Sitzventilen. Weiterhin hat dieser bekannte Druckregler die in einem Regelkreis üblichen Bauelemente, nämlich einen Vergleicher, der ein der Differenz zwischen Soll-Wert- und Ist-Wert- Signal (Regelabweichung) proportionales Signal erzeugt, einen Regler, der dort als PI-Regler (Proportional-, Integral-Regler) ausgebildet ist, sowie eine Endstufe, die dort als taktende Endstufe ausgebildet ist, die also impulsförmige Ausgangssignale erzeugt, deren Tastverhältnis durch das Ausgangssignal des Reglers bestimmt wird.

Bei Magnetventilen und insbesondere bei Sitzventilen tritt nun das Problem auf, daß sie gewisse Totzeiten und eine Hysterese in ihrem Schaltverhalten haben. Mit anderen Worten bewegt sich der Anker des Magnetventiles erst bei einem bestimmten Wert des Erregerstromes. Dies ist in Fig. 1 gezeigt, wo der Weg (s) des Ankers in Abhängigkeit vom durch die Erregerwicklung fließenden Strom (i) dargestellt ist. Wird der Strom von Null aus erhöht, so bewegt sich der Anker zunächst nicht. Erst wenn ein bestimmter Wert des Stromes, der hier mit i_v bezeichnet wird, erreicht ist, fängt der Anker an sich zu bewegen. Je noch baulicher Konfiguration des Magnet­ ventiles ist die Kennlinie dann eine Gerade oder auch eine gekrümmte Linie. Wird der Strom bei einer be­ stimmten Öffnungsstellung verringert, so läuft die Kenn­ linie längs der gestrichelten Linie der Fig. 1 auf der bekannten Hysteresekurve.

Fig. 2 zeigt das Prinzip eines solchen Sitzventiles, dessen Ventilnadel 1 in geschlossenem Zustand auf einem Ventilsitz 2 dichtend aufsitzt. Wird die Magnetspule 3 durch einen elektrischen Strom erregt, so wird im Anker 4 im Ergebnis eine Kraft erzeugt, die die Ventilnadel 1 vom Ventilsitz 2 abhebt. Um eine einwandfreie Dichtung am Ventilsitz zu erreichen, ist der aus Anker 4 und Ventilnadel 1 bestehende Ventilkörper durch eine Feder 5 belastet, die der Öffnungskraft entgegenwirkt. Dies ist auch deshalb nötig, weil bei vielen Betriebszuständen eine Druckdifferenz zwischen den beidseitig des Ventiles 2 liegenden Kammern 6 und 7 besteht. Ist der Druck in der Kammer 7 größer als der in der Kammer 6, so wirkt auf die Ventilnadel 1 eine Öffnungskraft, die mindestens von der Feder 5 kompensiert werden muß.

In der Praxis dimensioniert man die Feder 5 (und son­ stige Konfiguration des Magnetventiles) so, daß auch bei maximaler Druckdifferenz das Ventil noch nicht öffnet.

Reglungstechnisch hat dies aber zur Folge, daß das Ventil Totzeiten aufweist, nämlich diejenige Zeit, die das Stellsignal benötigt, bis zum Stromwert i_v hoch­ zulaufen. Dies ist nachteilig, da an Druckregler und insbesondere an Bremszylinderdruckregler heute die Anforderung gestellt wird, daß sie schnell ansprechen, also eine hohe Eckfrequenz haben, hysteresefrei arbei­ ten, gleichwohl in ihrem Regelverhalten stabil sind und daß die Ventile- in der Abschlußstellung (bei Gleichheit von Ist- und Soll-Wert-Signal) absolut dicht sind.

