JP7270410B2 - 無人搬送車 - Google Patents

Description

本発明は、無人搬送車に関する。

以前より、屋内等において荷を無人で搬送する無人搬送車（例えばＡＧＶ：Automated Guided Vehicle）がある。近年の無人搬送車においては、各種センサを搭載し、周囲の状況を検知しながら走行する機能、又は、自律的に走行ルートを決めて走行するＳＬＡＭ（Simultaneous Localization And Mapping）機能が搭載されるなど、様々な高機能化が図られている。

特許文献１には、本発明の関連する技術として、地震情報を受信すると荷を荷台から持ち上げて免震作用を荷に及ぼす機能を有するスタッカクレーンが開示されている。

特開２０１３－２５６３８３号公報

無人搬送車の走行速度が上がると、搬送の作業性が向上する。一方、走行速度が上がると、障害物の検知（例えば人又は物の飛び出しの検知）に基づき無人搬送車が緊急制動する際、積んでいた荷に大きな慣性力が作用し、荷崩れが生じる恐れがある。

本発明は、緊急制動時の荷崩れの発生を抑制できる無人搬送車を提供することを目的とする。

本発明に係る無人搬送車は、
荷が置かれる荷台と、
緊急制動として障害物の検知に基づく制動の制御を行う走行制御部と、
前記緊急制動の際に前記荷台上の荷崩れを抑制する緩衝装置と、
前記緊急制動を検出するための検出部と
を備え、
前記緩衝装置は、
前記荷台を変位させる変位機構と、
前記検出部の検出結果に基づいて前記変位機構を駆動する緩衝制御を行う緩衝制御部と、
を有する構成とした。
本発明に係るもう一つの態様の無人搬送車は、
荷が置かれる荷台と、
緊急制動として障害物の検知に基づく制動の制御を行う走行制御部と、
前記緊急制動の際に前記荷台上の荷崩れを抑制する緩衝装置と、
を備え、
前記緩衝装置は、前記荷台の少なくとも進行方向に配置された緩衝部材と、前記緩衝部材を前記荷台の中央へ向かう方へ付勢する付勢部材と、前記付勢部材の付勢を抑えた状態と抑えを解除した状態とに切替え可能な第１ロック機構とを有する構成とした。

本発明によれば、緊急制動時の荷崩れの発生を抑制できるという効果が得られる。

本発明の実施形態１に係る無人搬送車を示す図である。 実施形態１の無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。 実施形態１の無人搬送車が適用される屋内の一例を示す平面図である。 緩衝制御部が実行する緩衝制御処理の手順を示すフローチャートである。 比較例の無人搬送車における緊急制動の前（Ａ）と後（Ｂ）とを示す説明図である。 実施形態１の無人搬送車における緊急制動の前（Ａ）と後（Ｂ）とを示す説明図である。 変形例の無人搬送車を示す図である。 変形例の緩衝制御処理の手順の一部を示すフローチャートである。 実施形態２の無人搬送車を示す平面図であり、（Ａ）緩衝作用をロックした状態、（Ｂ）は緩衝作用のロックが解除された状態を示す。

以下、本発明の各実施形態について図面を参照して詳細に説明する。

（実施形態１）
図１は、本発明の実施形態１に係る無人搬送車を示す図である。図２は、実施形態１の無人搬送車の機能構成を示すブロック図である。

実施形態１の無人搬送車１は、倉庫又は会社建物等で無人で荷を搬送する装置である。無人搬送車１は、搬送ルートを走行するための構成として、車輪１１、走行モータ１２、操舵装置１３、制動装置１４、走行制御部１５、環境センサ１６及びこれらが組付けられた台車１０を備える。環境センサ１６は、例えばレーザレーダ、超音波レーダ又は撮像カメラなどであり、周囲の人又は物を検出する。走行制御部１５は、例えばマイクロコンピュータであり、走行モータ１２及び操舵装置１３の駆動制御を行って、走行ルートに沿って台車１０を走行させる。走行ルートは、事前に決められたルートであってもよいし、無人搬送車１が自律的に計算して導き出したルートであってもよい。走行制御部１５は、環境センサ１６を介して障害物（人又は物の飛び出し等）が検出された場合に、短時間で台車１０の走行速度をゼロ又は低い速度に切り替える緊急制動制御を行う。走行制御部１５は、制動装置１４を駆動することで緊急制動を行っても良いし、走行モータ１２を回生駆動することで緊急制動を行っても良い。

