JPS6087129A - パレツト積層利用の貨物積載方法 - Google Patents
パレツト積層利用の貨物積載方法Info
- Publication number
- JPS6087129A JPS6087129A JP19419583A JP19419583A JPS6087129A JP S6087129 A JPS6087129 A JP S6087129A JP 19419583 A JP19419583 A JP 19419583A JP 19419583 A JP19419583 A JP 19419583A JP S6087129 A JPS6087129 A JP S6087129A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- pallets
- pallet
- cargo
- loading
- robot
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B65—CONVEYING; PACKING; STORING; HANDLING THIN OR FILAMENTARY MATERIAL
- B65G—TRANSPORT OR STORAGE DEVICES, e.g. CONVEYORS FOR LOADING OR TIPPING, SHOP CONVEYOR SYSTEMS OR PNEUMATIC TUBE CONVEYORS
- B65G61/00—Use of pick-up or transfer devices or of manipulators for stacking or de-stacking articles not otherwise provided for
Landscapes
- Stacking Of Articles And Auxiliary Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
この発明は、パレットマガジンおよびバレツＦ搬送用の
コンベヤを具備することなく、貨物像・送用の一対の並
列せる供給コンベヤの夫々の側に設定された貨物積載位
置において、積層下のパレットの夫々に、−基のロボッ
トを介し、貨物を積載することで、異種の貨物の積分け
が可能であると共に、パレットへの貨物積層作業を短時
間で遂行可能で、しかも貨物積載空間の徒らな拡大化を
招来しないパレット積層利用の貨物積載方法に係るもの
である。
コンベヤを具備することなく、貨物像・送用の一対の並
列せる供給コンベヤの夫々の側に設定された貨物積載位
置において、積層下のパレットの夫々に、−基のロボッ
トを介し、貨物を積載することで、異種の貨物の積分け
が可能であると共に、パレットへの貨物積層作業を短時
間で遂行可能で、しかも貨物積載空間の徒らな拡大化を
招来しないパレット積層利用の貨物積載方法に係るもの
である。
従来におけるパレットへの貨物積載作業に際しては、パ
レットを積層下に収納するパレットマガジンおよびパレ
ットマガジンから一枚づつ取り出されたパレットを貨物
の積載場新進搬送するためのコンベヤとを必要とし、か
つ積載場所において。
レットを積層下に収納するパレットマガジンおよびパレ
ットマガジンから一枚づつ取り出されたパレットを貨物
の積載場新進搬送するためのコンベヤとを必要とし、か
つ積載場所において。
貨物の積載作業中にあっては、コンベヤで搬送されたパ
レットを積載場所の直前に一旦、停止・待機させ、先行
のパレットが積載場所から搬出さルた後、予め待機せる
空のパレットを積載場所に搬入して積載作業を開始する
という一連の過程を反覆しているため、貨物の積層作業
においては、積載に要する貨物搬送設備の設定空間の拡
大化およ＼び後続パレットの所定位置での待機、積載場
所への搬入のための時間の浪費等でパレット利用による
貨物積層作業Ｃ：要する経費の不必要な高騰化を回避し
難く、さらに砂袋、肥料袋、セメント袋等所謂柔軟性の
貨物や鉄板、電線等１ｒ）恍回ｌ二よるコイル形態の剛
体性の貨物等種類の異なる貨物を同時にたとえば倉庫か
ら搬出して所望の地点に搬送する必要のあるとき、たと
えば最初に柔軟性の貨物を、ついで剛体性の貨物乞、倉
庫からコンベヤで搬出し、パレットに移載する手段を通
常、採用しているが、か＼る手段によるときは搬出に多
大の時間を要する上に、錯誤により異種の貨物を同時に
