JPS60146601A

JPS60146601A - オートローダを備えた工作機械

Info

Publication number: JPS60146601A
Application number: JP25151683A
Authority: JP
Inventors: Masahiko Shimizu; 正彦清水
Original assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Current assignee: Hitachi Seiki Co Ltd
Priority date: 1983-12-29
Filing date: 1983-12-29
Publication date: 1985-08-02
Anticipated expiration: 2009-03-30
Also published as: JPH0622761B2

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔産業上の利用分野〕十・発明は、ワーク（素材および完成品）を、搬送コン
ベアとＮｏ旋盤等の主軸台チャックとの間でローディン
グ（ワークの受取り、受渡し）する工作機械のオートロ
ーダに関する。

〔従来技術〕

一般に、この種のオートローダは、搬送装置と工作機械
との間に設置さ扛て、ワークのローディングを行なって
いる。第１図は、その−例を示すもので、ワークを載置
するパレット１２を有するチェーノコ／ペア１１および
該パレット１２上のワークの受渡しを行なう受渡し装置
１３から成る搬送装置１と、ベッド２１上に刃物台２２
．２２および主軸台２３．２３’＆設けて成る工作機械
２との間に、オートローダ３が設けられている。

このオートローダ３は、第２図に示すように、上記搬送
装置１からワーク金受敗って主軸台２３のチャック２３
１に供給するローディング部３１ａおよび、該ナヤソク
２３１から加工済ワークを受取って搬送装置に渡すアン
ローディング部３　］、　ｂを有して成るアーム３１と
、該アーム３１を旋回せしめると共に、上記チャック２
３１とワークを授受する際に該アーム３１を軸方向に往
復動せしめるアーム軸３２とを備えて４；；；成さ扛る
。

従来、このオートローダは、アームの旋回角度を検知す
るセンサ等の各種センサを備え、アームの旋回角度を検
知してアームの旋回を停止せしめ、アームの旋回停止を
検知してアーム軸の軸方向に移動せしめ、さらに、該軸
方向の移動を検知して主軸台のチャックを開閉せしめて
、ワークのロー′　ディングおよびアンローディングを
行なっている。

１　しかし、このようなローディングおＬびアンローデ
ィングでは、個々の動作を終了した後に次の動作全開始
するため、各動作量の待機時間が多く、全体として作業
時間が長くなる。そのため、従来のオートローダは、高
速量産加工に適応できないという欠点があった。

〔発明の目的〕

木兄１男は、上記欠点に鑑みてなさｆＬだもので、ワー
クをローディング（アンローディング）するのに、アー
ムの旋回、アーム軸の往復動および主軸チャックの開閉
の各動作を、同期連動したカムを使用することにより、
ある動作に連動して次の動作を開始せしめ、各動作量の
荀機時間金少４：りでき、全体として短時間で作業ケ行
なうことができて、タクトの短い高速量産加工に対応し
得る工作機械のオートローダを提供することを目的とす
る。

〔発明の構成〕

上記目的を達成すべく本発明は、搬送装置からワークを
受敗って主軸台の主軸チャックに供給す企ローディング
部、および、該主軸チャックから７ＪＤ工済のワークを
受敗って搬送装置に渡すアンローティング部を有して成
るアームと、該アームヲ旋回せしめると共に、上記主軸
チャックに対するワーク授受時に該アームを軸方向に往
復動せしめるアーム軸とを備えて成るオー）ｏ−ダに適
用され、Ｉａ）　上記ローディング部およびアンローディング部
を、」二記搬送装置の受渡し位置と上記主軸チャックの
受渡し位置との間を旋回せしめると共に、周位置にて一
時停止せしめるよう使用曲線を設けて成るアーム旋回カ
ムと、該カムの変位をアーム軸に伝達してアームを旋回
・停止せしめる伝達部材とから成るアーム旋回機構と、（ｂ）　上記ローディング部とアンローディング部とが
各々上記主軸チャックの受渡し位置に達すると、上記ア
ーム軸を軸方向に往復動させて、上記アーム軸と主軸チ
ャックとを近接・離反せしめるよう使用曲線を設けたア
ーム移動カムを、該カムの変位をアーム軸に伝達して該
アーム軸を軸方向に往復動せしめる伝達部材とめ・ら成
るアーム移動機構と、（Ｃ）　上記主軸チャック全、上記アンローディング部
近接停止時にＵ；］き、一方、上記ローディング部近接
停止時に閉じるよう使用曲ａｔ設けたチャック禰ｉカム
と、該カムの変位をチャック開閉レノ々−に伝達して該
主軸チャックを開閉せしめる伝達部材とから成るチャッ
ク開閉機構とを備え、（ｄ）　７）＞つ、上記アーム旋
回カムと、アーム移動カムと、チャック開閉カムとを、
同期回転する回転軸に各々固設して成ることを特徴とす
る。

