JPS60206759A

JPS60206759A - 無軌道車停止制御方法

Info

Publication number: JPS60206759A
Application number: JP59063666A
Authority: JP
Inventors: Noriaki Hirose; 弘瀬　憲章
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1984-03-31
Filing date: 1984-03-31
Publication date: 1985-10-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の抄術分野〕不発明は・哄人の無軌Ｍ（以下、搬送叩と称する）を、
１酊、虜ｖ１七Ｆ或いは何卸位１ｉＪ　ｉこて１＝−ｇ
−止させる場せの摩止１ｉｉｌ制御方法に関するもので
めろ。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

従来、工場内等に旧ける荷物搬送■等として１更）士］
される据込ま鉦は、去の１男工矢による破壊を凸方止す
るために第１図に示すごと＜　’Ｘａ　）ｌ　Ｊ！不体
の前後および両１則面ｐこ各々バンパー孕スプ１１ンク
１０〜１６で移ｉ＋＊＋　ＩｊＴ＋＋＠なように固足し
、力）っ倹却器としてのタッチスイッチか、）１１後の
両１１１１面ζこ天々取付けられている。モして人或い
は物がこのいずわ７））のバンパーに１妾触した場合に
は、バンパーが搬送正本体側に移動してそれに対応した
タッチスイッチが動作し、この動作信号により搬送車に
ブレーキがかけらｎ、搬送ｎノをノ１三常停止させて′
を全を図るようにしている。

ところで一般的に上記のよう７，１′搬送車が走行する
走行路では・側面１目ＩｊＯ）−ｉ！Ｉ跪かせまく、こ
の側ｌｆＪ＋　ｊｉｌｌｉ　ｌこ人或いは物が存、圧す
ることは殆んどない。

従って１ヅｊ得物を検出して犠送車の走行を止ぬる安全
１ｉｔ！Ｉ御をｌｌｌ１１面検知器では行なわず、これ
を荷物の１ｆ（込み１３よび偵卸しのステーション停止
位１伐倹仙にｌ車用するようにずれは、より−ｊ・−機
能性Ｑこ１腐んたシステムとすることがｊ可能である。

〔発明の目的〕

本発明は上記のようン了事隋を考慮して、成さｎたもの
で、その目的は前後２よび両狽ｕ丘１に設けていた４つ
のバンパーを１宙後のバンパーを夫々ｊｔ＋＋（８）１
μＱ４こまで延長させることにより２つのバンパーで＋
：：’＋成することをｒｊ■＋ｉ目とし、かつこれを荷
１辺の漬込み、４貴′＝ＭＩＪ　Ｌのステーション定位
置検出ζこ使用するようにし、システム構成の簡単化と
大幅なコストタ゛ウン化を図ることが０］能な無１１ｕ
Ｌ、合、屯１苧＊二１ｌｔｌｊ　ｊ＋ｌｊｌ方ン方を１
是１疼することにある。

〔発明の概要〕

上記目的を達成するために本発明では、車両本体に取付
けられた籾数の車輪の角度を変えることにより操舵制御
して走行する堕軌☆屯において、前記車両本俸の萌、後
の各バンパーを夫々両側面にまで砥侵して設けると共に
、当該バンパーに１４害物が接触したことを検知すると
ｚｉｄ＋作する検知器をｉｉＩ記車自車両本体、後およ
び両側面のバンパーとの間に設け、前記側面の検知器が
動作した時％側面に対応する走行用モータを停止させ、
両方の検昶器が→の作した時前記１県＋１ｉ１Ｌ迫亜を
停止させるようＯこしたことを特徴とする。