一つのパレット上に積載する惧れなしとはしない等、作
業能率の向上は到底所期し難い上に、貨物の無秩序な積
載事態の発生等の欠点を存していた。そこでこの発明は
前述のような欠点を是正する意図のもとに、貨物搬送用
の一対の供給コンベヤを並置し、これら供給コンベヤの
夫々の側に設定された貨物積載位置にパレットを積層さ
せる一方、一対の供給コンベヤの端部近傍の中間に一基
のロボットを設置し。
レットを積載場所の直前に一旦、停止・待機させ、先行
のパレットが積載場所から搬出さルた後、予め待機せる
空のパレットを積載場所に搬入して積載作業を開始する
という一連の過程を反覆しているため、貨物の積層作業
においては、積載に要する貨物搬送設備の設定空間の拡
大化およ＼び後続パレットの所定位置での待機、積載場
所への搬入のための時間の浪費等でパレット利用による
貨物積層作業Ｃ：要する経費の不必要な高騰化を回避し
難く、さらに砂袋、肥料袋、セメント袋等所謂柔軟性の
貨物や鉄板、電線等１ｒ）恍回ｌ二よるコイル形態の剛
体性の貨物等種類の異なる貨物を同時にたとえば倉庫か
ら搬出して所望の地点に搬送する必要のあるとき、たと
えば最初に柔軟性の貨物を、ついで剛体性の貨物乞、倉
庫からコンベヤで搬出し、パレットに移載する手段を通
常、採用しているが、か＼る手段によるときは搬出に多
大の時間を要する上に、錯誤により異種の貨物を同時に
一つのパレット上に積載する惧れなしとはしない等、作
業能率の向上は到底所期し難い上に、貨物の無秩序な積
載事態の発生等の欠点を存していた。そこでこの発明は
前述のような欠点を是正する意図のもとに、貨物搬送用
の一対の供給コンベヤを並置し、これら供給コンベヤの
夫々の側に設定された貨物積載位置にパレットを積層さ
せる一方、一対の供給コンベヤの端部近傍の中間に一基
のロボットを設置し。
該ロボットヲ介して夫々の供給コンベヤで搬送された貨
物の夫々をパレットの上方から順次に積載することで、
パレットへの貨物積載時におけるパレットの搬送用の設
備および時間とを省略すると共に、異種の貨物の積分け
を同時に行ない得て貨物の無秩序な積載を回避し、積載
作業の能率化と運搬費用の低減１１−／を所期し得るパ
レット積層利用の貨物積載方法を提供しようとするもの
である。
物の夫々をパレットの上方から順次に積載することで、
パレットへの貨物積載時におけるパレットの搬送用の設
備および時間とを省略すると共に、異種の貨物の積分け
を同時に行ない得て貨物の無秩序な積載を回避し、積載
作業の能率化と運搬費用の低減１１−／を所期し得るパ
レット積層利用の貨物積載方法を提供しようとするもの
である。
以下図面についてこの発明を実施するための施設を述べ
るに、倉庫、工場、埠頭等の適所に設置された一対の並
列せる供給コンベヤＣ，，Ｃ，の前端（第１図において
下部を前方、上部を後方とする。）の左・右側に夫々貨
物積載位置Ａ、Ｂを設定し、これら貨物積載位置Ａ、Ｂ
の夫々に空荷状のパレットρ１．ｐ２を適数枚積層状態
下Ｃ：おく。しかして積層可能なパレットの最大枚数は
、ロボットＲ（後述する）の昇降ストロークＬがら。
るに、倉庫、工場、埠頭等の適所に設置された一対の並
列せる供給コンベヤＣ，，Ｃ，の前端（第１図において
下部を前方、上部を後方とする。）の左・右側に夫々貨
物積載位置Ａ、Ｂを設定し、これら貨物積載位置Ａ、Ｂ
の夫々に空荷状のパレットρ１．ｐ２を適数枚積層状態
下Ｃ：おく。しかして積層可能なパレットの最大枚数は
、ロボットＲ（後述する）の昇降ストロークＬがら。
貨物積層の高さＡを差し引くことで決定し、なお。
第２図にみるようにセンサー’ｌ＋’ｆｉ ・・＋Ｊａ
（ここでは反射型光電管）をパレットρ１．ｐ２の夫々
−側に＼では右側］における脚柱１に。
（ここでは反射型光電管）をパレットρ１．ｐ２の夫々
−側に＼では右側］における脚柱１に。
また反射板ｆＩ−ｆ−・・・ｆｒＬ を他側に＼では左
側）における脚柱２に夫々並列し、積層さ几た空荷状の
パレットＰｌ＊Ｐｔの＄１枚目、第２枚目、・・・・・
第路枚目を枚出することで、パレットｐ７．ρ、の積
層状態を正確に把握し、貨物９゜、ｇ２のパンツ） ｐ
、ｅ ｐ＠への積載、実パレットの搬出等の確認化、能
率化等を図っているが、センサー、反射板を設けないで
取扱われる貨物り１６ｇ２の数量に応じて積層すべきパ
レットの枚数を決定する場合もある。
側）における脚柱２に夫々並列し、積層さ几た空荷状の
パレットＰｌ＊Ｐｔの＄１枚目、第２枚目、・・・・・