このような構成によれば、アーム旋回機構が動作してア
ンローディング部を主用１チャック前方苔で旋回せしめ
ると、直ちにアーム移動機構が動作してアーム軸を軸方
向に変位させてアンローティング部を主軸チャックに近
接させ、また、この動作中に、チャック開閉機構が動作
してチャックを開き始め、アンローディング部の近接終
了後に完全に開かせ、ワークをアンローディング部に把
持せしめ、この直後、アーム移動ｔａ構が動作してアー
ム軸を元の位置に復帰させる。

また、アンローディング終了直後、アーム旋回機構が動
作してローディング部を主軸チャックの前方まで旋回せ
しめると、直ちにアーム移動機構が動作して該ローディ
ング部を主軸チャックに近接させ、また、この動作終了
直前にチャック開閉機構が動作してチャックを閉め始め
、ローディング部から素材を受取って把持し、チャック
が完全に閉められると、直ちにアーム移動機構が動作し
てアーム軸を元の位置に復帰させる。

さらに、アーム旋回機構が動作して、アンローディング
部を搬送装置のワーク受渡し位置まで旋回させて加工済
ワークを搬送装置に渡し、この後、再びアーム旋回機構
が動作してローディング部を搬送装置のワーク受渡し位
置まで旋回せしめ、素材を受取る。

このようにして、本発明は、アンローディング部ｊ　ヒ
ｏ　−ティングを、アーム旋回機構、アーム移動機病お
よびチャック開閉機構ｖｃより連続して行なうことがで
き、しかも、これらの機構は、同期して回転するカムに
ょ多動作タイミングを決定されるので、各動作量におけ
る待機時ＩＨＪを極めて少なくして、短い時間で作業で
きるように作１４］する。

〔実施例〕

以下、本発明の実施例について図面を参照して説明する
。なお、第３図、第４図に本発明オートローダの一実施
例の全体構成を示し、第５図乃至第１３図に各部のｈ゛
・）成全示し、第１４図および第１５図に動作を示す説
明図金示す。

第３図および第４図に示す実施例のオートローダは、本
体３０１Ｃ，アーム軸３２を貫通して設けると共に、駆
動装置３４を外側に設けである。また、本体３ｏ下方Ｖ
Ｃは主軸台２３が設けである。

ざらに、アーム軸３２先端側には、Ｖ字形にローディン
グ部３１ａとアンローディング部３１ｂを設けたアーム
３１が設けてあ凱ローディング部３１ａとアンローディ
ング部３　ｌ　ｂ＆Ｃは、把持部３３が各々設けである
。一方、アーム軸３２の基端側には、アーム軸３２の位
置決めを行なう位置決め装置３５が設けである。

上記本体３ｏ内には、第５図乃至第９図に示すように、
駆、動装置３４に連結されて回転駆動される第１の回転
軸４１と、該回転軸４１にギヤ４３゜４４を介して連係
し、回転駆動さｎる第２の回転軸４２と、該第２の回転
軸４２にＬジ回転駆動されるアーム旋回機構５ｏと、上
記第１の回転軸４１１ｃ工９回転駆動さ扛るアーム移動
機構６ｏおよびチャック開閉機構７０とが設けである。

上記アーム旋回機構５０は、上記第２の回転軸４２に固
設された支持板４６に敗付けられたアーム旋回用のディ
スクカム５１と、該カム５１と係合し、その変位により
揺動じて、該変位をアーム軸３２に伝達する伝達部材５
３とから成る。

このディスクカム５１は、第１１図に示されている。上
記ローディング部３１ａとアンローディング部３１ｂ（
第３図）を、搬送装置の受渡し位置と主軸チャックの受
渡し位置との間を往復旋回せしめると共に、同位置にて
一時停止するよう設定した使用曲線に沿って溝５２が設
けである。この溝５２の半径方向の変位が、アーム３１
の旋回角度に対応し、かつ、該変位の開始点と終了点の
角度が変位に要するカムの回転角度となっている。

