JPS6071196A - スベリ検出装置 - Google Patents
スベリ検出装置Info
- Publication number
- JPS6071196A JPS6071196A JP17961883A JP17961883A JPS6071196A JP S6071196 A JPS6071196 A JP S6071196A JP 17961883 A JP17961883 A JP 17961883A JP 17961883 A JP17961883 A JP 17961883A JP S6071196 A JPS6071196 A JP S6071196A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- signal
- pressure sensor
- sense
- workpiece
- generating
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Force Measurement Appropriate To Specific Purposes (AREA)
- Manipulator (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の属する技術分野〕
本発明は、スベリ検出装置、特に、ロボットの指である
エンドエフェクタにおけるワークのスベリを検出するた
めのスベリ検出装置に関する。
エンドエフェクタにおけるワークのスベリを検出するた
めのスベリ検出装置に関する。
従来のスベリ検出装置は一例を第１図（ａ） 、 （ｂ
）に示すようにエンドエフェクタにスベリを検出するだ
めのローラーを含んで構成される。
）に示すようにエンドエフェクタにスベリを検出するだ
めのローラーを含んで構成される。
第１図（ａ） 、 （ｂ）は従来のスベリ検出装置の一
例を示すだめの上面図および正面図である。
例を示すだめの上面図および正面図である。
エンドエフェクタ２の片側に凹部３を設け、その中にス
プリングアーム４で支持されるローラー５を取付け、ロ
ー２−５を常にワーク１に押付け、ワーク１がスベリ方
向Ａへすべるときに生じるローラー５の回転運動を図示
しないエンコーダでめるものでおった。
プリングアーム４で支持されるローラー５を取付け、ロ
ー２−５を常にワーク１に押付け、ワーク１がスベリ方
向Ａへすべるときに生じるローラー５の回転運動を図示
しないエンコーダでめるものでおった。
すなわち、従来のスベリ検出装置は、ワーク１とローラ
ー５が接触していることがスベリ検出の必要条件である
から、この条件を如何なる場合でも完全に満足させるた
めにはエンドエフェクタ２のワーク保持面よりも広い面
積をワーク１が有さなければならないという欠点があっ
た。
ー５が接触していることがスベリ検出の必要条件である
から、この条件を如何なる場合でも完全に満足させるた
めにはエンドエフェクタ２のワーク保持面よりも広い面
積をワーク１が有さなければならないという欠点があっ
た。
本発明の目的は、エンドエフェクタのワーク保持面より
も小さいワークのスベリを正しく検出できるスベリ検出
装置を提供することにある。
も小さいワークのスベリを正しく検出できるスベリ検出
装置を提供することにある。
本発明のスベリ検出装置は、エンドエフェクタのワーク
保持面に保持したワークにより押圧されたときに感応す
る圧覚センサが前記ワーク保持面にマトリックス状に複
数個配置された圧覚センサマトリックスを含み前記圧覚
センサのそれぞれの感応の有無に応じた第１のセンス信
号を出力するとともに所定時間以前に出力された前記第
１のセンス信号を第２のセンス信号として出力する圧覚
センサ手段と、前記第１のセンス信号にもとづいて感応
した前記圧覚センサの数を示す第１の計数値を出力する
第１の計数手段と、前記第２のセンス信号にもとづいて
感応した前記圧覚センサの数を示す第２の計数値を出力
する第２の計数手段と、前記圧覚センサマトリックスの
最外縁に位置するすべての圧覚センサのみが感応したと
きに出力される第１のセンス信号と一致する擬似外縁信
号を発生する擬似外縁信号発生手段と、前記第１のセン
ス信号と前記第２のセンス信号とを比較し一致していな
いときに不一致信号を発生する第１の比較手段と、前記