第路枚目を枚出することで、パレットｐ７．ρ、の積
層状態を正確に把握し、貨物９゜、ｇ２のパンツ） ｐ
、ｅ ｐ＠への積載、実パレットの搬出等の確認化、能
率化等を図っているが、センサー、反射板を設けないで
取扱われる貨物り１６ｇ２の数量に応じて積層すべきパ
レットの枚数を決定する場合もある。
前記供給コンベヤＣ，，Ｃ２の前端近傍Ｃ二設定された
ロボットＨにおいて、床盤３上に定置された基台４に回
転自在に支持せる回転機枠５に、スクレーパー６、フィ
ンガー７、およびリンク作動用の駆動源、たとえば空気
シリンダー、電動機を駆動するための導線、パイプ（図
示しない）等ン保持せる誘導体８を装着する一方、この
誘導体８に並列されたリンク９の先端に揺動可能に支持
された連結片１０に他の誘導体１１を取付けると共に、
前記リンク９に揺動可能に接続されたリンク１２の中途
に、リンク９に並列したリンク１３の上端を可動連結し
、該リンク】３の下端を回転基枠５に可動連結し、さら
に誘導体１１．リンク１２の夫々先端に可動連結された
支承体１４の下端に。
ロボットＨにおいて、床盤３上に定置された基台４に回
転自在に支持せる回転機枠５に、スクレーパー６、フィ
ンガー７、およびリンク作動用の駆動源、たとえば空気
シリンダー、電動機を駆動するための導線、パイプ（図
示しない）等ン保持せる誘導体８を装着する一方、この
誘導体８に並列されたリンク９の先端に揺動可能に支持
された連結片１０に他の誘導体１１を取付けると共に、
前記リンク９に揺動可能に接続されたリンク１２の中途
に、リンク９に並列したリンク１３の上端を可動連結し
、該リンク】３の下端を回転基枠５に可動連結し、さら
に誘導体１１．リンク１２の夫々先端に可動連結された
支承体１４の下端に。
前記スクレーパー６、フィンガー７を保持した保持体Ｉ
Ｓを回動可能に垂下する。しかして上限位置にあるフィ
ンガー７の下端と床盤３との鉛直距離をロボットＲの昇
降ストＣ７−りＬとする。なお本イヤにおいては、ロボ
ットＲ自体の構造１機能。
Ｓを回動可能に垂下する。しかして上限位置にあるフィ
ンガー７の下端と床盤３との鉛直距離をロボットＲの昇
降ストＣ７−りＬとする。なお本イヤにおいては、ロボ
ットＲ自体の構造１機能。
効果等についての点を趣旨とするものではないので、特
に詳細な説明は省略し、その概要を記載するしとゾめて
おく。図中’ｔ＋ｆｔ はパレットＰｔ、ρ２の規定せ
る積層枚数の超過を検知するタメノセンサー１反射板で
ある。
に詳細な説明は省略し、その概要を記載するしとゾめて
おく。図中’ｔ＋ｆｔ はパレットＰｔ、ρ２の規定せ
る積層枚数の超過を検知するタメノセンサー１反射板で
ある。
この発明において、予め左、有夫々の貨物積載位置Ａ、
Ｈに積層すべきパレットρ２．ρ、の枚数を決定した後
、まづ供給コンベヤＣ８で前端近く迄搬送された貨物ン
、を、ｒ：ｒボッ）Ｒのフィンガー７とスクレーノぐ−
６とで把持し、ついで回転機枠５を第１図において左方
に回転し、空荷状態下にある最上段のパレットｐ、上に
貨物り、を、フィンガーマスクレーパー６の拡開で落下
・載置した後回転機枠５の逆転でフィンガー７、スクレ
ーパー６を供給コンベヤＣ１前端に臨ませ、再び後続の
貨物ｇ１を前述と同様な所作でパレットρ。
Ｈに積層すべきパレットρ２．ρ、の枚数を決定した後
、まづ供給コンベヤＣ８で前端近く迄搬送された貨物ン
、を、ｒ：ｒボッ）Ｒのフィンガー７とスクレーノぐ−
６とで把持し、ついで回転機枠５を第１図において左方
に回転し、空荷状態下にある最上段のパレットｐ、上に
貨物り、を、フィンガーマスクレーパー６の拡開で落下
・載置した後回転機枠５の逆転でフィンガー７、スクレ
ーパー６を供給コンベヤＣ１前端に臨ませ、再び後続の
貨物ｇ１を前述と同様な所作でパレットρ。
上に移載する。このような所作の反覆でパレットｐ、上
に貨物り、が所定段数に密集・載置されたとき、たとえ
ばフォークリフトトラック（図示しない）のような搬出
機で当該パレットを所定位置に搬出する。そしてこの搬
出する間に、ロボットＲの回転機枠５を変向して供給コ
ンベヤＣ１上の貨物ｑ、を前述と同様な所作で最上段の
パレットｐ、上に移載する。そしてこのパレットｐｔ上
ｉ二貨物り、が密集・載置されたとき、搬出機で所定位
置（＝搬出する。この搬出する間に、ロボツ）Ｈの回転
機枠５を再び供給コンベヤＣ１側に変向させて貨物り、
のパレットｐｌへの移載を行う。このようにしてロボッ