伝達部材５３は、第６図および第７図に示すＩうに、中
間部を支点５４にて揺動自在に支持され、一端には、上
記溝５２と係合するビン５５が突設してあり□、他端に
は、円弧状の歯車５６が設けである。この歯車５６は、
アーム軸３２外周適所に設けらＩｔ”した歯車３２１と
噛合し、溝５２の変位による伝達部材５３の揺動を回転
運動に変換してアーム軸３２に伝達する。

上記アーム移動機構６０は、第５図において、上記第１
の回転軸４１に固設された支持板４５に暇付けらｎたア
ーム移動用のディスクカム６１と、該カム６１と係合し
、そのｗ位にょシ揺動して、該変位をアーム軸３２に伝
達する伝達部材６３とから成る。

このディスクカム６１は、第１２図に示されている０上
記ロ一デイング部３１ａとアンローディング部３１ｂ（
第３図）とが各々主軸チャックの受渡し位置に達すると
、上記アーム軸３２を軸方向に往復動させて、これらを
主軸チャックに近接・離反せしめるよう設定した使用曲
線に沿って溝６２が設けである。この溝６２の半径方向
の変位が、アーム軸：３２の往復ス）ｏ−りに対応し、
かつ、該変位の開始点と終了点の角度が変位に要するカ
ムの回転角度となっている。

伝達部材６３は、第６図および第７図にも示すようＶＣ
ｌ　中間部全支点６４にて揺動自在に支持され、一端に
は、上記溝６２と係合するピン６５が突設してあり、他
端には、アーム軸３２の中間部適Ｐｆｌｖｃ設けられた
係合用フランジ部３２２と係合するビン６６が設けであ
る。このピン６６が、伝達部材６３の揺動１ｃＪニジ上
記フランジ部３２２を前後に押圧して、アーム軸３２を
軸方向に往復動させる。

上記チャック開閉機構７ｏは、第５図において、上記支
持板４５の反対面側に敗付けら才ｔたチャック開閉用の
ディスクカム７１と、該カム７１と係合し、その変位に
より揺動じて、該変位金主軸台２３のチャツク０本実施
例ではコレットチャック）２３１に伝達する伝達部材７
３とから成る。

このディスクカム７１は、第１３図に示さ扛ている。主
軸チャック金、上記アンローディング部近接停止時に開
き、一方、上記ローディング部近接停止時に閉じるよう
設定した使用曲線に沿って溝７２が設けである。この溝
７２の半径方向の変位が、チャックの開閉［対応し、か
つ、該変位の開始点と終了点の角度が変位に要するカム
の回転角度となっている。

伝達部材７３は、第６図および第９図にも示すように、
中間部全支点７４にて揺動自在に支持され、一端には、
上記溝７２と係合するビン７５が突設してあシ、他端に
は、チャック開閉レバー２３２に連結された連結棒７６
を回動自在に連結しである。溝７２（第１３図）の変位
にニジ伝達部材７３が揺動すると、これに対応して連結
棒７６が軸方向（第９図１３１おＬびＢ凡方向）に前後
し、チャック開閉レバー２３２を操作して、チャック２
３１全開閉する。すなわち、主軸台２３に回転可能に軸
支さｆＬ、た主軸２３３の前端にチャック２３１が敗付
けられ、コレット２３４の複数の把持爪２３５によって
ワークＷが把持される。主軸２３３の貫通穴にはドロー
イングチューブ２３６が設けられ、アダプタ２３７ａ、
’２３７ｂｋ介してコレット２３４が固着されている。

またワークＷの一端面は円筒部材２３８に軸方向位置が
規制されて当接されている。従ってチャック２３１ヘワ
ークＷ受渡し時にアーム３１の杷持部３３（第１０図）
が複数のバネ３３６に抗して押圧することで把持位置が
決められる。円筒部材２３８は主軸アダプタ２３７Ｃｋ
介して主軸２３３端部２３３ａＶｃ固定されている。主
軸２３３後方は後部アダプタ２３８を介してシフタ２３
９が設けらｎている。シフタ２３９は後部アダプタ２３
８の外周部２３８ａ上？ｆ−摺動する。またシフタ２３
９内にはクロージングレノζ−２４０を設け、チャック
開閉レバー２３２の動作により当接部２４０ａを支点に
回動しコレット２３４を閉じる。すなわち、連結棒７６
が第９図１３１．方向に動作した時、チャック開閉レバ
ー２３２はビン部材２４１を支点に揺動シ、シフタ２３
９と係合しているカムフォロア２４２’ｋＣＲ方向へ移
動させる。クロージンダレパー２４０はシフタ２３９の
傾斜面２３９ａを東り上げ当接部２４０ａを支点に回動
する。カップリング２４３に内蔵さｎた複数の皿バネ２
４４がカラー２４５を介してＣ几方向に圧縮されて移動
する。カップリング２４３に固着さｎた］＞ローイング
チューブ２３６もＣ几方向に移動し、これとアダプタ２
３７ａ、２３７ｂｋ介して連結されたコレット２３４は
ゼデイ２３１ａの傾斜面２３１ｂ上を滑動することによ
り半径方向に移動して複数の把持爪２３５がワークＷ全
把持する。ワークＷの把持力は皿バネの設定力にエリ決
定される。