第１の計数値と前記第２の計数値とを比較し等しいとき
に計数一致信号を発生する第２の比較手段と、前記第１
の計数値が前記第２の計数値より小さいときに計数減少
信号を発生する第３の比較手段と、前記第１のセンス信
号と前記擬似外縁信号とをビット毎に比較し少なくとも
１つのビットが一致しているときにビット一致信号を発
生する第４の比較手段と、前記不一致信号と前記計数一
致信号とが同時に供給されたときおよび前記計数減少信
号と前記ビット一致信号とが同時に供給されたときの少
々くとも一方のときにスベリ信号を発生するスベリ信号
発生手段とを含んで構成される。
保持面に保持したワークにより押圧されたときに感応す
る圧覚センサが前記ワーク保持面にマトリックス状に複
数個配置された圧覚センサマトリックスを含み前記圧覚
センサのそれぞれの感応の有無に応じた第１のセンス信
号を出力するとともに所定時間以前に出力された前記第
１のセンス信号を第２のセンス信号として出力する圧覚
センサ手段と、前記第１のセンス信号にもとづいて感応
した前記圧覚センサの数を示す第１の計数値を出力する
第１の計数手段と、前記第２のセンス信号にもとづいて
感応した前記圧覚センサの数を示す第２の計数値を出力
する第２の計数手段と、前記圧覚センサマトリックスの
最外縁に位置するすべての圧覚センサのみが感応したと
きに出力される第１のセンス信号と一致する擬似外縁信
号を発生する擬似外縁信号発生手段と、前記第１のセン
ス信号と前記第２のセンス信号とを比較し一致していな
いときに不一致信号を発生する第１の比較手段と、前記
第１の計数値と前記第２の計数値とを比較し等しいとき
に計数一致信号を発生する第２の比較手段と、前記第１
の計数値が前記第２の計数値より小さいときに計数減少
信号を発生する第３の比較手段と、前記第１のセンス信
号と前記擬似外縁信号とをビット毎に比較し少なくとも
１つのビットが一致しているときにビット一致信号を発
生する第４の比較手段と、前記不一致信号と前記計数一
致信号とが同時に供給されたときおよび前記計数減少信
号と前記ビット一致信号とが同時に供給されたときの少
々くとも一方のときにスベリ信号を発生するスベリ信号
発生手段とを含んで構成される。
次に、本発明の実施例について、図面を参照して詳細に
説明する。
説明する。
第２図に示すスベリ検出装置に含まれる圧覚センサ手段
６の出力である第１のセンス信号ａは第１の比較手段１
０．第４の比較手段１３．第１の計数手段７に加えられ
る。圧覚センサ手段６のもう一つの出力である第２のセ
ンス信号すは第１のセンス信号ａが所定時間経過したの
ちに供給するもので、第１の比較手段１０．第２の計数
手段８に加えられる。擬似外縁信号発生手段９の出力で
ある擬似外縁信号Ｃは第４の比較手段１３に加えられる
。
６の出力である第１のセンス信号ａは第１の比較手段１
０．第４の比較手段１３．第１の計数手段７に加えられ
る。圧覚センサ手段６のもう一つの出力である第２のセ
ンス信号すは第１のセンス信号ａが所定時間経過したの
ちに供給するもので、第１の比較手段１０．第２の計数
手段８に加えられる。擬似外縁信号発生手段９の出力で
ある擬似外縁信号Ｃは第４の比較手段１３に加えられる
。
第１の比較手段１０は第１のセンス信号ａと第２のセン
ス信号すが一致していないときに不一致信号ｄを発生す
る。第２の比較手段１１は第１の計数手段７の出力であ
る第１の計数値ｆと第２の計数手段８の出力である第２
の計数値ｇとが等しいときに計数一致信号りを発生する
。第３の比較手段１２は第１の計数値ｆが第２の計数値
ｇより小さいときに計数減少信号ｉを発生する。第４の
比較手段１３は第１のセンスａと擬似外縁信号Ｃとをビ
ット毎に比較し少なくとも１つのビットが一致している
ときにビット一致信号ｅを発生する。
ス信号すが一致していないときに不一致信号ｄを発生す
る。第２の比較手段１１は第１の計数手段７の出力であ
る第１の計数値ｆと第２の計数手段８の出力である第２
の計数値ｇとが等しいときに計数一致信号りを発生する
。第３の比較手段１２は第１の計数値ｆが第２の計数値
ｇより小さいときに計数減少信号ｉを発生する。第４の
比較手段１３は第１のセンスａと擬似外縁信号Ｃとをビ
ット毎に比較し少なくとも１つのビットが一致している
ときにビット一致信号ｅを発生する。