トＲにより交互に供給コンベヤＣ４＋Ｃ２上の貨物９．
、Ｌ ｗ、積層せる空荷状のパンツ）Ｐ１＋ ｐｌの上
方から順次、積載し、搬出することで、貨物のパレット
への移載に際し、ロボットＲ’＆常時、稼動状態におい
て作業時の無駄な時間を全く一掃し得て積載作業の能率
化を図り溪 り得るものである。パレットの搬出一過程；二羊；１い
てセンサー’ＩＩ ２ ・・・・・ｓｆ＆と１反射板ｆ
。
に貨物り、が所定段数に密集・載置されたとき、たとえ
ばフォークリフトトラック（図示しない）のような搬出
機で当該パレットを所定位置に搬出する。そしてこの搬
出する間に、ロボットＲの回転機枠５を変向して供給コ
ンベヤＣ１上の貨物ｑ、を前述と同様な所作で最上段の
パレットｐ、上に移載する。そしてこのパレットｐｔ上
ｉ二貨物り、が密集・載置されたとき、搬出機で所定位
置（＝搬出する。この搬出する間に、ロボツ）Ｈの回転
機枠５を再び供給コンベヤＣ１側に変向させて貨物り、
のパレットｐｌへの移載を行う。このようにしてロボッ
トＲにより交互に供給コンベヤＣ４＋Ｃ２上の貨物９．
、Ｌ ｗ、積層せる空荷状のパンツ）Ｐ１＋ ｐｌの上
方から順次、積載し、搬出することで、貨物のパレット
への移載に際し、ロボットＲ’＆常時、稼動状態におい
て作業時の無駄な時間を全く一掃し得て積載作業の能率
化を図り溪 り得るものである。パレットの搬出一過程；二羊；１い
てセンサー’ＩＩ ２ ・・・・・ｓｆ＆と１反射板ｆ
。
♂
ｅｆｔ ・・・・・／ｎとにより、貨物の積載されるべ
きパレットの現時点での枚数を容易に検出可能にし′ｃ
１貨物取扱いに際し、供給コンベヤＣ，，Ｃ。
きパレットの現時点での枚数を容易に検出可能にし′ｃ
１貨物取扱いに際し、供給コンベヤＣ，，Ｃ。
における貨物搬送状況、パレットｐ＋、ρ、の補充の適
否、等を適確に把握でき１作業の安全性。
否、等を適確に把握でき１作業の安全性。
迅速化、能率化を所期できる。
この発明によれば、一対の並列せる供給コンベヤの夫々
の側に設定された貨物積載位置においてパレットを積層
し、これらパレットの上方から順次に、かつ交互にロボ
ットを介して貨物の所定量を積載するので、パレットを
積層・収納するためのパレットマガジンおよびパレット
マガジンから貨物積載位置迄パレットを搬送するための
コンベヤが全く不要であるから、貨物積載に必要な付帯
設備を大巾に低減可能なため、設定空間の拡大化や施設
費の高騰化を招来する惧れがなく、シかも貨物のパレッ
トへの積載に際し、積載機の待機時間を一掃して連続的
にロボットの左側および右側のパレットに異種の貨物を
積載可能なため、錯誤ｆ二より異種の貨物を同時に一つ
のノくレツ）ｌ二積載する慣れがなく、よって作業の能
率化を著しく増大させ得ると共に、積載作業過程の簡素
化により運搬費用の節減ならび２：作業時の安全確保、
取扱いの簡易化、故障発生率の低下、さらには異種の貨
物の同時的な積載による貨物の搬送で貨物取扱者にとっ
ては貨物仕分けにおいて何らの煩雑感なく、シかもパレ
ットにより迅速な処理ができる等の特徴を有するもので
ある。
の側に設定された貨物積載位置においてパレットを積層
し、これらパレットの上方から順次に、かつ交互にロボ
ットを介して貨物の所定量を積載するので、パレットを
積層・収納するためのパレットマガジンおよびパレット
マガジンから貨物積載位置迄パレットを搬送するための
コンベヤが全く不要であるから、貨物積載に必要な付帯
設備を大巾に低減可能なため、設定空間の拡大化や施設
費の高騰化を招来する惧れがなく、シかも貨物のパレッ
トへの積載に際し、積載機の待機時間を一掃して連続的
にロボットの左側および右側のパレットに異種の貨物を
積載可能なため、錯誤ｆ二より異種の貨物を同時に一つ
のノくレツ）ｌ二積載する慣れがなく、よって作業の能
率化を著しく増大させ得ると共に、積載作業過程の簡素
化により運搬費用の節減ならび２：作業時の安全確保、
取扱いの簡易化、故障発生率の低下、さらには異種の貨
物の同時的な積載による貨物の搬送で貨物取扱者にとっ
ては貨物仕分けにおいて何らの煩雑感なく、シかもパレ
ットにより迅速な処理ができる等の特徴を有するもので
ある。
図面はこの発明を実施するための施設の一世にして、＄
１図は全体の要部平面配置図、第２区は空パレットの積
層枚数の検知手段の要部正面１図第３図はロボットの外
形図とパレット積層状態部の仮想図である。 Ａ、Ｂ・・・・・貨物積載位置、 自＋０２・・・・・