無人搬送車１は、さらに、荷崩れを抑制するための構成として、荷Ｌが搭載される荷台２１、荷台２１を少なくとも走行の前後方向に移動可能とする案内機構（例えばレール）２２と、案内機構２２に沿って荷台２１を移動させる緩衝用アクチュエータ２３と、緩衝用アクチュエータ２３を制御する緩衝制御部２４とを備える。荷台２１は、案内機構２２を介して台車１０に支持されている。緩衝制御部２４は、例えばマイクロコンピュータである。緩衝用アクチュエータ２３が駆動することで、その動力が荷台２１に伝達され、荷台２１が案内機構２２に沿って走行の前後方向に移動する。なお、案内機構２２は、走行方向を向いたときの左右方向に荷台２１を移動可能に構成されてもよく、加えて、緩衝用アクチュエータ２３は、前後方向と左右方向とに荷台２１を駆動する複数系統のアクチュエータを含んでいてもよい。案内機構２２、緩衝用アクチュエータ２３及び緩衝制御部２４が、本発明に係る緩衝装置の一例に相当する。案内機構２２は、本発明に係る変位機構の一例に相当する。

無人搬送車１は、さらに、緩衝制御が実行される作動状態と緩衝制御が実行されない非作動状態とを表わすフラグデータが格納される緩衝制御フラグ３１と、上記作動状態と非作動状態とを外部から視認させる緩衝ランプ３２と、通信ネットワークＮ１を介してサーバ装置１００と通信を行う通信部３３とを備える。さらに、無人搬送車１は、緊急制動の開始時に現れる加速度変化を検出するために加速度センサ（検出部に相当）３４を備えていてもよい。なお、加速度センサ３４は、速度センサに代替されてもよい。速度の二回微分により加速度変化を求めることができる。緩衝制御フラグ３１の値は、通信部３３を介してサーバ装置１００によりセットされる。なお、無人搬送車１に管理者が操作可能なスイッチを設け、管理者がスイッチを操作することで緩衝制御フラグ３１の値を切り替え可能に構成されてもよい。緩衝制御フラグ３１の値をセットする構成が、本発明に係るインタフェースの一例に相当する。緩衝ランプ３２が、本発明に係る標識部の一例に相当する。

図１のサーバ装置１００は、通信ネットワークＮ１を介して無人搬送車１を管理するコンピュータである。サーバ装置１００の記憶装置には、無人搬送車１が何回目の搬送で何の荷種を搬送するかを示す管理データテーブル４１を格納した管理データベース４２が構築されている。さらに、その記憶装置には、荷種に応じて緩衝制御を行うか否かを示す緩衝要否対荷種データテーブル４４を含んだ制御データ４５が格納されている。サーバ装置１００は、管理データベース４２及び制御データ４５に基づいて無人搬送車１に指令を出力する制御部５１と、制御部５１の指令を無人搬送車１に出力する通信部５２とを備える。

＜緩衝制御処理＞
図３は、実施形態１の無人搬送車が適用される屋内の一例を示す平面図である。図４は、緩衝制御部が実行する緩衝制御処理の手順を示すフローチャートである。

以下では、図３のフロアＦ１において、無人搬送車１が、荷の搬入区画Ｅ０から搬出区画Ｅ１まで、通路Ｒ１を走行して荷を搬送する場合について説明する。通路Ｒ１には、人ｈ１、物、他の無人搬送車が通ることがあり、無人搬送車１の走行制御部１５は、走行中、環境センサ１６を介して走行の障害となる障害物の監視処理を行う。そして、例えば人ｈ１の飛び出しにより障害物有りと検出された場合には、走行制御部１５は、短い時間で走行を停止又は速度を下げる緊急制動処理を実行する。緊急制動処理の初期期間には、通常の走行開始時、カーブ走行時、又は通常の制動時とは異なり、所定の閾値を超える加速度変化が生じ、その後、制動による大きな加速度（慣性力）が荷Ｌに作用し、荷Ｌによっては荷崩れの恐れが生じる。