連結棒７６が第９図Ｂｉｔ方向に動作した時、チャック
開閉レバー２３２はピン部材２４１を支点に揺動し、シ
フタ２３９と係合しているカムフォロア２４２’ｋＯＬ
　方向へ移動させる。クロージングレバー２４０は図中
、想像線で示すように、傾斜面２３９ａＥ＞ら離れるの
で皿バネ２４４の復元力によシ上方に押し上げら扛る。

同時にチャンク開閉レノ々−２３２の後端に設けら扛た
カムフォロア２４６がＤ方向に回動し、カップリング２
４３のフランジ部２４３ａｅ叩く（）・ンマー効果）。

衝撃力がドローイングチューブ２３６へ伝達され、且つ
ドローイングチューブ２３６は皿バネ２４４の復元力で
助長さ扛ながらＯＬ　方向に移動する。楔効果でロック
状態にあったコレット２３４ドローイングチユーブ２３
６によシアダプタ２３７ａ。

２３７ｂｅ介して前方に押し出され、コレット２３４自
身のパネカにより半径方向に開く。従ってワークＷは複
数の把持爪２３５から離れる。なお２４７はエアノミイ
ブで、エアがエアチューブ２４８を通って、アダプタ２
３７ａの貫通穴２４９を経て、円筒部材２３８の複数の
ノズル２５０から噴出し、ワーク受渡し時における切粉
等の清掃を行なう。

上記第１の回転軸４１お工び第２の回転軸４２は、同期
して回転するようギヤ４３’　、　４４のギヤ比が設定
しである。また、上記アーム旋回用ディスクカム５１ア
ーム移動用デイスクカム６１およびチャック開閉用ディ
スクカム７１は、各々の溝５２．６２および７２の変位
開始角度の基準点を、予め一致させて設けである。従っ
て、上記第１、第２の回転軸４１’　、　４２の回転に
伴なって生ずる上記各機構５０．’６０．７０の動作は
、同期連動することになる。

上記第１，８１↓２の回転軸４１．４２を回転駆動する
駆動装置３４は、第３図乃至第６図訃よび第９図に示す
ように、モータ３４１と、ベルト３４２と、プーリ３４
３と、クラッチブレーキ３４４と、歯車装置３４５とを
有して４昔成され、該歯車装置３４５を介して上記第１
の回転軸４１を回転駆動する。

上記アーム軸３２の基端側に設けられた位置決め装置３
５は、第３図、第４図、第７図および嬉８図に示すよう
に、上記ローディング部３１ａお工びアンローディング
部３１ｂに対応する角度にて貫通孔３５２ａ　、３５２
ｂｋ設けた位置決めアーム３５１と、シリンダ３５３に
よジ出没自在に、保持され、アーム３１が搬送装置の受
渡し位置にて停止する時、突出して上記貫通孔３５２ａ
。

３５２ｂに挿通さｔしる搬送装置側ロケートピン３５４
と、支持部材３５５にニジ本体３０に固定保持され、ア
ーム３１がチャック前方にて停止し、アーム軸３２が軸
方向に移動する時、上記貫通孔３５２ａ、３５２ｂｌＣ
挿通されるチャックｆｉｌｉｌ　Ｏケートビン３５６と
ケ有して成る０・上記ローディング部３１ａお工びアンローディング部３
１ｂｌＣ各々設けられた把持部３３は、例えば第１０図
に示す構造となっている。第１０図に示すものは、ロー
ディング部ｊｌａの把持部であるが、アンローディング
部３１ｂＶＣおける把持部も基本的には同一構造である
。