スベリ信号発生手段１４は不一致信号ｄと計数一致信号
りとが同時に供給されたとき、あるいは計数減少信号ｉ
とビット一致信号ｅとが同時に供給されたときにスベリ
信号ｊを発生する。
りとが同時に供給されたとき、あるいは計数減少信号ｉ
とビット一致信号ｅとが同時に供給されたときにスベリ
信号ｊを発生する。
第３図は圧覚センサ手段６の構成を示し圧覚センサマト
リックス１５をスキャナー１６で走査し、第１のセンス
信号ａｆ得、第１のセンス信号ａを遅延部１７で遅延さ
せ第２のセンス信号ｂ’６４る。
リックス１５をスキャナー１６で走査し、第１のセンス
信号ａｆ得、第１のセンス信号ａを遅延部１７で遅延さ
せ第２のセンス信号ｂ’６４る。
例えば第ｎ回目の走査で第１のセンス信号ａが得ら詐た
とすると、第２のセンス信号すは第ｎ −１回目の走査
信号に相当するように遅延部１７の遅延時間を選定する
。
とすると、第２のセンス信号すは第ｎ −１回目の走査
信号に相当するように遅延部１７の遅延時間を選定する
。
第４図は圧覚センサマトリシクス１５として４×４個の
圧覚センサ（１５−１，１５−２，・・−・・１５−１
ｇ）が埋込まれたエンドエフェクタ２′にワーク１′が
押付けられた場合の感応状態を説明するための正面図で
ある。圧覚センサ１５−１〜１５−１６は、例えば小鋼
球と導電性ゴム（図示せず）のようなもので構成され、
ワーク１′により小鋼球が押されると導電性ゴムの抵抗
値が減少するので、エンドエフェクタ２′の内端面の圧
力分布が検出できる。
圧覚センサ（１５−１，１５−２，・・−・・１５−１
ｇ）が埋込まれたエンドエフェクタ２′にワーク１′が
押付けられた場合の感応状態を説明するための正面図で
ある。圧覚センサ１５−１〜１５−１６は、例えば小鋼
球と導電性ゴム（図示せず）のようなもので構成され、
ワーク１′により小鋼球が押されると導電性ゴムの抵抗
値が減少するので、エンドエフェクタ２′の内端面の圧
力分布が検出できる。
第４図では第５図における圧覚センサ１５−２の例、す
なわち第２列目の圧覚センサ１５−２．１５−６゜１５
−１０＃１５−１４の状態を概念的に示しである。圧覚
センサ１５−２と１５−１４とはワーク１′が無い部分
であるからエンドエフェクタ２′より突出している。こ
れに対して圧覚センサ１５−６と１５−１０はワーク１
′に押されてエンドエフェクタ２′の内端面に等しいと
ころまで押込まれている。
なわち第２列目の圧覚センサ１５−２．１５−６゜１５
−１０＃１５−１４の状態を概念的に示しである。圧覚
センサ１５−２と１５−１４とはワーク１′が無い部分
であるからエンドエフェクタ２′より突出している。こ
れに対して圧覚センサ１５−６と１５−１０はワーク１
′に押されてエンドエフェクタ２′の内端面に等しいと
ころまで押込まれている。
本発明のスベリ検出装置はワーク１がすべった場合この
圧力分布が変化することに着目したものである。
圧力分布が変化することに着目したものである。
第５図（ａ）〜（Ｃ）はワーク１に対づるエンドエフェ
クタ２の把持力が弱くスベリが生じた場合の圧力分布変
化を説明するだめの概念図である。
クタ２の把持力が弱くスベリが生じた場合の圧力分布変
化を説明するだめの概念図である。
第５図（ａ）は図示しないテーブルの上に置かれたワー
ク１をエンドエフェクタ２′で挾んだ状態を示し、４個
の圧覚センサ１５−６０１５−７１１５−１０ｔ１５−
１１は電気的にＯＮでありそれ以外の１２個の素子（セ
ンサー）はＯＦＦである。
ク１をエンドエフェクタ２′で挾んだ状態を示し、４個
の圧覚センサ１５−６０１５−７１１５−１０ｔ１５−
１１は電気的にＯＮでありそれ以外の１２個の素子（セ
ンサー）はＯＦＦである。
第５図（ｂ）は前述のテーブルの上方にエンドエフェク
タ２を上方に持上げるかあるいはエンドエフェクタ２′
はそのままでテーブルの方を取去った直後のワーク１′
とエンドエフェクタ２′の相対関係を示すものでワーク
１′が下方にすべり圧覚センサ１５−６．１５−７がＯ
ＮからＯＦＦになる代りに圧覚センサ１５−１４ 、１
５−１ｓがＯＦＦからＯＮになる。
タ２を上方に持上げるかあるいはエンドエフェクタ２′
はそのままでテーブルの方を取去った直後のワーク１′
とエンドエフェクタ２′の相対関係を示すものでワーク
１′が下方にすべり圧覚センサ１５−６．１５−７がＯ