図４の緩衝制御処理は、例えば搬入区間Ｅ０で荷が積まれて無人搬送車１が走行を始める際に、緩衝制御部２４により開始される。緩衝制御処理が開始されると、先ず、緩衝制御部２４は、サーバ装置１００から荷の搬送指令に伴って送信される緩衝指令の有無（緩衝制御フラグ３１の値）を判別する（ステップＳ１）。緩衝指令は、搬送する荷の種類に応じて、荷崩れを抑制したい荷種の場合にサーバ装置１００から送られる。緩衝指令により、緩衝制御フラグ３１に作動を示す値がセットされる。荷崩れを抑制する必要のない荷種の場合には、サーバ装置１００から緩衝指令が送られず、これにより緩衝制御フラグ３１には非作動を示す値がセットされる。サーバ装置１００は、管理データテーブル４１から無人搬送車１が搬送する荷の種類を識別し、制御データ４５の緩衝要否対荷種データテーブル４４から荷種に応じて緩衝制御の要否を判断する。ステップＳ１の判別の結果、緩衝指令が有れば、緩衝制御部２４は、緩衝ランプ３２を点灯させ（ステップＳ２）、処理を緩衝制御のステップに進める。一方、緩衝指令が無ければ、緩衝制御部２４は、緩衝ランプ３２を消灯（或いは消灯を維持）し（ステップＳ３）、緩衝制御処理を終了する。

緩衝ランプ３２を点灯させて処理が進むと、緩衝制御部２４は、緊急制動の検知処理を行って（ステップＳ４）、検知結果に基づき処理を分岐させる。緊急制動の検知は、走行制御部１５が障害物を検知して緊急制動を始動する際に、走行制御部１５から出力される緊急制動の始動情報を緩衝制御部２４が受けることで実現されてもよい。あるいは、緩衝制御部２４が、加速度センサ３４の出力に基づき加速度変化を計算し、加速度変化と所定の閾値とを比較して、加速度変化が閾値を超えた場合に、緩衝制御部２４が、緊急制動の初期状態であると検知してもよい。

ステップＳ４の結果、緊急制動が検知されなければ、緩衝制御部２４は、荷台２１を台車１０に対して緩やかに後方へ移動させる（ステップＳ５）。この処理は、緊急制動の際に荷台２１を前方に大きく変位可能とするために、予め荷台２１を後方に寄せておくためのものである。この移動は、荷に大きな慣性力を及ぼさない程度に小さな加速及び速度で行われる。

一方、ステップＳ４の結果、緊急制動が検知されたら、緩衝制御部２４は、荷台２１を台車１０に対して前方へ大きく移動させる（ステップＳ６）。この移動の処理は、走行制御部１５が実行する緊急制動に合わせて、荷Ｌに一定以上の慣性力が生じないように、予め定められた速度、加速度及びタイミングで行われる。あるいは、緊急制動の大きさに応じて、荷台２１の移動加速度が変化するように制御されてもよい。例えば、図５（Ａ）、（Ｂ）に示すように、荷台２１の移動なしに緊急制動が生じると、緊急制動により大きな慣性力が荷Ｌに加わることで、荷Ｌが荷台２１に対して前方に移動したり、荷崩れが生じたりする。一方、緊急制動時にステップＳ６の移動が行われることで、図６（Ａ）、（Ｂ）に示すように、荷Ｌに加わる慣性力が低減されて、荷Ｌが荷台２１に対して変位したり、荷崩れが生じたりすることを抑制できる。