有給コンベヤ、Ｒ・・−・・ロボット、クレク２°°
０゜貨物、ｐ、、ρ２・・・・・パレット 昭和５８年１０月／ノ日 ヒ 第１図 第２図 第３図 手続補正書 昭和５９年 １月８σ日 特許庁長官若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年特 願 第１９４１９５号 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 ４、代 理 人 〒１０１ 住 所 東京都千代田区内神［Ｉ］１丁目１２番１４号
広瀬ビル袖 ノ正 書 ／明細番第５頁末行から５行ないｔ２２行から４行の「
前記リンク９（二・・・・・・・・・１２の中途」ヲ「
賎誇導体１１に並列されたリンク］２の末端−１と補正
する。 昭和５９年１月８０日
１図は全体の要部平面配置図、第２区は空パレットの積
層枚数の検知手段の要部正面１図第３図はロボットの外
形図とパレット積層状態部の仮想図である。 Ａ、Ｂ・・・・・貨物積載位置、 自＋０２・・・・・
有給コンベヤ、Ｒ・・−・・ロボット、クレク２°°
０゜貨物、ｐ、、ρ２・・・・・パレット 昭和５８年１０月／ノ日 ヒ 第１図 第２図 第３図 手続補正書 昭和５９年 １月８σ日 特許庁長官若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 昭和５８年特 願 第１９４１９５号 ３、補正をする者 事件との関係 特許出願人 ４、代 理 人 〒１０１ 住 所 東京都千代田区内神［Ｉ］１丁目１２番１４号
広瀬ビル袖 ノ正 書 ／明細番第５頁末行から５行ないｔ２２行から４行の「
前記リンク９（二・・・・・・・・・１２の中途」ヲ「
賎誇導体１１に並列されたリンク］２の末端−１と補正
する。 昭和５９年１月８０日
Claims (1)
- （１）一対の並列した供給コンベヤの夫々の側に設定さ
れた貨物積載位置に、適数枚のパレットを予め積層させ
る一方、こ乃ら供給コンベヤの端部近傍に設定された一
基のロボットにより、夫々の供給コンベヤで搬送された
貨物を夫々の側のパレットの上方から順次かつ交互に積
載するよう１ニジたことを特徴とするパレット積層利用
の貨物積載方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19419583A JPS6087129A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | パレツト積層利用の貨物積載方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP19419583A JPS6087129A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | パレツト積層利用の貨物積載方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6087129A true JPS6087129A (ja) | 1985-05-16 |
Family
ID=16320527
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP19419583A Pending JPS6087129A (ja) | 1983-10-19 | 1983-10-19 | パレツト積層利用の貨物積載方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6087129A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1105372C (zh) * | 1997-10-21 | 2003-04-09 | 帝国印刷油墨制造株式会社 | 具有画像接收层的可随意剥离的贴合体 |
-
1983
- 1983-10-19 JP JP19419583A patent/JPS6087129A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1105372C (zh) * | 1997-10-21 | 2003-04-09 | 帝国印刷油墨制造株式会社 | 具有画像接收层的可随意剥离的贴合体 |
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