第１０図において、把持部３３は、ワークＷにＥｌｉし
て該ワークＷを把持する把持爪３３１を把持爪保持部３
３２に３箇所等間隔で同一円周上に設け、かつ、該把持
爪保持部３３２の中心部には軸３３３を設けて成り、こ
の軸３３３を、ローディング部３１ａ先端の保持部３３
４内に設けである軸受部３３５Ｖｃ回転自在に装着して
成るものである。該把持爪保持部３３２の端部をワーク
ＷＴ／ｃ圧接する為、軸受部３３５と保持部３３４との
間に複数のバネ３３６を介入し付勢している。従って、
この把持部３３は、主軸チャックとワークを受渡しする
際、連れ回９可能であるため、主軸チャックを回転させ
たま首ワークをローディングすることができる。この点
は、図示していないが、アンロ−ディング部３１ｂにお
ける把持部も同様である。

次に、上記実施例の動作について上記各図および第１４
図を参照して説明する。なお、第１４図は上記実施例に
おけるカムの動作を示す説明図である。

先づ、本実施例のオートローダを、第１図および第２図
に示すように、搬送装置１のワーク受渡し装置１３と主
軸台２３との間Ｔ／ｃ−設置する。そして、搬送装置１
のチェーンコンベア１１によシワ−フケ搬送し、受渡し
装置１３［でオートローダにワークを渡す。

この時、オートローダは、駆動装置３４により第１．第
２の回転軸４１．４２が回転して、ディスクカム５１．
ｆ３１，７１が回転駆動さｔている。

上記各カムは、ローディング部３１ａがワーク受渡し装
置１３の位置にある時を基準（０°）として、各々の溝
５２，６２．７２の変位の開始角度を設足しである。従
って、ローディング部３１ａが上記ワークの受渡し位置
ＶＣある時、各々の伝達部材５３，６３．７３のピン５
５，６５．７５は、いず江も各ディスクカム５１　、　
’６１　、７１の００近傍の範囲内で同一の角度位置に
ある。

この状態で、アーム旋回機構５０は、第１１図に示すよ
うに、アーム旋回用ディスクカム５１の０°の位＃にて
溝５２に伝達部材５３のピン５５が係合している。アー
ム３１は、第１５図（Ａ）に示す角度にて旋回を停止し
、ローディング部３１ａが上記受渡し装置１３からワー
クを受取る。なお、アンローディング部３１ｂは、ロー
ディング部３１ａと３５°の角度を持ってＶ字形をなし
ているので、常に、ローディング部ｊ！１１３５°異な
った位置にある。

ディスクカム５１が回転し５°〜６０°範囲の時、詩５
２は、第１１図に示すごとく、外向き半径方向に大きく
変位している。このため、この溝５２と係合している伝
達部材５３ＣＱＷ６図）は、太きぐ揺動し、歯車５６と
噛合う間車３２１を介してアーム軸３２を旋回させる（
篠１１図、第１４図および第１５図（１３）　［て■で
示す範囲）。この後、６０°〜１３５°までは、溝５２
はその甘ま変位せず、同一円周上にあり、アーム３１は
、上記第１５図（Ｂ）の位置にて停止している。

一方、アーム移動機↑ｈ６０では、上記の間、ディスク
カム６１が６０°の位置まで回転するまで、γｊ’ｆ６
２は変位せず、同一円周上にある。そのため、伝達部材
６３も揺動せず、アーム３１も移動しない、ディスクカ
ム６１が６０°〜９０°の間を回転すると、溝６２は急
激に外向きに変位する。これによって、伝達部材６３は
大きく揺動し、第７図に示Ｔ　Ｌうに、アーム軸３２の
フランジ部３２２を押圧して、該アーム軸３２を軸方向
に変位させる（矢印Ａ）。

この時、アーム３１１ｊ：、第１５図（Ｂ）に示すよう
に、アンローディング部３１ｂがチャ、ツク前方に位置
している。そのため、上記アーム軸３２の変位ｖＣ，Ｊ
：、！１ｌ１１該アンローディング部３１ｂがチャック
に近接する。同時に、第４図で示されるアーム軸３２基
端の位置決め装置３５では、位置決めアーム３５］に設
けである貫通孔３５２ｂに、上記アームｌ１ＩＩＩ３２
の変位に伴なって、チャック側ロケートピア３５６が挿
通されアーム３１の旋回がロックされる。

ディスクカム６１が９０°〜１０５°までの間を回転す
る時は、溝６２は、上記変位後の半径の円周上にある。

そのため、アーム３１は、チャックに近接したまま固定
される。そして、アノロー１４フフ部３１ｂの把持部３
３の把持爪にニジ、チャックに固定されているワークを
把持する。この時、把持部は、チャックの回転により連
れ回りする。第１２図、第１４図および第１５図（Ｂ）
における＠が、この状態を示している。