Diese Forderungen sind teilweise widersprüchlich und werden beim bekannten Druckregler durch folgende Maß­ nahmen gelöst:

Die Schnelligkeit kann durch Erhöhung der Proportional­ verstärkung des Reglers verbessert werden. Macht man allerdings den Proportionalverstärkungsfaktor zu hoch, so wird der Regler instabil. Die Hysteresefreiheit er­ hält man durch den Integralanteil, der jedoch bei kurzen Zeitkonstanten ebenfalls destabilisierend wirkt. Die Dichtheit in der Abschlußstellung ist nur mit Sitz­ ventilen erreichbar und zwar auch nur dann, wenn man eine bestimmte Dichtkraft auf die Ventilschließelemente wirken läßt. Diese Dichtkraft jedoch verringert die Reaktionsgeschwindigkeit bzw. Ansprechgeschwindigkeit der Ventile und setzt wiederum die Eckfrequenz herab. Wie erwähnt kann diese Dichtkraft eine aus den zu regelnden Drücken abgeleitete Kraft sein oder eine Federkraft. Somit bleibt das Problem der Totzeit, da man die Proportionalverstärkung nicht beliebig groß machen kann und die Zeitkonstante des Integralanteiles aus Stabilitätsgründen relativ klein machen muß. Es dauert daher verhältnismäßig lange, bis der Magnet die Dichtkraft überwindet und das Ventil öffnet.

Das Fachbuch Michael J. TONYAN, "ELECTRONICALLY CONTROLLED PROPORTIONAL VALVES", Verlag Marcel Dekker, Inc., New York, Basel, 1985 (S. 131-149) beschreibt Vorrichtungen, die Magnetventilen einen Vorstrom aufprägen, wenn das Soll-Wert- Signal (Kommando-Signal) geringfügig vom Null-Wert abweicht. Diese Vorrichtungen prägen den Schwellstrom auf, der nötig ist, um den Totbereich zu kompensieren. Dazu wird das Eingangssignal (Soll-Wert-Signal) sprunghaft erhöht, wenn an einem Drehknopf gedreht wird.

Aus der DE 28 30 815 A1 ist ein Druckregelsystem, ins­ besondere Antiblockierregelsystem bekannt, bei welchem allen Magnetventilen ein Ansteuersignal aufgeprägt wird, wenn ein beliebiges Magnetventil durch ein Soll-Wert-Signal angesteuert wird. Es wird vorgeschlagen, durch einen Über­ spannungsstoß eine kurze Ansteuerung aller Magnetventile (10 bis 13) bei Auftreten eines Soll-Wert-Signales für ein bestimmtes Magnetventil durchzuführen. Durch einen Haltestrom wird dann wiederum bestimmt, welches Magnetventil erregt bleibt. Weiterhin wirkt das Spannungssignal nur solange, wie der Ansteuerungsvorgang, der die Magnetventile (10 bis 13) in Bereitschaftsstellung schaltet, andauert.

Aus der DE 34 44 827 A1 sind ein Verfahren und eine Vor­ richtung zur Bremsdrucksteuerung bei Fahrzeugbremsanlagen bekannt, bei welchem das Ist-Wert-Signal Weg s eines Verstärkerkolbens bzw. Weg s′ eines Bremspedals einem Differenzierer zugeführt wird. Die durch den Differenzierer bestimmte Verstellgeschwindigkeit wird einer Weggröße s bzw. s′ zur Verschiebung der Soll-Wert-Kennlinie einem Kennlinien-Block zugeführt und somit wird das Soll-Wert- Signal (Soll-Druck) bei gegebenem s, s′ verändert. Über elektronische Bauelemente werden dann Magnetventile angesteuert, die den Druckaufbau bzw. Druckabbau steuern. Den Magnetventilen wird hier jedoch kein Vorstrom aufgeprägt und der Differenzierer dient hier ausschließlich dazu, zusammen mit dem Ist-Wert-Signal des Weges s bzw. s′ das Soll-Wert-Signal festzulegen. Das Ausgangssignal des Differenzierers verändert also das Soll-Wert-Signal der Regelvorrichtungen.

Aufgabe der Erfindung ist es den Druckregler der eingangs genannten Art dahingehend zu verbessern, daß er eine geringe Totzeit hat, d. h. auf Soll-Wert-Ände­ rungen schnell anspricht.

Diese Aufgabe wird bei dem gattungsbildenden Druck­ regler durch die im Kennzeichenteil des Patentanspruchs 1 angegebenen Merkmale gelöst. Vorteilhafte Ausgestal­ tungen und Weiterbildungen sind den Unteransprüchen zu entnehmen.