〔発明の一丸Ｔａｕ汐１１〕以下、本発明の一実施１１１こついて図面を参照して説
明する。

第１図および第２図は、本発明を適用する」威送■の構
成例を示すもので、第１図は車輪角０度の場合、第２図
は車輪角９０度の場合である。

図において、１は搬送沖、２は削及び１則面部のバンパ
ー、３は後及び側面部のバンパー、４Ａ〜６Ａはバンパ
ー２を支持するスプリング、７Ａ〜９Ａはバンパー３を
支持するスプリングである。また、１０Ａ〜１２Ａはバ
ンパー２により、ｇ、　、ＬＨ虫するタ゛ンチスイ゛ン
チ、１３Ａ〜７．５Ａはバンパー３により接・楓するタ
ッチスイツー千である。Ｚ６Ａ−１６１）ｊま走行用車
輪、１７ｆｉ、〜１７Ｄ（オ操１６１；モータにより回
動するターンテーブルである。１８Ａ〜１８Ｄ（オ操１
．１１、モーフ用減床磯、〕９Ａ〜１９Ｄはｌｖｌ舵用
上用モータ０Ａ〜２０Ｄ、２１Ａ〜２１Ｄ（計重・心円
９０１吐ゾーンを近１にスイッチにて検知するためのタ
ーンテーブルーヒの突起である。さらＯこ、２２１〜２
２０は近（超スイッチ、２３Ａ、２３Ｂは７１２行モー
タ用減速９渦、２４Ａ、２４Ｂは走行用モータである。

なお、第１図では、簡単化のために走行用モータ減速１
ツクび走行用モータはその図示を省略している。

以−ド、Ｘ兜明による（般送屯の停止間開方法について
詳述する。鉋送■１は、出発荷役位置から到着荷役位置
まで一セ行する場合、第３図に示すとさき走行を行なう
。図において、６ｏは出発６１役マシン、６ノは到着荷
役マシンである。

６２は走行ルート、ＩＡ〜ＩＣは走行ルート上の搬送止
の松勢であり、Ａ−Ｅは皓込東ｌの走行ルート香１メＨ
ａ）を示す。

まず、６０を出発する時似送亘（信、第２図に示すよう
Ｑこ車輪角９０　ｔｅＪ−にて走イ庁し、Ａ区間走行光
子すると操舵用モータ１９に、１９Ｄを泌ｍ１１させ、
Ｍ％５角を９０＋ゲからＯ・・Ｆさするように走行する
。この詩の１ン１が第１１ヌ１古する。山４東１０自か
０要となるとＢＬ？！、間走行冗了１ｓので、次に車嘔
在角を０１１００てＣＶ…１を走行する。次に、０８区
１１月完了すると屯編角を０度から９０雌ζこ回ＩｄＩ
さぜ、９０度とｆ、ｆると０区）出フ匠了となり、沖暢
角９０ｉ戻でＥｌ、２（間を走行する。（ここで、与オ
ら第１．た走行ルート６２上をＡＬ行する制御は、ジャ
イロによる方法や反射テープによる走行、１があるが、
ここでは省略する）ｇ１Ｘ間走荷重・こ：Ｊ６Ｇ）で、
荷仮位置（到７８４ｈ役マシン）を検知する場合には、
側面バンパーを６１１こ接触させ、今仮に谷スイッチ１
２ＡおＪ５Ａの側面」方向の到尉荷役マシン位ｊ’ｉ’
ｊζこ停〕−）Ｌさせるさすイ１は１．）Ｍ側［ｍパン
パーツ）≦置溝荷役マシンに１６−触することによりタ
ッチスイッチ１２Ａが１の１作し、走行用モータ２４Ａ
の屯・ｌｊ　ｆｇ　ＩＩＺめでブレーキをかける。後ｊ
ｉｉｌ　Ｊｌｆｌバンパー３が、１ｆｆｌｌ）δ１（汀
役マシン６１ｉこｔ映戸ｊ虫すること？こよりタッチス
イッチ１５Ａが４ψ作し、走性用モータ２４ＢのＬあヒ
１７を止めてブレーキをかける。す２１を鴇２凶ではブ
レーキを［ン１示していないか、矩行用七−タにけブレ
ーキを組込んで、佑り、タッチスイッチフハ９リレ！′
￥−「るさこのクラッチブレーキをかけるもので溜る。