ＮからＯＦＦになる代りに圧覚センサ１５−１４ 、１
５−１ｓがＯＦＦからＯＮになる。
第５図（Ｃ）はワーク１がさらに滑降しエンドエフェク
タ２′の外に出てゆく場合を示し圧覚センサ１５−１０
、１５−１１がＯＮからＯＦＦになシ圧覚センサ１５
−１３の行（最下行）のうち圧覚センサ１５−１４と１
５−１５だけがＯＮになっている。
タ２′の外に出てゆく場合を示し圧覚センサ１５−１０
、１５−１１がＯＮからＯＦＦになシ圧覚センサ１５
−１３の行（最下行）のうち圧覚センサ１５−１４と１
５−１５だけがＯＮになっている。
第６図は何等かの原因でエンドエフェクタ２が途中から
傾いてしまった場合で圧覚センサ１５−６がワーク１′
のスベリがないにもかかわらずＯＦＦになる。単純に今
までＯＮであった圧覚センサ１５−６がＯＦＦになった
からスベリが発生したといえない例である。スベリが問
題になるような弱い把持力が要求されるワーク１′は容
易に変形（または破壊）され易いものであるから第７図
に示すように圧覚センサ１５−６が突然ＯＦＦになるこ
とに対応する１６ビツトの第１のセンス信号ａ 、 ａ
’。
傾いてしまった場合で圧覚センサ１５−６がワーク１′
のスベリがないにもかかわらずＯＦＦになる。単純に今
までＯＮであった圧覚センサ１５−６がＯＦＦになった
からスベリが発生したといえない例である。スベリが問
題になるような弱い把持力が要求されるワーク１′は容
易に変形（または破壊）され易いものであるから第７図
に示すように圧覚センサ１５−６が突然ＯＦＦになるこ
とに対応する１６ビツトの第１のセンス信号ａ 、 ａ
’。
ａ〃および第２のセンス信号す、ｂ’、ｂ“の内容を示
し第８図（ｄ）は擬似外縁信号発生手段９として用いら
れるリードオンリイメモリの内容を示す。
し第８図（ｄ）は擬似外縁信号発生手段９として用いら
れるリードオンリイメモリの内容を示す。
第１０図は第５図１８） 、 （ｂ） 、 （Ｃ）、第
６図、および第７図の状態における第１．２，３．４の
比較手段１０，１１，１２．１３の出力信号の有無を図
示したものでいわゆる真理衣と呼ばれるものである。ス
ベリの発生は第５図（ｂ）あるいは（Ｃ）の状態である
から第１０図における該当部分をそのまま論理図に置換
えたものがすなわち第９図がスベリ発生手段１４の中味
となる。
６図、および第７図の状態における第１．２，３．４の
比較手段１０，１１，１２．１３の出力信号の有無を図
示したものでいわゆる真理衣と呼ばれるものである。ス
ベリの発生は第５図（ｂ）あるいは（Ｃ）の状態である
から第１０図における該当部分をそのまま論理図に置換
えたものがすなわち第９図がスベリ発生手段１４の中味
となる。
本発明のスベリ検出装置は、センス信号にもとづいて、
スベリの発生を検出できるのでスベリを正しく検出でき
るという効果がある。
スベリの発生を検出できるのでスベリを正しく検出でき
るという効果がある。
第１図（ａ）、［有］）は従来のスベリ検出装置の一例
を示す上面図および正面図、第２図は本発明の一実施例
を示すブロック図、第３図は第２図に示す圧覚センサ手
段の詳細を示すブロック図、第４図は第３図に示す圧覚
センサ手段に含まれるエンドエフェクタの中央部でワー
クをつかんだ場合における圧覚センサマトリックスの動
作を説明するだめの正面図、第５図（ａ） 、 （ｂ）
Ｉ （Ｃ）はワークが重力ですべり落ちてゆく過程と
圧覚センサの感応部の変化を説明するための側面図、第
６図は第４図に示すエンドエフェクタが傾いた場合の正
面図、第７図は第６図に示すワークが変形した場合にお
ける圧覚センサマトリックス感応部の変化を説明するた
めの正面図、第８図（ａ）〜（ｄ）は第２図に示す圧覚
センサ手段と擬似外縁信号発生手段の出力信号のビット
マツプ図、第９図は第２図に示すスベリ信号発生手段の
詳細を示す論理回路図、第１０図は第２図に示す実施例
の動作を説明するだめの動作説明図である。 １・・・・・・ワーク、２，２’・・・・・・エンドエ
フェクタ、３・・・・・・凹部、４・・・・・・スプリ
ングアーム、５・・・・・・ローラー、６・・・・・・
圧覚センサ手段、７・・・・・・第１の計数手段、８・
・・・・・第２の計数手段、９・・・・・・擬似外縁信
号発生手段、１０・・・・・・第１の比較手段、１１・
・・・・・第２の比較手段、１２・・・・・・第３の比
較手段、１３・・・・・・第４の比較手段、１４・・・