Der Grundgedanke der Erfindung liegt darin, bei einer Soll-Wert-Änderung den Magnetventilen einen bestimmten Vorstrom aufzuprägen, der so groß ist, daß die Ventil­ dichtkraft gerade aufgehoben ist, die Magnetventile also in Bereitschaft gesetzt sind, aus der Abschluß­ stellung heraus ihren Anker jedoch noch nicht ver­ schieben.

Damit wird erreicht, daß aus dieser Bereitschaftsstel­ lung heraus die Ventile auf sehr kleine Änderungen des Stellsignales sofort ansprechen.

Die Vorströme, die den beiden Magnetventilen (Einlaß- und Auslaßventil) aufgeprägt werden, können gleich groß sein. Sie können aber auch unterschiedlich groß sein, beispielsweise auch vom Regeldruck abhängen.

Eine bestimmte Zeit nach Ende der Soll-Wert-Änderung werden dann die Vorströme der beiden Magnete abge­ schaltet. Die Dichtkräfte werden dann erneut wirksam und die Ventile sind wieder gesperrt. Diese Zeitdauer wird so gewählt, daß der gewünschte Druck ausgeregelt ist, d. h. der Ist-Wert sich dem Soll-Wert angeglichen hat. Diese Zeitdauer kann beispielsweise in der Größen­ ordnung von 1 Sekunde liegen.

Eventuelle Ist-Wert-Änderungen bei konstantem Soll- Wert, beispielsweise durch Undichtigkeiten verursacht, werden ohne Aufschaltung der Vorströme vom Regler aus geregelt.

Nach einer Weiterbildung der Erfindung wird die Reak­ tionszeit der Magnetventile dadurch weiter verringert, daß bei Vorzeichenänderung der Regelabweichung der Integralanteil des Reglers auf Null gesetzt wird.

Ausführungsbeispiele der Erfindung werden im nach­ folgenden anhand der Zeichnung ausführlicher erläutert. Es zeigt:

Fig. 1 Die Weg/Strom-Kennlinie eines herkömmlichen Magnetventiles;

Fig. 2 Den prinzipiellen Aufbau eines herkömmlichen Sitz-Ventiles;

Fig. 3 Ein Blockschaltbild des Druckreglers nach der Erfindung;

Fig. 4 Ein Diagramm (Spannung über Zeit) von Soll- Wert (U_soll), Ist-Wert (U_ist) und Stellgröße (U_MV) des Druckreglers nach der Erfindung; und

Fig. 5 Ein detaillierteres Blockschaltbild des Druck­ reglers nach der Erfindung.

Zunächst sei auf Fig. 3 eingegangen. Das von einem nicht dargestellten Druckaufnehmer stammende Ist-Wert-Signal U_ist und das von einem ebenfalls nicht dargestellten Soll-Wert-Geber stammende Soll-Wert-Signal U_soll, das beispielsweise das Bremsanforderungssignal für eine Bremsanlage darstellt, werden je einem Eingang eines Vergleichers 8 zugeführt, der in herkömmlicher Weise die Regelabweichung ΔU bildet, d. h. die Differenz zwischen U_soll und U_ist. Die Regelabweichung ΔU wird einem Regler 9 zugeführt, der hier ein PI-Regler ist, wahlweise auch einen zusätzlichen Differenzialanteil haben kann, also auch ein PID-Regler sein kann. Das Ausgangssignal des Reglers 9 wird einer taktenden End­ stufe 10 zugeführt, die aus den Ausgangssignalen des Reglers 9 impulsförmige Signale bildet, deren Tast­ verhältnis dem Ausgangssignal des Reglers entspricht. Weiterhin enthält die Endstufe 10 einen Vorzeichen­ diskriminator, der bestimmt, welches der beiden Magnet­ ventile 11 oder 12 geöffnet wird. Das Magnetventil 11 sei hierbei das Einlaßventil und das Magnetventil 12 das Auslaßventil. Bis hierher handelt es sich um einen herkömmlichen Regler.