なお、ステップＳ４の処理は、緊急制動の検知だけでなく、強い制動又は急カーブ走行を併せて検知する処理としてもよい。そして、ステップＳ６の処理は、緊急制動の場合のみ実行されるのではなく、強い制動又は急カーブ走行の際にも実行されるようにしてもよい。急カーブ走行の際に実行する場合には、案内機構２２を荷台２１を左右にも移動可能な構成とし、緩衝制御部２４は、急カーブ走行で荷Ｌに生じる左右方向の慣性力を低減する方向に荷台２１を駆動すればよい。

続いて、緩衝制御部２４は、搬出区画Ｅ１に到着したか判別し（ステップＳ７）、到着していなければ、処理をステップＳ４に戻す。一方、到着していれば、緩衝制御部２４は、荷台２１を初期位置（例えば中央）へ緩やかに戻して（ステップＳ８）、緩衝制御処理を終了する。

以上のように、実施形態１の無人搬送車１によれば、走行制御部１５が緊急制動の制御を行った場合に、緩衝用アクチュエータ２３が駆動されて、荷台２１が移動することで、荷Ｌの変位又は荷崩れを抑制することができる。そして、この抑制の分、無人搬送車１の速度を上げることができるので、無人搬送車１の荷Ｌの搬送効率を向上できる。

搬入区画Ｅ０又は搬出区画Ｅ１において、荷Ｌは、ロボットアームにより荷台２１に積み込まれ、また、搬出される場合がある。この場合、搬出区画Ｅ１において、荷台２１において荷Ｌが当初の位置からずれていたり、崩れていたりした場合には、ロボットアームにより荷Ｌを搬出することが困難になる場合がある。しかし、本実施形態１の無人搬送車１によれば、荷台２１に対して荷Ｌが変位したり、荷崩れしたりすることが抑制されるので、搬出区画Ｅ１で、ロボットアームによる荷Ｌの搬出が困難となる事態を抑制できる。

さらに、実施形態１の無人搬送車１によれば、緩衝制御部２４は、緊急制動の非検出時に、荷台２１を走行方向とは逆方へ緩やかに移動させておき、緊急制動の検出時に、荷台２１を走行方向へ変位させる。このような制御により、緊急制動の検出時に荷台２１を動かすことのできるストロークを大きくとることができる。したがって、このストロークを確保するために、不必要に台車１０が大型化してしまうことを抑制できる。

さらに、実施形態１の無人搬送車１によれば、緩衝制御部２４が緩衝制御を行う作動状態と、緩衝制御部２４が緩衝制御を行わない非作動状態とを切り替えることが可能である。これにより、例えば重量物又は荷崩れの恐れのない荷を搬送する場合には、緩衝制御を非作動状態として、荷台２１を変位させる機構の駆動頻度を低減させ、この機構の寿命を延ばすことができる。

さらに、実施形態１の無人搬送車１によれば、緩衝制御の作動状態と非作動状態とを外部から視認可能な緩衝ランプ３２を備える。これにより、無人搬送車１が緊急制動された場合に、無人搬送車１の周囲の人又はロボットが、緩衝ランプ３２の状態から、無人搬送車１において緩衝制御が行われたのか否かを識別することができる。したがって、緩衝制御の有無により緊急制動が行われた場合の対処方法が異なる場合に、周囲の人又はロボットが対処方法を速やかに選択することができる。

さらに、実施形態１の無人搬送車１によれば、サーバ装置１００が通信ネットワークＮ１を介して荷種に応じて緩衝制御の作動状態と非作動状態とを切り替える（クラウド管理による切替え）。これにより、逐次、管理者が緩衝制御の作動状態と非作動状態とを切り替える場合と比較して、緩衝制御を切り替える要員の削減を図ることができ、また、緩衝制御の管理上の信頼性を向上できる。

（変形例）
図７は、変形例の無人搬送車を示す図である。図８は、変形例の緩衝制御処理の手順の一部を示すフローチャートである。図８のフローチャートは、図４のフローチャートに複数のステップを追加したものであり、図４のステップと同様のステップについては詳細な説明を省略する。