・・・スベリ信号発生手段、１５・・・・・・圧覚セン
サマトリックス、１５−１〜１５−１６・・・・・・圧
覚センサ、１６・・・・・・スキャナー、１７・・・・
・・遅延部、 Ａ・・・・・・スベリ方向、 ａ 、 ａ’、 ａ”・・・・・・第１のセンス信号、
ｂ、ｂ’、ｂ”・・・・・・第２のセンス信号、Ｃ・・
・・・・擬似外縁信号、ｄ・・・・・・不一致信号、ｅ
・・・・・・ピット一致信号、ｆ・・・・・・第１の計
数値、ｇ・・・・・・第２の計数値、ｈ・・・・・・計
数一致信号、ｉ・・・・・・計数減少信号、ｊ・・・・
・・スベリ信号。
を示す上面図および正面図、第２図は本発明の一実施例
を示すブロック図、第３図は第２図に示す圧覚センサ手
段の詳細を示すブロック図、第４図は第３図に示す圧覚
センサ手段に含まれるエンドエフェクタの中央部でワー
クをつかんだ場合における圧覚センサマトリックスの動
作を説明するだめの正面図、第５図（ａ） 、 （ｂ）
Ｉ （Ｃ）はワークが重力ですべり落ちてゆく過程と
圧覚センサの感応部の変化を説明するための側面図、第
６図は第４図に示すエンドエフェクタが傾いた場合の正
面図、第７図は第６図に示すワークが変形した場合にお
ける圧覚センサマトリックス感応部の変化を説明するた
めの正面図、第８図（ａ）〜（ｄ）は第２図に示す圧覚
センサ手段と擬似外縁信号発生手段の出力信号のビット
マツプ図、第９図は第２図に示すスベリ信号発生手段の
詳細を示す論理回路図、第１０図は第２図に示す実施例
の動作を説明するだめの動作説明図である。 １・・・・・・ワーク、２，２’・・・・・・エンドエ
フェクタ、３・・・・・・凹部、４・・・・・・スプリ
ングアーム、５・・・・・・ローラー、６・・・・・・
圧覚センサ手段、７・・・・・・第１の計数手段、８・
・・・・・第２の計数手段、９・・・・・・擬似外縁信
号発生手段、１０・・・・・・第１の比較手段、１１・
・・・・・第２の比較手段、１２・・・・・・第３の比
較手段、１３・・・・・・第４の比較手段、１４・・・
・・・スベリ信号発生手段、１５・・・・・・圧覚セン
サマトリックス、１５−１〜１５−１６・・・・・・圧
覚センサ、１６・・・・・・スキャナー、１７・・・・
・・遅延部、 Ａ・・・・・・スベリ方向、 ａ 、 ａ’、 ａ”・・・・・・第１のセンス信号、
ｂ、ｂ’、ｂ”・・・・・・第２のセンス信号、Ｃ・・
・・・・擬似外縁信号、ｄ・・・・・・不一致信号、ｅ
・・・・・・ピット一致信号、ｆ・・・・・・第１の計
数値、ｇ・・・・・・第２の計数値、ｈ・・・・・・計
数一致信号、ｉ・・・・・・計数減少信号、ｊ・・・・
・・スベリ信号。
Claims (1)
- エンドエフェクタのワーク保持面に保持したワークによ
シ抑圧されたときに感応する圧覚センサが前記ワーク保
持面にマトリックス状に複数個配置された圧覚センサマ
トリックスを含み前記圧覚センサのそれぞれの感応の有
無に応じた第１のセンス信号を出力するとともに所定時
間以前に出力された前記第１のセンス信号全第２のセン
ス信号として出力する圧覚センサ手段と、前記第１のセ
ンス信号にもとづいて感応した前記圧覚センナの数を示
す第１の計数値を出力する第１の計数手段と、前記第２
のセンス信号にもとづいて感応した前記圧覚センサの数
を示す第２の計数値を出力する第２の計数手段と、前記
圧覚センサマトリックスの最外縁に位置するすべての圧
覚セ／すのみが感応したときに出力される第１のセンス
信号と一致する擬似外縁信号を発生する擬似外縁信号発
生手段と、前記第１のセンス信号と前記第２のセンス信
号とを比較し一致してい々いときに不一致信号を発生す
る第１の比較手段と、前記第１の計数値と前記第２の計
数値とを比較し等しいときに計数一致信号を発生する第
２の比較手段と、前記第１の計数値が前記第２の計数値
より小さいときに計数減少信号を発生する第３の比較手
段と、前記第１のセンス信号と前記擬似外縁信号とをビ
ット毎に比較し少なくとも１つのビットが一致している
ときにビット一致信号を発生する第４の比較手段と、前
記不一致信号と前記計数一致信号とが同時に供給された
ときの少なくとも一方のときにスベリ信号を発生するス
ベリ信号発生手段とを含むことを特徴とするスベリ検出