このように、タツー；−スイッチか動作した倶１の上行
用モータを・停止］二させ、各々う虫ヴにリス、　＋・
・ノ１を止めてブレーキをかｉ−することにより、耐送
車１を荷役位五にバランスよ＜（］］レイー■こ・ビφ
止することかできるっ次に上述した停止！１ｉｌＪ御方
法ζこついて、第４図Ｇこ示すブロック図Ｏこより述べ
る。Ｉメ！にεいて、２２Ａ〜２２Ｄは蛋暢角ＩＫ　９
０　＋ｆｆ−域を倹仰する信号、３０はアンド回路であ
り、４つの１ｊ（１が９０度域であることＱこ１よりそ
の出力が〕１イレベルとなる。この場合、９０（す；火
は、二本的には４５１甜〜１３５　＋、ｔｔと考える。

一方、ｌθＡ。

Ｊ２Ａｔ・ま前・１いす［用バンパー２のクツ壬スイ゛
ンチ、３）はオア回１烙であり、いずれかのタッチスイ
ッチが・幼イ乍した目、その出力かハイレベルとに゛る
。

Ｊ３Ａ〜Ｊ５Ａは呟１１１１１　ｒ！イｊバンパー３の
タッチスイッチ、３２はオア回路であり、ｔ、）ｒａユ
カ）のタッチスイッチか：ｌｌ１ｌ　１乍した１寺暑こ
−Ｃの出力炉ハイレベル罎なる。

また、ＪＪＡ〜１４には１貞後バンパー２，３の１−ｉ
ｉＪ名す及びダ・都及び）々昔１（に設けら３またタッ
チスイッチ、４５（・まオア回Ｉ烙であり、（ハずれ７
：ｌ）のタッチスイッチが動作しｆこ（（′ｆにハイレ
ベルとＩよる。

５２は光′霞スイツ千であり、地上り）らの出発重分が
この九′、Ｉ７スーイツチ５２に人力さイまた峙にハイ
レベルと７ｊる。５３は単管ポマルチパイブレークであ
り、上記光′「σスイッチ５２かハイレベルとなった時
に、−Ｗ時ｉｔｌたけその出力をローレベルとし　ｊ、
７；辺上１のタッチスィッチ１百号を−’７．ｉ：　ｉ
ｌ″？１ｄｌマスクしてスタートさせるものである。

さらに、５１（Ｔｔリセットスイッチで、これを操作は
がづ・νｊ作し、：ｊ々コ々屓１の：象否物倹ガ」詩の
リセツ１−１ｄ号として１史中′ｆるた１Ｙ）のもので
ある。

３３、３４　ｉまナンド回路、５４，５５，４７゜４　
Ｂ　、　４３　、−１４　、３７　、３８はアンド回路
、３５　、３６　ｊ才走付用論理回路、４１．４２は蛎
１）す１回路、３９　、４０はブレーキ回路、４９はオ
ア回路、５０（才）１）ツブフロップ回路、２４Ａ。

２４Ｂ６１走行、甲七−夕である。

さて、ヰ（及ζこｊＡｉ’＋”送−４）か梁３図の５区
１ｈ１を走イ１し、１ｄｌｉｌｊｌ）７’：／チスイ”
７−ｆ−１２Ａ、’　１５　Ａ１１ｌｌＱこｊｌｊ　１
１ｆｉ１μｍ９０１Ｗにてン［行さ一虻るとするさ、ま
すアン１−回ＦＳ　３０の出力ｔｄハイレベルである。

この状態で、・・ｊｌ叫［イ１１バンパー２か楠役マシ
ンに１汐ｊ・１１（ミすると、タッチスイッチ１２Ａが
ハイレベルとびリオ了回路３］の出力（オハイレベル吉
ｆＳる。