変形例の無人搬送車１Ａは、実施形態１の構成に加えて、荷台２１を上下方向に変位可能な昇降アクチュエータ２５と、例えば案内機構２２の複数の箇所で荷重を検出することで荷Ｌの重心位置を検出する荷重センサ２７とを備える。荷重センサ２７の検出出力は、緩衝制御部２４へ送られる。昇降アクチュエータ２５は、緩衝制御部２４により駆動制御される。昇降アクチュエータ２５は、本発明に係る変位機構の一例に相当する。

変形例の無人搬送車１Ａは、緩衝制御処理において、荷Ｌの重心位置を考慮して、緊急制動前の荷台２１の位置を制御する。すなわち、荷Ｌの重心が荷台２１に対して後方寄りにある場合、ステップＳ５で荷台２１を後方に緩やかに移動させる際に、荷台２１の移動目標位置を、重心位置が後方に寄っている分、前方の位置に定める。逆に、荷Ｌの重心が荷台２１に対して前方寄りにある場合、ステップＳ５で荷台２１を後方に緩やかに移動させる際に、荷台２１の移動目標位置を、重心位置が前方によっている分、後方の位置に定める。このような荷Ｌの重心位置を考慮した荷台２１の位置制御により、無人搬送車１Ａが通常走行している際、あるいは、緊急制動の際などに、荷Ｌの重心の偏りにより台車１０が大きくバランスを崩してしまうことを抑制できる。

さらに、変形例の無人搬送車１Ａにおいては、例えば自律的な走行ルートの計算により、段差部Ｄ１を有する通路Ｒ２を走行することになった場合などに、段差部Ｄ１の通過による上下方向の衝撃を緩衝する処理を緩衝制御部２４が実行する。すなわち、緩衝制御部２４は、緊急制動の検知（ステップＳ４）及び到着の判定（ステップＳ７）を繰り返す走行中のループ処理中において、段差通過の検知処理を行う（ステップＳ１１）。この検知処理においては、例えば加速度センサ３４の出力から上下方向の加速度変化が予め設定された閾値を超えた場合に、緩衝制御部２４が段差部の通過と判断してもよい。あるいは、無人搬送車１Ａに、段差の位置を示す地図情報を予め格納しておき、段差の位置を通過するときに、走行制御部１５から緩衝制御部２４に通知が行われることで、緩衝制御部２４が段差を通過と判断してもよい。

ステップＳ１１で段差の通過でないと判別すると、緩衝制御部２４は、荷台２１を昇降可能な昇降アクチュエータ２５を緩やかに駆動して、荷台２１が中央の高さに移動又は中央の高さを維持するように制御する（ステップＳ１２）。

一方、ステップＳ１１で段差部の通過と判別すると、緩衝制御部２４は、先ず、加速度変化から段差部が登りの段差か、下りの段差かを計算する（ステップＳ１３）。さらに、この計算の方向に応じて、荷Ｌに大きな上下方向の衝撃が加わらないように、緩衝制御部２４は、昇降アクチュエータ２５を駆動して、予想される上方又は下方の衝撃方向と同一方向に荷台２１を動かす。このような荷台２１の昇降駆動により、荷Ｌに作用する上下方向の衝撃が緩和され、この衝撃に基づく荷崩れの発生を抑制できる。なお、このような上下方向の衝撃の緩和制御は、段差部を通過する場合に限って発動されるのではなく、例えば通路に設けられた溝を超える場合、点字ブロックなどの凹凸部を通過する場合にも、同様に発動されてもよい。

以上のように、変形例の無人搬送車１Ａによれば、緩衝制御部２４による荷台２１の昇降制御により、無人搬送車１Ａが段差部を通過する際の荷Ｌの変位及び荷崩れを抑制することができる。また、緩衝制御部２４が、荷Ｌの重心を考慮した荷台２１の位置制御を行うことにより、荷Ｌの重心の偏りにより台車１０が大きくバランスを崩してしまうことを抑制できる。

（実施形態２）
図９は、本発明の実施形態２に係る無人搬送車を示す図であり、（Ａ）は緩衝作用をロックした状態、（Ｂ）は緩衝作用のロックが解除された状態を示す。図９は、無人搬送車１Ｂの荷台の部分を主に示している。

