JPS608769A - 物体検出装置 - Google Patents
物体検出装置Info
- Publication number
- JPS608769A JPS608769A JP58117365A JP11736583A JPS608769A JP S608769 A JPS608769 A JP S608769A JP 58117365 A JP58117365 A JP 58117365A JP 11736583 A JP11736583 A JP 11736583A JP S608769 A JPS608769 A JP S608769A
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- Japan
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- mark
- signal
- monitor
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- brightness
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- Pending
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-
- G—PHYSICS
- G01—MEASURING; TESTING
- G01V—GEOPHYSICS; GRAVITATIONAL MEASUREMENTS; DETECTING MASSES OR OBJECTS; TAGS
- G01V8/00—Prospecting or detecting by optical means
- G01V8/10—Detecting, e.g. by using light barriers
Landscapes
- Physics & Mathematics (AREA)
- Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Geophysics (AREA)
- Geophysics And Detection Of Objects (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
＜ａ＞発明の技術分野
本発明は物体の「有」 「無」の検出に適用する物体検
出装置に関する。
出装置に関する。
（ｂ）技術の背景
係る物体検出装置は、その検出対象物が流れ生産工程に
於ける例えば、モールド成形品である時。
於ける例えば、モールド成形品である時。
品物成形完了・型開き・ノンクアウト・成形品の離型落
下の成形サイクル等の過程に於いて、材料不足で成形が
されてないか、或いは成形品が確実に離型落下している
かの検出等に用いるもので。
下の成形サイクル等の過程に於いて、材料不足で成形が
されてないか、或いは成形品が確実に離型落下している
かの検出等に用いるもので。
該工程の自動化に不可欠の装置である。
（ｃ）従来技術と問題点
従来、前記例示せる物体検出方法としては、検出対象体
をカメラを介してＴＶ画面に写し出し２画面に貼着した
感光素子により明暗のアナログ信号を生成し、これを判
定可能な範囲まで増幅し、モニタ用に予設定した判定基
準と照合せしめて該基準から超える信号レベルであれば
「有」、もし前記基準に達しない時は「無」とする検出
方法を採用していた。第１図は前記従来の物体検出方法
を説明する模式図である。
をカメラを介してＴＶ画面に写し出し２画面に貼着した
感光素子により明暗のアナログ信号を生成し、これを判
定可能な範囲まで増幅し、モニタ用に予設定した判定基
準と照合せしめて該基準から超える信号レベルであれば
「有」、もし前記基準に達しない時は「無」とする検出
方法を採用していた。第１図は前記従来の物体検出方法
を説明する模式図である。
図中、１はモニタ用ＴＶカメラ、２は前記カメラのＴＶ
装置、３はＴＶ装置画面に貼着した感光素子。
装置、３はＴＶ装置画面に貼着した感光素子。
４は感光素子３の前記明暗のアナログ信号を増幅する線
形増幅器、５は線形増幅器４出力（電圧）と基準電圧発
生回路とを照合する比較器、６は比較器５の出力側の判
定保持回路、及び８は前記の基準電圧発生回路である。
形増幅器、５は線形増幅器４出力（電圧）と基準電圧発
生回路とを照合する比較器、６は比較器５の出力側の判
定保持回路、及び８は前記の基準電圧発生回路である。
図示装置はＴＶカメラで写出する画像の目的対象物体、
即ち、写出体位置に外付けの感光素子３を貼着してこれ
からの電気信号を生成して物体検出をする原始的装置で
あった。
即ち、写出体位置に外付けの感光素子３を貼着してこれ
からの電気信号を生成して物体検出をする原始的装置で
あった。
しかしながら、従来の物体検出方法は。
（’１ ） ＴＶ画面に吸着された塵や埃により白黒濃
淡を検出する検出力が低下する。
淡を検出する検出力が低下する。
（２）感光素子３はブラウン管のガラス厚さにより外乱