装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17961883A JPS6071196A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | スベリ検出装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP17961883A JPS6071196A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | スベリ検出装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS6071196A true JPS6071196A (ja) | 1985-04-23 |
Family
ID=16068899
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP17961883A Pending JPS6071196A (ja) | 1983-09-28 | 1983-09-28 | スベリ検出装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS6071196A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074846A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 接触センサ |
-
1983
- 1983-09-28 JP JP17961883A patent/JPS6071196A/ja active Pending
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2009074846A (ja) * | 2007-09-19 | 2009-04-09 | Honda Motor Co Ltd | 接触センサ |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5283501B2 (ja) | 寸法測定用プローブ | |
| JP2008522189A (ja) | 落下検出のためのシステム及び方法 | |
| JPS6071196A (ja) | スベリ検出装置 | |
| JPS6277625A (ja) | タブレツト入力装置 | |
| JP3446755B2 (ja) | Ａ−ｄ入力回路の故障検出方法 | |
| JPH06195863A (ja) | データ伝送装置 | |
| JPH0450450A (ja) | エンジン制御装置 | |
| JPS6061426A (ja) | 複写機の紙サイズ検知装置 | |
| JP3041167B2 (ja) | 操作レバー | |
| JPH074488Y2 (ja) | 接触検出装置 | |
| JPH04428Y2 (ja) | ||
| JP3009238B2 (ja) | マイクロコンピュータ付加用レジスタ故障検出装置 | |
| JPS6139557A (ja) | 半導体デバイスのリ−ドピンの曲り検出装置 | |
| JPH0943262A (ja) | 回転数検出装置 | |
| JP4770266B2 (ja) | データ処理装置 | |
| JP2725680B2 (ja) | バス異常検出回路 | |
| US6359241B1 (en) | Integrated sensor and memory device for memorizing spatial domain event and corresponding time domain information | |
| JP2671305B2 (ja) | データ処理装置 | |
| JPH07200146A (ja) | タブレットとその駆動方法 | |
| JP2757228B2 (ja) | イメージセンサの画像データ処理方法 | |
| JPS5919615B2 (ja) | 絶縁電線の突起検出方法 | |
| JPH07152497A (ja) | ディスク制御装置 | |
| JP2788905B2 (ja) | 用紙検出装置 | |
| JPS6155696B2 (ja) | ||
| JPH04246713A (ja) | 座標入力装置 |