すると、→−ンド回１．Ｊ　３３の出力はローレベルと
ｆ、ｆす、アン１−′１・」！１各４３１Ｌｆ力（オロ
ーレベルとなってアンド回１烙３７の出力かローレベル
で上行用モータ２４にの塙鼎は１ノナ止し、アンド回路
４３の出力によりクラッチブレーキ（オフブレーキ）の
出力は断さイｔ１　ブレーキがかり）って走行用モータ
２４Ａは１１Ｐ上する。

次ζこｔ＆　ｌＩ４１１面バンパー３かイ尉イ丈マシン
に間融するさ、タッチスイッチ１５．ｋかハイレベルト
ｐつてオア回路３２の出力かハイレベル、！０：ｆてる
。

すると、ナンド回路３４の出力はローレベルおなり、ア
ンド＋、ｊｌ　絡３Ｂの出力かローレベルで１ヒ行用モ
ータ２４Ｂの１１．１が張１は１φ止し、アンド回ｌＩ
ム１４４の出力ｔこよりクラッチブレーキ（オフブレー
キ）の出力は１析され、ブレーキがかかつて走行用モー
タ２４Ｂは１・φ止づ−る。

以上述べたようＱこ、各々の側面のタッチスイッチに対
応する走行用モータの、ｊｌ、１３　＋Ａｈを１ヒめで
ブレーキをかけ、ることにより、ｉｊ〜」恢−屯１’ｒ
”＝６ｔＹ＋没位ＩＩｆＯこ並行に停止させることがで
きる。

次に出発荀役位訝６０から離層る」９合を考えると、地
上からの光質スイッチ信号（・こより光′、バスイッチ
５２、ｊｔｌ　６　足マルチ５３ζこよって、−”＆　
ｉ青１ｊｊｌたけ単安定マルチ５３の出力をローレベル
にし、クツ千スイッチ信号をマスクしてブレーキを１・
ｊイ除し、足付用モータを駆１Ｊ）　シて搬送車１のメ
月行をスη−トぎせる。このことはイ１ｔｌ、の側１Ａ
Ｉ７０’Ａ、　１．７Ａのタッチスイッチ０月ＷＩ作時
に」５いても同１．ρであるため、その説明は省略する
。

−万、１１０．−ｒかのタッチスイッチノＩＡ、１４に
および屯１（扁鴫力）９０１支域でない用台のタッチス
イッチ１０八、Ｊ　２Ａ、１３に、１５Ａ６ま、フリッ
プフロップ回路５０の出力Ｑをローレベルとし、各走行
用モータ２４Ａ、２４Ｂの１１（躬１りを止めると共Ｑ
こ、両者にブレーキをかけて作當１亭止さ→」−１１１
セットスイッチ５〕を使作貝が繰作して７１１７１７０
７１回１烙５０をリセットしない限りＧｉ）ｉ迭虫ｌを
ロックさせる。り５５１図はタッチスイッチが中ｊ＋作
した時のモータ１駆ヴｈ１ト号およびブレーキ指令重役
のタイミングチャートを示したものである。

上フホしたようＱこ、本制備１方法では（Ｕ！：　１ｆ
ｆｉ側に設けたタッチスイッチにより、イｄ丁役位ＩＭ
？　に、般３凶（１ｉｌを並行に和波よく足付Ｕ；’ｉ
　ｉ令止させること１）迎４能であることから、」也上
１ｌＩｌｉの・１野（９位１汰センサ〈・あらためて設
置する必−波もなく、また卑１Ｉｒｉ’ｊ出か０：Ｗ域
で走行する場合は、閑後のタッチスイッチＩＩｋ、１４
Ａと同味にｆｌｊｉＪ得１勿倹知として畳゛送ＪＫ）に
非常停止をかけること５可能であり、コストゲランｉ　
ｌメじフた優″送止システムを７１自腎成することかで
きる。