を受け易い。
を受け易い。
（３）感光素子３の自重で画面下方にズしたり。
貼着の接着力が弱くなり剥がれ易い。
等の不都合があり問題がある。
（ｄ）発明の目的
本発明は前記問題点を解決することである。
本発明では、 ＴＶ装置画面に写し出された一次画像を
感光素子３によりアナログ量として検出するを改め、電
子的位置指定になる領域画像信号をダイナミックに二値
化して物体「有」 「無」を検出するにある。
感光素子３によりアナログ量として検出するを改め、電
子的位置指定になる領域画像信号をダイナミックに二値
化して物体「有」 「無」を検出するにある。
（ｅ）発明の構成
前記の目的は、検出対象物をカメラで撮影しこれをモニ
タＴＶ画面に写し出して物体の有無を判定する検出装置
に於いて、前記モニタＴＶ画面上の特定位置指定をなす
マーク発生回路を具え、且つ指定位置領域の明暗を二値
化し、明暗諧門信号としてメモリに保持して物体有無を
統計的に検出してなすことにより達成される。
タＴＶ画面に写し出して物体の有無を判定する検出装置
に於いて、前記モニタＴＶ画面上の特定位置指定をなす
マーク発生回路を具え、且つ指定位置領域の明暗を二値
化し、明暗諧門信号としてメモリに保持して物体有無を
統計的に検出してなすことにより達成される。
（ｆ）発明の実施例
以下１本発明の物体検出装置実施例を示す第２図と第２
図装置の指定位置領域の明暗諧調から物体有無検出をな
す添付の表−１及び添付の表−２に従かい本発明の詳細
な説明する。
図装置の指定位置領域の明暗諧調から物体有無検出をな
す添付の表−１及び添付の表−２に従かい本発明の詳細
な説明する。
第２図は本発明の物体検出装置の回路構成図である。
第２図図中、１は前記の検出対象を写し出すモニタＴＶ
カメラ、２はＴＶカメラ画像を写し出すモニタＴＶ、９
はモニタＴＶ２に写し出すＸＹ平面上の任意位置を指定
して移動設定し得る位置指定用カーソル（以下、マーク
と呼ぶ）、該マーク９は側平面上１例えば２５６Ｘ ２
５６に分割せる一領域をなす。
カメラ、２はＴＶカメラ画像を写し出すモニタＴＶ、９
はモニタＴＶ２に写し出すＸＹ平面上の任意位置を指定
して移動設定し得る位置指定用カーソル（以下、マーク
と呼ぶ）、該マーク９は側平面上１例えば２５６Ｘ ２
５６に分割せる一領域をなす。
これは第１図に於ける従来装置の感光素子３の前記素子
貼着位置を指定するに等しい。
貼着位置を指定するに等しい。
前記位置の指定は、マーク発生回路によりなされる。図
中、１０はマーク発生回路、１１はＴＶカメラ１及びモ
ニタＴν２の走査用の１１／ｖ同期信号発生回路、１２
は何れも信号増幅回路（Ａ１．Ａ２．Ａ３） 、 １３
は前記ＴＶカメラ１及び信号増幅回路１２ （ＡＩ）か
らの前記位置指定画像信号をデジタル変換するＡＤ変換
回路、及び１４は前記ＡＤ変換回路１３のデジタル入力
を記憶保持するフレームメモリである。
中、１０はマーク発生回路、１１はＴＶカメラ１及びモ
ニタＴν２の走査用の１１／ｖ同期信号発生回路、１２
は何れも信号増幅回路（Ａ１．Ａ２．Ａ３） 、 １３
は前記ＴＶカメラ１及び信号増幅回路１２ （ＡＩ）か
らの前記位置指定画像信号をデジタル変換するＡＤ変換
回路、及び１４は前記ＡＤ変換回路１３のデジタル入力
を記憶保持するフレームメモリである。
第２図回路構成は、信号発生回路１１で生成゛される同
期信号により制御されるＴＶカメラ１で得られた画像信
号は、 Ａｌでバッフリングされる。マーク発生回路１
０で作成されたマーク（カーソル）はＡ２、Ａ３を経由
してミックスさせモニタＴＶに写し出される。
期信号により制御されるＴＶカメラ１で得られた画像信
号は、 Ａｌでバッフリングされる。マーク発生回路１
０で作成されたマーク（カーソル）はＡ２、Ａ３を経由
してミックスさせモニタＴＶに写し出される。
前記のＡＤ変換回路１３を通して二値化した信号は。
位置指定マーク９内の一絵素に就き明暗を同諧調に分類
してフレームメモリ１４に格納せしめる。これから物体
有無検索をする統計的手順を以下に説明する。
してフレームメモリ１４に格納せしめる。これから物体
有無検索をする統計的手順を以下に説明する。
表−１は、第２図装置の検出対象マーク領域９にある映
像物体の明暗諧調から物体有無を判定する表である。
像物体の明暗諧調から物体有無を判定する表である。
同表は、モニタＴＶ２画面に写し出す検出対象体の位置
に合わせたマーク領域から、該領域内絵素の諧調を四つ
に分類し、各分類の明暗データを累計する基本手順を示
す。即ち２表中の諧８４，３゜２、及び１は、それぞれ
絵素の明−暗諧調区分であり１例えばΣｎ４は諧調４に
対する絵素累計値（Σｎ３．Σｎ２．Σｎ１についても
同諧調の絵素累計値）、又スライスレベル（ＳＬと略記
）は、予じめ室内の照明条件等を考慮して設定する検出
マージン（表中、 ５ＴＤＮと略記）で前記累計値を補
正する判定算出レベルである。
に合わせたマーク領域から、該領域内絵素の諧調を四つ
に分類し、各分類の明暗データを累計する基本手順を示
す。即ち２表中の諧８４，３゜２、及び１は、それぞれ