実施形態２に係る無人搬送車１Ｂは、荷台１２１の荷Ｌの積載位置の前方及び後方に立設する支柱１２２、１２３と、支柱１２２、１２３に設けられた複数の第１ダンパー装置１３０と、荷台１２１の台部分に設けられた第２ダンパー装置１４０とを備える。荷台１２１は、自動走行機能を有する台車１１０に支持される。第１ダンパー装置１３０及び第２ダンパー装置１４０の各々は、本発明に係る緩衝装置の一例に相当する。

前方の支柱１２２と後方の支柱１２３にそれぞれ設けられた複数の第１ダンパー装置１３０は、荷Ｌの積載空間の方を向き、かつ、上下方向に複数段配列されている。なお、荷Ｌの積載位置の左右に立設する支柱を設け、これらの支柱に左右から荷Ｌの積載空間を向くように複数の第１ダンパー装置１３０が同様に設けられていてもよい。第１ダンパー装置１３０は、少なくとも走行の前方（進行方向）に設けられていればよい。

第１ダンパー装置１３０は、緩衝部材１３１と、緩衝部材１３１を荷Ｌの方向へ付勢するバネ（付勢部材）１３２と、バネ１３２の伸びをロックする第１ロック機構１３３とを有する。緩衝部材１３１は、ゴム、樹脂又は緩衝材など、荷Ｌを傷つけないよう荷Ｌよりも柔らかい材料から構成される。バネ１３２は、図９（Ｂ）に示すように、ロックが解除された場合に、緩衝部材１３１を荷Ｌに届く位置まで付勢可能な長さを有する。第１ロック機構１３３は、例えば支柱１２２、１２３と緩衝部材１３１とを係合又は係合解除可能な係合部１３３ａと、係合部１３３ａを変位させてロックを解除させるアクチュエータ１３３ｂとを備える。なお、手動でロックを解除可能な構成が採用されてもよく、その場合、アクチュエータ１３３ｂは省略されてもよい。また、緩衝部材１３１を荷Ｌの方向へ付勢する構成は、バネ１３２に限られず、アクチュエータ等が適用されてもよい。

第２ダンパー装置１４０は、荷Ｌが積載されかつ荷台１２１に対して少なくとも前後方向に変位可能に設けられた可動台１４１と、可動台１４１を荷台１２１に対して固定及び固定の解除（或いは緩めること）が可能なブレーキ機構（第２ロック機構に相当）１４２とを備える。なお、荷台１２１と台車１１０とは固定されているので、ブレーキ機構１４２は、台車１１０に対して可動台１４１を固定又は固定の解除（或いは緩めること）が可能であると言い換えてもよい。

なお、図９では、可動台１４１がローラを介して可動な構成を示しているが、この構成は一例に過ぎず、例えばレールを介して可動な構成としてもよい。さらに、ブレーキ機構１４２はローラにブレーキシューを接触させる構成に限られず、可動台１４１に支持されたブレーキシューを荷台１２１に接触させる構成、あるいは、荷台１２１に支持されたブレーキシューを可動台１４１に接触させる構成など、様々な構成が適用されてもよい。

＜動作説明＞
第１ダンパー装置１３０は、荷Ｌが積載された後、走行開始時からロックが解除されるように使用されてもよい。ロックが解除されることで、図９（Ｂ）に示すように、緩衝部材１３１が荷Ｌに接触又は近接する。そして、無人搬送車１Ｂの走行時の様々な状況又は急激な速度変化等により、荷Ｌに衝撃又は慣性力が作用し、荷Ｌが変位又は荷崩れが生じそうになったとする。このような場合でも、第１ダンパー装置１３０が荷Ｌを押さえて、荷Ｌの変位又は荷崩れを抑制することができる。