！旬、上り己に２３いてり゛ンチスイ゛ンナ吉しては、
通、茗の１１ミツトスイツチよた６ま近→すきスイソイ
、谷林スイッチ等の・らの力１考２Ｌらイする。また、
上記では車輪角９０鵬域ということで述べたｊ＞ｉ　（
ｔｉｌ１面に人が存在１−ることかなけれはｌｌＩｌｊ
面のタッチスイッチを３’ｔ：ｉ役付１ぶ横軸用として
・ノド１，１史用することに（ｌボして市−角１矢知を
なくし、１則１ｍのスイッチか動作するこ古Ｃ・こより
イＭＩ役位置ζこ４ん・ν塾咀ｌを定位置停止させるこ
とも＋ｉＪ能で々）る。

〔発明の効果〕

以上説明したようζこ本発明によれ（１、バンパーを友
々１則面１則にまで々舌長させることにより、２つのバ
ンパーで７成するこ古を町１指とし、かつこねを何吻の
望込み、・、Ｎｔ　１！：ｌ）　Ｌ／のステーション定
位置検出に使用Ｔるようにし、システム１成の簡単化と
大幅なコストダウン化を図ることか町［１旨ｔ′啄ちｊ
Ｌ曲、屯１亭と１ｔ１」イｌ１儂万１去か１是・洪でき
る。

【図面の簡単な説明】

一′ル１；ン１８よび第２図は本発明による敞送土を示
ず植成１ス１、第３凶は走行ルートを示す概要図、・Ａ
４図および第５　ｉ＝：＜ｌ　４寸本発明の□刊偵方法
を説、明するためのブロック自２よびタイミンクチャー
ト図である。）・”　ｉｕ２　、、、Ｊ　ｒｌｊ、２・・’　ｒ３１
ｊ（Ｉ＋ｊｌ　１１ｎバンパー、３・・後倒］面バンパ
ー、４Ａ〜９Ａ・・スプリング、ｌＯＡ〜Ｊ５Ａ・・・
タッチスイッチ、１６Ａ〜１６Ｄ・・・ｄｉ輪、２．２
Ａ〜２２Ｄ・・・近接スイッチ、２４Ａ。２４　Ｂ・・・走行用モータ、６０・・・出発、釘収マ
シン、６１・・・）１」着荷役マシン、６２・・・走イ
テルート、Ａ〜　ＩＣ・・　ｔＶ≧　６　／Ｌ／　−ト
　Ｖ　ｒＪｊ　。第１図第２図第５図手続補正書昭和５９１＝、５月づ゛［−１特許庁長官　若イ５和夫　０１、；：ＪＴ件の表示特願昭５９−６３６６６　号２　発明の名称無軌道車停止制御方法３、補１１三をする渚事件との関係　特許出願人（３０７）　株式公比　来　芝４、代理人５．６兄、補正

Claims

【特許請求の範囲】

（１）　重両本１本に成句けられたａ数の上輪の角度を
変えることにより知能１ｌｉｌ制御して走行する無軌道
車に５いて、ｄＩＪ記車両本体のｒｊｉＪ　ｒ後の各バ
ンパーを夫々両ｌ＋！ＩＩ　＋Ｍｉにまで・匙艮して設
けると共に、当・亥バンパーに障ｇ物か接融したことを
検知すると動１）「する検知器を削記止両本体のｉｉ！
Ｊ　、＜ｆｉおよび両１１１１ｊ面のバンパーとの間に
ｉゴけ、１）１１記１１１１曲の検知器か頗１作した時
谷１４！ｉ１而に対しするフ七行用モータを１・ｆ止さ
せ、両方の検知もｉ力５Ｉ・ｉｊ川用「シた時前記、１
低軌須ｆｆ１ｉを役止させるようｔ・こしたことを時数
とする無軌道亜停止１１ｔｉ制御方法。（２１４１ｚ　、’、−月・１２を横圧する検出器を設
け、止−角が９０度領域の場合に前後のバンパーの側面
検出器が４ＪＩ岬「した時各側面検出器に対応する）壮
行用モーフを停止させ、両者の検知器が動作した時舐軌
値惠を停車させることを特徴とする特許請求の範：ノ１
ｌＦＡ（１１拍記載の）、吸軌迫止・１苧止制御方法。