絵素の明−暗諧調区分であり１例えばΣｎ４は諧調４に
対する絵素累計値（Σｎ３．Σｎ２．Σｎ１についても
同諧調の絵素累計値）、又スライスレベル（ＳＬと略記
）は、予じめ室内の照明条件等を考慮して設定する検出
マージン（表中、 ５ＴＤＮと略記）で前記累計値を補
正する判定算出レベルである。
同表の示す基本手順は、白黒または濃淡諮問の検出精度
を高め、誤判定を無くす為、検出諧調境界で表示せる如
くΣｎ２＋Σｎ１またはΣｎ４＋Σｎ３の累計をなし、
更に前記５ＴＤＮを設けていることが特徴である。而し
て９判定はＮΣｎｘとＳＬΣｎｘとの大小比較により行
う。
を高め、誤判定を無くす為、検出諧調境界で表示せる如
くΣｎ２＋Σｎ１またはΣｎ４＋Σｎ３の累計をなし、
更に前記５ＴＤＮを設けていることが特徴である。而し
て９判定はＮΣｎｘとＳＬΣｎｘとの大小比較により行
う。
表−２は、前記位置指定マーク９（第２図参照）が明る
い或いは暗い何れか状態を検出した結果例である。
い或いは暗い何れか状態を検出した結果例である。
表−２（イ）は、明るい状態検出の結果を示す。
この場合、満開区分中、最大累計値はΣｎ３ ＝ ５０
である。このため前記基本手順に従い累計データはΣｎ
４＋Σｎ３ ＝ ７５になる。ここで、 ５ＴＤＮ＝２
０に設定したとすれば、 ５Ｌ＝５０となる。
である。このため前記基本手順に従い累計データはΣｎ
４＋Σｎ３ ＝ ７５になる。ここで、 ５ＴＤＮ＝２
０に設定したとすれば、 ５Ｌ＝５０となる。
これを規準とし再度画像を取り込み、前記基本手順に従
って累計データ（Σｎ４＋Σｎ３）と規準ＳＬとを比較
すると、 （Σｎ４＋Σｎ３＞ＳＬ）となる。
って累計データ（Σｎ４＋Σｎ３）と規準ＳＬとを比較
すると、 （Σｎ４＋Σｎ３＞ＳＬ）となる。
表−２の（ロ）は、暗い状態検出の結果を示す。
この場合、諧調区分中、最大累計値がΣｎ２ ＝ ５０
である。このため前記同様の手順により累計データはΣ
ｎ２＋Σｎ１＝７５になる。ここで、 ５ＴＤＮ＝２０
に設定したとすれば、 ５Ｌ＝５０となる。
である。このため前記同様の手順により累計データはΣ
ｎ２＋Σｎ１＝７５になる。ここで、 ５ＴＤＮ＝２０
に設定したとすれば、 ５Ｌ＝５０となる。
これを規準とし再度画像を取り込み、前記基本手順に従
って累計データ（Σｎ２＋Σｎｌ）と規準ＳＬとを比較
すると、 （Σｎ２＋Σｎｌ＞ＳＬ）となる。
って累計データ（Σｎ２＋Σｎｌ）と規準ＳＬとを比較
すると、 （Σｎ２＋Σｎｌ＞ＳＬ）となる。
斯様な統計的検出手段を以てなす白黒カメラ映像信号の
特定領域を二値化変換しこれをデジタル処理して物体の
有無判定をする本検出装置は、従来、上下明暗のしきい
値領域による感光素子のアナログ検出装置に比べ、検出
精度が大幅に改善される。
特定領域を二値化変換しこれをデジタル処理して物体の
有無判定をする本検出装置は、従来、上下明暗のしきい
値領域による感光素子のアナログ検出装置に比べ、検出
精度が大幅に改善される。
（ｇ）発明の効果
以上、実施例図に従って詳細に説明した本発明の物体検
出装置によれば、従来、モニタＴＶ装置で映し出した検
出対象体を感光素子で検出する際問題とされた例えば、
外部の室内照明条件等による外乱に左右されず更に又、
従来、素子の検出信号レベルが、設定のしきい値領域に
入るか否かで判定するため生じた誤判定等のトラブルが
解消されることになる。つまり物体有無検出の精度向上
と係るシステムの高信頼化が実現される。
出装置によれば、従来、モニタＴＶ装置で映し出した検
出対象体を感光素子で検出する際問題とされた例えば、
外部の室内照明条件等による外乱に左右されず更に又、
従来、素子の検出信号レベルが、設定のしきい値領域に
入るか否かで判定するため生じた誤判定等のトラブルが
解消されることになる。つまり物体有無検出の精度向上
と係るシステムの高信頼化が実現される。
第１図は従来の物体検出装置を説明する回路構成図、第
２図は本発明の検出装置を説明する回路構成実施例図で
ある。 図中、■はモニタＴＶカメラ、２はＴＶ装置、３は感光
素子、８は基準電圧発生回路、９はマーク又はマーク領
域、 １０はマーク発生回路、１１はＨ／Ｖ同期信号発
生回路、４と１２は共に増幅回路、１３はＡ／Ｄ変換回
路、及び１４はＡ／Ｄ変換のデジタル出力のメモリであ
る。 友−１ 友−２ （イ） （ロク
２図は本発明の検出装置を説明する回路構成実施例図で
ある。 図中、■はモニタＴＶカメラ、２はＴＶ装置、３は感光
素子、８は基準電圧発生回路、９はマーク又はマーク領
域、 １０はマーク発生回路、１１はＨ／Ｖ同期信号発
生回路、４と１２は共に増幅回路、１３はＡ／Ｄ変換回
路、及び１４はＡ／Ｄ変換のデジタル出力のメモリであ
る。 友−１ 友−２ （イ） （ロク
Claims (2)
- （１）検出対象物体をカメラで撮影しこれをモニタＴＶ
画面に写し出して物体の有無を判定する検出装置に於い
て、前記モニタＴＶ画面上の特定位置指定をなすマーク
領域発生回路を具え、且つ指定位置マーク領域の明暗を
二値化し、明暗諧調信号としてメモリに保持して物体有