Nach der Erfindung wird nun das Soll-Wert-Signal U_soll einem Differenzierer 13 zugeführt, der die zeitliche Ableitung d. h. dU_soll/dt des Soll-Wert-Signales bildet. Das Ausgangssignal des Differenzierers 13 wird einem abfallverzögerten Zeitglied 14 zugeführt, welches eine Stromquelle 15 ein- oder ausschaltet. Solange das ab­ fallverzögerte Zeitglied 14 eingeschaltet ist, prägt die Stromquelle 15 den beiden Magnetventilen 11 und 12 einen Vorstrom auf, der so gewählt ist, daß die Dicht­ kraft der Ventile gerade überwunden wird. Die Größe dieses Vorstromes entspricht dem Strom i_v der Fig. 1.

Ist das Ausgangssignal des Differenzierers 13 wieder zu Null geworden, d. h. der Soll-Wert ist wieder konstant, so bleibt das abfallverzögerte Zeitglied 14 noch für eine vorbestimmte Zeitdauer (Δt in Fig. 4) eingeschaltet und damit auch der Vorstrom i_v für die beiden Magnet­ ventile 11 und 12.

Diese Zusammenhänge sollen nun anhand von Fig. 4 genauer erläutert werden. Es sei angenommen, daß sich das Soll- Wert-Signal U_soll vom Zeitpunkt t₀ bis zum Zeitpunkt t₃ linear vergrößert und dann konstant bleibt. Aufgrund der erwähnten Totzeit sprechen ohne die Erfindung die Magnetventile (im Beispiel der Fig. 4 das Einlaßventil) verzögert an, so daß eine Druckänderung und damit eine Änderung des Ist-Wertes U_ist erst zum Zeitpunkt t₂ be­ ginnt. Unter bestimmten Voraussetzungen (z. B. Drücke und Öffnungsquerschnitte der Ventile sind so gewählt, daß die Steilheit der Ist-Wert-Änderung gerade der Soll-Wert-Änderung folgen kann) laufen die Kurven U_soll und U_ist bis zum Zeitpunkt t₃ parallel. Sodann läuft der Ist-Wert asymptotisch in den dann konstanten Soll-Wert ein. Zum Zeitpunkt t₄ sei angenommen, daß sich Ist-Wert und Soll-Wert bis auf eine vernachlässigbare Differenz angeglichen haben.

Nach der Erfindung wird nun die Soll-Wert-Änderung vom Differenzierer 13 erkannt, worauf nach geringfügigen Schaltverzögerungen der einzelnen Bauteile zum Zeit­ punkt t₁ der Vorstrom den Magnetventilen eingeprägt wird. Die Kurve für die Stellgröße U_MV für die Magnet­ ventile springt also schlagartig auf eine Spannung U (i_v) d. h. auf eine Spannung bei der der Vorstrom i_v durch die Magnetventile fließt. Im Zeitintervall von t₁ bis t₂ vergrößert sich dann die Differenz zwischen U_soll und U_ist d. h. also die Regelabweichung kontinuierlich, wobei die Regelabweichung zum Vorstrom bzw. genauer gesagt zur Spannung U (i_v) hinzu addiert wird. In dem Maße, wie die Stellgröße U_MV nun die "Ansprechschwelle" U(i_v) der Magnetventile überschreitet, öffnet das ent­ sprechende Magnetventil. Da beim Ausführungsbeispiel der Fig. 4 im Zeitintervall von t₂ bis t₃ die Differenz zwischen Soll- und Ist-Wert konstant ist, ändert sich die Stellgröße U_MV nur noch aufgrund des Integralantei­ les des Reglers 9. Ab dem Zeitpunkt t₃ nimmt die Regel­ abweichung ΔU langsam ab. In dem entsprechenden Maße nimmt auch die Stellgröße U_MV ab. Zum Zeitpunkt t₃ ist das Ausgangssignal des Differenzierers 13 zu Null ge­ worden. Das abfallverzögerte Zeitglied 14 bleibt jedoch noch für die Zeitdauer Δt, d. h. für das Zeitintervall t₃ bis t₄ erregt, so daß der Vorstrom i_v weiterfließt. Erst wenn zum Zeitpunkt t₄ das Zeitglied 14 abgefallen ist, wird der Vorstrom abgeschaltet. Da die Regelabwei­ chung zu diesem Zeitpunkt auch schon zu Null geworden ist, ist das Magnetventil dann vollständig entregt.

Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 4 wird von einer Druckerhöhung ausgegangen. Die Stellgröße wirkt daher auf das Einlaßmagnetventil. Gleichwohl wird während dieses Regelzyklus auch dem Auslaßventil 12 der Vor­ strom aufgeprägt. Dieses ist damit also auch in Bereit­ schaftsstellung. Es spricht jedoch nicht an, d. h. es öffnet nicht, da der in der Endstufe 10 enthaltene Vorzeichendiskriminator keine zusätzlichen Stellgrößen für das Auslaßmagnetventil liefert. Im Falle einer Druckabsenkung spricht dagegen das Auslaßventil 12 an während das Einlaßventil in Bereitschaft gehalten wird.

Fig. 5 zeigt den Druckregler nach der Erfindung etwas detaillierter. Auch hier gelangen Soll-Wert-Signal U_soll und Ist-Wert-Signal U_ist auf den Vergleicher 8, der das Regelabweichungssignal ΔU dem Regler 9 zuführt. Das Soll-Wert-Signal U_soll wird zur Glättung zunächst über einen Tiefpaßfilter 18 geleitet und von dort dem Differenzierer 13 zugeführt. Zwischen den Differenzie­ rer 13 und das abfallverzögerte Zeitglied 14 ist in Fig. 5 noch ein Fensterdiskriminator 19 geschaltet, der überprüft, ob das Ausgangssignal des Differenzierers 13 innerhalb vorgegebener Grenzen liegt. Diese Grenzen liegen beispielsweise symmetrisch zum Wert Null, so daß der Fensterdiskriminator 19 nur dann ein Ausgangssignal abgibt, wenn der Absolutwert seines Eingangssignales einen bestimmten Schwellwert überschreitet. Das Ausgangs­ signal des abfallverzögerten Zeitgliedes 14 steuert zwei Schalter 20e und 20a, wobei diese Schalter in der Praxis natürlich kontaktlose Transistorschalter sind. Der Index e bezeichnet im folgenden Komponenten für die Ansteuerung des Einlaßventiles während der Index a die Komponenten die Ansteuerung des Auslaßventiles be­ zeichnet. Beiden Schaltern 20e und 20a sind Strom­ quellen 15e und 15a nebengeschaltet, wobei die Strom­ quelle 15e einen positiven Strom und die Stromquelle 15a einen negativen Strom erzeugt. Sind die Schalter 20e und 20a geschlossen, so sind die Stromquellen 15e und 15a jeweils mit einem Eingang von Summierern 21e bzw. 21a verbunden. Den anderen Eingängen dieser Sum­ mierer 21e und 21a wird das Ausgangssignal des Reglers 9 zugeführt. Die Summierer 21e und 21a bilden dann die Summe aus dem Ausgangssignal des Reglers 9 und dem Vorstrom der Stromquellen 15e bzw. 15a. Das Ausgangs­ signal des Summierers 21e läuft dann über die taktende Endstufe 10e zu einem Treibertransistor 23e, an dessen Kollektor die Wicklung des Magnetventiles 11 ange­ schlossen ist und dessen Emitter über einen Widerstand 24 geerdet ist.

Das Ausgangssignal des Summierers 21a läuft über einen Invertierer 22 zu der taktenden Endstufe 10a, die in analoger Weise über einen Treibertransistor 23a das Magnetventil 12 ansteuert. Die anderen Anschlüsse der Wicklungen der Magnetventile 11 und 12 sind mit posi­ tiver Versorgungsspannung (Anschluß 25) verbunden. Bei dem Ausführungsbeispiel der Fig. 5 haben die Endstufen 10e und 10a (nicht dargestellte). Einrichtungen, die zwischen positiver und negativer Regelabweichung unterscheiden und dementsprechend nur dann ihre Aus­ gangssignale an die Transistoren 23e bzw. 23a abgeben, wenn-das entsprechende Einlaß- bzw. Auslaßventil erregt werden soll. Dies ist durch die gestrichelt dargestell­ ten Leitungen 26 und 27 angedeutet.