一方、無人搬送車１Ｂが使用される環境によっては、緊急制動時のみに、荷Ｌに大きな衝撃又は慣性力が作用して荷Ｌの変位又は荷崩れの恐れが生じるということが分かっている場合がある。このような場合、実施形態２の無人搬送車１Ｂにおいても、実施形態１と同様の緩衝制御部２４が設けられ、緩衝制御部２４が、緊急制動を検出した場合に、第１ロック機構１３３のロックを解除するように構成されてもよい。このような構成により、緊急制動時に、第１ダンパー装置１３０が動作して、荷Ｌに緩衝作用を及ぼすことができる。さらに、緊急制動が無かった場合には、第１ロック機構１３３のロックが解除されないまま、荷Ｌの搬送が完了し、荷Ｌの積み下ろし作業が容易になる。

第２ダンパー装置１４０は、荷Ｌが積載された後、走行開始時からブレーキ機構１４２のブレーキ力が、緩衝用の大きさに切替えられるように使用されてもよい。緩衝用の大きさのブレーキ力とは、荷Ｌに、変位又は荷崩れが生じない程度の慣性力又は衝撃が加わって可動台１４１に推進力が作用した場合には、可動台１４１の変位を抑える摩擦力を意味する。また、緩衝用の大きさのブレーキ力とは、荷Ｌに、変位又は荷崩れが生じる程度の慣性力又は衝撃が加わって可動台１４１に推進力が作用した場合には、可動台１４１が変位する大きさの摩擦力を意味する。緩衝用の大きさのブレーキ力に切り替えられることで、無人搬送車１Ｂの走行中、荷Ｌに大きな衝撃又は大きな慣性力が加わるような場合でも、第２ダンパー装置１４０の作用により可動台１４１が変位することで、荷Ｌに加わる力を逃がして、可動台１４１に対する荷Ｌの変位又は荷崩れを抑制することができる。

一方、無人搬送車１Ｂが使用される環境によっては、緊急制動時のみに、荷Ｌに大きな衝撃又は慣性力が作用して荷Ｌの変位又は荷崩れの恐れが生じるということが分かっている場合がある。このような場合、上述のように緩衝制御部２４を設け、緩衝制御部２４が、緊急制動を検出した場合に、ブレーキ機構１４２のロックが解除又は緩められるように構成されてもよい。このような構成により、緊急制動時に、第２ダンパー装置１４０が動作して、荷Ｌに加わる力を逃がして、可動台１４１に対する荷Ｌの変位又は荷崩れを抑制することができる。

なお、実施形態２の無人搬送車１Ｂにおいては、複数の第１ダンパー装置１３０と、第２ダンパー装置１４０とのうち、一方のみが設けられ、他方が省略されてもよい。また、第１ダンパー装置１３０の第１ロック機構１３３は省略されても良いし、第２ダンパー装置１４０のブレーキ機構１４２のブレーキ力を切り替える機構は省略されても良い。また、実施形態１の無人搬送車１Ｂの荷台２１に第１ダンパー装置１３０が付加された構成が採用されてもよい。

以上のように、実施形態２の無人搬送車１Ｂによれば、第１ダンパー装置１３０により、例えば緊急制動時など荷Ｌに大きな衝撃又は慣性力が作用しても、緩衝部材１３１が荷Ｌを抑えて、荷Ｌの変位又は荷崩れを抑制することができる。そして、この抑制の分、無人搬送車１Ｂの速度を上げることができるので、無人搬送車１Ｂの荷Ｌの搬送効率を向上できる。また、荷Ｌの変位又は荷崩れが抑制されるので、例えば、荷Ｌをロボットアームが搬出する場合でも、搬出が困難となるといった事態を抑制できる。

さらに、実施形態２の無人搬送車１Ｂによれば、第２ダンパー装置１４０により、例えば緊急制動時など荷Ｌに大きな衝撃又は慣性力が作用しても、可動台１４１が変位することで、荷Ｌが可動台１４１に対して変位したり荷崩れしたりすることが抑制される。そして、この抑制の分、無人搬送車１Ｂの速度を上げることができるので、無人搬送車１Ｂの荷Ｌの搬送効率を向上できる。また、荷Ｌの可動台１４１に対する変位又は荷崩れを抑制されるので、例えば、荷Ｌをロボットアームが搬出する場合でも、搬出が困難となるといった事態を抑制できる。