無を統計的に検出してなすことを特徴とする物体検出装
置。 - （２）位置指定されたモニタＴＶ画面上のマーク領域の
前記明暗の二値化信号を四諧調に分類し。 該分類のデータをメモリに保持し且つ分類した諧調毎の
累計データの最大値から物体有無を検索することを特徴
とする特許請求の範囲第１項記載の物体検出装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58117365A JPS608769A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 物体検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58117365A JPS608769A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 物体検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS608769A true JPS608769A (ja) | 1985-01-17 |
Family
ID=14709859
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58117365A Pending JPS608769A (ja) | 1983-06-29 | 1983-06-29 | 物体検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS608769A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS6241193A (ja) * | 1985-08-15 | 1987-02-23 | 清水建設株式会社 | クレ−ンブ−ム接近判別方法 |
| JPS62245179A (ja) * | 1986-04-17 | 1987-10-26 | Shimizu Constr Co Ltd | 現場内作業の監視・警報システム |
| JPS62259991A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | 清水建設株式会社 | 移動式クレ−ン用ブ−ム接近警報システム |
| JPS6428581A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-31 | Tokyo Electric Power Co | Monitoring method and apparatus with tv camera |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5587072A (en) * | 1978-12-25 | 1980-07-01 | Hajime Sangyo Kk | Inspection unit of object |
| JPS5594147A (en) * | 1979-01-12 | 1980-07-17 | Kobe Steel Ltd | Method of discriminating surface flaw of high temperature material to be detected |
| JPS5763427A (en) * | 1980-10-06 | 1982-04-16 | Nippon Abionikusu Kk | Measuring device for radiation heat value |
| JPS57194376A (en) * | 1981-05-25 | 1982-11-29 | Kyosan Electric Mfg Co Ltd | Detection of foreign matter |
-
1983
- 1983-06-29 JP JP58117365A patent/JPS608769A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5587072A (en) * | 1978-12-25 | 1980-07-01 | Hajime Sangyo Kk | Inspection unit of object |
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| JPS62259991A (ja) * | 1986-05-07 | 1987-11-12 | 清水建設株式会社 | 移動式クレ−ン用ブ−ム接近警報システム |
| JPS6428581A (en) * | 1987-07-23 | 1989-01-31 | Tokyo Electric Power Co | Monitoring method and apparatus with tv camera |
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