In den Fig. 3 und 5 ist zusätzlich zu erkennen, daß das Regelabweichungssignal ΔU auch noch einem Vorzeichen­ detektor 16 zugeführt wird. Dieser Vorzeichendetektor 16 spricht auf Änderungen des Vorzeichen s der Regelabwei­ chung an, d. h. auf Wechsel der Regelabweichung von positiven zu negativen Werten oder umgekehrt. Tritt ein solcher Vorzeichenwechsel auf, so wird einem Steuer­ eingang 17 des Reglers 9 ein Rücksetzsignal zugeführt, der den vom Integralanteil abhängigen Wert der Stell­ größe auf Null zurücksetzt. Damit wird eine weitere Beschleunigung des Ansprechverhaltens des Reglers er­ reicht. Ändert sich nämlich das Vorzeichen der Regel­ abweichung, so kann zu diesem Zeitpunkt aufgrund des Integralanteiles des Reglers die Stellgröße noch einen beträchtlichen Wert haben. Dieser müßte durch Auf- oder Abintegration erst einmal auf Null gebracht werden, bevor dann in der anderen Richtung gesteuert werden kann. Durch die beschriebene Maßnahme wird dies ver­ mieden. Zum Zeitpunkt eines Vorzeichenwechsels der Regelabweichung wird der vom Integral abhängige Anteil der Stellgröße eben auf Null gesetzt, so daß der Regler dann von Null aus in der richtigen Richtung auf- oder abintegrieren kann. In Fig. 5 ist zur präziseren Dar­ stellung noch ein Rücksetzschaltkreis 17′ gezeigt, der in der Praxis beispielsweise ein monostabiles Flip-Flop sein kann.

Claims (4)

1. Druckregler, insbesondere Bremszylinderdruckregler, mit zwei Magnetventilen, die jeweils als Proportional- Sitzventil ausgebildet sind, mit einem Druckaufnehmer, der ein dem zu regelnden Druck proportionales Ist-Wert- Signal (U_ist) erzeugt, mit einem Regler, dem als Regelabweichungssignal (ΔU) die Differenz zwischen dem Ist-Wert-Signal und einem Soll-Wert-Signal (U_soll) für den Druck zugeführt wird und der mindestens einen Proportionalanteil und einen Integralanteil (PI-Regler) aufweist und mit einer dem Regler nachgeschalteten, taktenden Endstufe, die die Magnetventile mit impuls­ förmigen Signalen beaufschlagt, dadurch gekennzeichnet, daß ein Differenzierer (13) vorgesehen ist, dessen Eingang das Soll-Wert-Signal (U_soll) zuführbar ist, daß der Ausgang des Differenzierers (13) über ein abfall­ verzögertes Zeitglied (14) mit einer vom Differenzierer (13) über das Zeitglied (14) schaltbaren Stromquelle (15a, 15c) verbunden ist, die den Magnetventilen (11, 12) zusätzlich zu dem dem Ausgangssignal des Reglers (9) entsprechenden Strom der Endstufe (10) einen Vorstrom (i_v) aufprägt, der sie in Bereitschaft schaltet, wenn der Differenzierer (13) eine zeitliche Änderung des Soll-Wert-Signales (U_soll) feststellt.

2. Druckregler nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß das Ausgangssignal des Differenzierers (13) in einem Diskriminator (19) mit einem vorgegebenen Schwellwert verglichen wird und daß das Ausgangssignal des Diskriminators (19) über das abfallverzögerte Zeitglied die schaltbare Stromquelle (15) einschaltet, die den Magnetventilen (11, 12) den Vorstrom (I_v) aufprägt.

3. Druckregler nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Stromquelle (15) durch das abfallverzögerte Zeitglied (14) eine vorgegebene Zeitdauer (Δt) nach Beendigung (Zeitpunkt t₃) der Soll-Wert-Änderung (dU_soll/dt) abgeschaltet wird.

4. Druckregler nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekennzeichnet, daß das Regelabweichungssignal (ΔU) zusätzlich einem Vorzeichendetektor (16) zugeführt wird, der bei Änderung des Vorzeichens des Regelabweichungssignals (ΔU) den Integralanteil des Reglers auf Null setzt, wobei der Regler danach vorzeichenrichtig weiter integriert.