以上、本発明の各実施形態について説明した。しかし、本発明は上記の実施形態に限られない。例えば、実施形態１及び変形例の無人搬送車１、１Ａにおいて、荷台を変位させる機構は、レールに限られず、ローラが適用されるなど、様々に変更可能である。また、荷台を変位させる動力の発生手段は、一方向の動力を発生させるアクチュエータに限られず、モータなどの様々な構成に代替可能である。また、実施形態２の無人搬送車１Ｂにおいても、文中又は図中に示した緩衝部材１３１の形状、素材、配置などは一例に過ぎない。可動台１４１の可動と制動とを行う機構についても文中又は図中に示した構成は一例に過ぎない。その他、実施の形態で示した細部は、発明の趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更可能である。

１、１Ａ、１Ｂ 無人搬送車
１０ 台車
１２ 走行モータ
１４ 制動装置
１５ 走行制御部
１６ 環境センサ
２１ 荷台
２２ 案内機構（緩衝装置）
２３ 緩衝用アクチュエータ（緩衝装置）
２４ 緩衝制御部（緩衝装置）
２５ 昇降アクチュエータ
２７ 荷重センサ
３１ 緩衝制御フラグ
３２ 緩衝ランプ
３３ 通信部
３４ 加速度センサ
Ｎ１ 通信ネットワーク
１００ サーバ装置
４１ 管理データテーブル
４４ 緩衝要否対荷種データテーブル
５１ 制御部
５２ 通信部
１１０ 台車
１２１ 荷台
１２２、１２３ 支柱
１３０ 第１ダンパー装置（緩衝装置）
１３１ 緩衝部材
１３２ バネ
１３３ 第１ロック機構
１４０ 第２ダンパー装置（緩衝装置）
１４１ 可動台
１４２ ブレーキ機構（第２ロック機構）
Ｌ 荷

Claims (6)

1. 荷が置かれる荷台と、
   緊急制動として障害物の検知に基づく制動の制御を行う走行制御部と、
   前記緊急制動の際に前記荷台上の荷崩れを抑制する緩衝装置と、
   前記緊急制動を検出するための検出部と、
   を備え、
   前記緩衝装置は、
   前記荷台を変位させる変位機構と、
   前記検出部の検出結果に基づいて前記変位機構を駆動する緩衝制御を行う緩衝制御部と、
   を有する無人搬送車。
2. 前記検出部は、加速度センサ又は速度センサであり、
   前記緩衝制御部は、前記無人搬送車の加速度変化に基づいて前記緊急制動か否かを判別する、
   請求項１記載の無人搬送車。
3. 前記緩衝制御部は、前記緊急制動の非検出時に前記変位機構により前記荷台を走行方向と逆方に位置させ、前記緊急制動の検出時に前記変位機構により前記荷台を走行方向へ変位させる、
   請求項１又は請求項２に記載の無人搬送車。
4. 前記緩衝制御が実行される作動状態と前記緩衝制御が実行されない非作動状態とを切り替え可能なインタフェースを更に備える、
   請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の無人搬送車。
5. 荷が置かれる荷台と、
   緊急制動として障害物の検知に基づく制動の制御を行う走行制御部と、
   前記緊急制動の際に前記荷台上の荷崩れを抑制する緩衝装置と、
   を備え、
   前記緩衝装置は、前記荷台の少なくとも進行方向に配置された緩衝部材と、前記緩衝部材を前記荷台の中央へ向かう方へ付勢する付勢部材と、前記付勢部材の付勢を抑えた状態と抑えを解除した状態とに切替え可能な第１ロック機構とを有する無人搬送車。
6. 前記荷台は、台車に対して変位可能に支持された可動台を含み、
   前記緩衝装置は、可動台を固定した状態と固定が緩められた状態とに切替え可能な第２ロック機構を有する、
   請求項５記載の無人搬送車。

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