さらに、チャック開閉機構７０では、上記の間、ディス
クカム７１が８０°まで回転するまで、溝７２が変位せ
ず、同一円周上にある。そのため、伝達部材７３も揺動
せず、チャックは力１ｊ工済ワーク（完品）を把持した
まま閉状態ＶＣあ７ｂ　ｏディスクカム７１の回転が８
０°を＋′したえると、１０５゜までの間、外向廠に変
位する。これに、よって、伝達部材７３が大きく揺動し
、第６図および第９図に示すように、連結棒７６ケ軸方
向に変位させ、チャック開閉レバー２３２を操作してチ
ャック全綴め、ワークｋ　ｊｉｊ放する。

この後、該ディスクカム７１は、１９０°まで溝７２が
変位せず、チャックは、そのまま開放状態となる。

一方、アーム移動機構６０は、ディスクカム６１が１０
５°まで回転すると、溝６２が上記とけ逆に変位し、１
３５°まで回転して、０°の位置における円周上に復帰
し、そのまま１６５°まで同一円周上に位置する。従っ
て、アーム軸３２は、伝達部材６３にエリ上記とは逆方
向に移動され、アンローディング部３１ｂはチャックか
ら離反する。

アーム軸３２の移動が終了すると（１３５°の位置）、
アーム旋回機構５０では、ディスクカム５１にて溝５２
が、１３５°〜１６５°の範囲にて外向きに変位し、こ
れに伴なって、第１１図、第１４図および第１５図（ｃ
）において■で示すようにアーム３１が３５°旋回する
。そして、該浦５２は、２４５°まで、そのまま同一円
周上にある。

従って、アーム３１は、ローディング部３１ａがチャッ
ク前方に位置して、停止状態となる。

アーム３１の旋回が停止づ−ると同時に（１６５゜の位
置）、アーム移動機構６０では、ディスクカム６１の溝
６２が１６５°〜１９５°の範囲で、上記６０°〜９０
°の範囲と同様に変位して、アーム軸３２を、ローディ
ング部３１　ａ’ｉチャックに近接する方向に移動する
。そして、８’４６２は、２１５゜まで変位せず、ロー
ディング部３１．　ａもそのまま停止保持される（第１
２図、第１４図および第１５図ｆｃ）にて■で示す状態
。）。

上記ローディング部３１ａが接近する間、チャックは開
放状態であるため、該ローディング部３１ａ把持部に把
持されているワークが連れ回りしながらチャックに押込
オ扛る。上記チャック開閉機構７０は、ディスクカム７
１が１９０°ＶＣ達すると、２１５°νでの間、上記８
０°〜１０５゜の範囲における変位とは逆に、内向きに
変位する。

そのため、上記とは逆に、チャックが閉じられ、ワーク
を把持する。

チャックがワークを完全に把持すると同時に（２１５°
の位置）、アーム移動機構６０では、ディスクカム６１
の溝６２が２１５°〜２４５゜の範囲において、１０５
°〜１３５°の場合と同様に内向き１変位ゝ・７−“１
１１３２を元″′位置１移　２動させる。この抜溝６２
は、上記６０°１で変位せず、アーム軸３２は移動しな
い。

上記アーム軸３２の移動終了と同時Ｋ（２４５゜の位置
）、アーム旋回機構５０では、ディスクカム５１の溝５
２が２４５°〜３１５°の範囲で、内向きに変位し、第
１１図、第１４図および第１５図（Ｄ）において■で示
すように、アーム３１を旋回させる。この旋回は、上記
とは逆に時計回りとなる（第１５図（Ｄ）参照）。これ
Ｖこよって、アンローディング部３１ｂは、ワーク受渡
し装置の前に位置することになる。ここで、３１５°〜
３２５°寸で、溝５２は変位しないので、アンローディ
ング部３１ｂは停止しておシ、ワーク受渡し装置は、ワ
ークを受取る。

この時、位置決め装置３５では、第４図に示すシリンダ
３５３により、ロケートピン３５４が突出され、位置決
めアーム３５１の貫通孔３５２ｂＫ挿通さ扛、アーム３
１を旋回しないようロックする。

上記ディスクカム５１が３２５°まで回動すると、この
ビン３５４がシリンダ３５３１Ｃエク後退し、アーム３
１は旋回可能となる。同時に、ン：’Ｊ５２が３２５°
〜３５５°の範囲で外向きに変位し、第１１図、第１４
図および第１５図（Ａ）にて■で示すように、反時計方
向にアーム３１を旋回させる。

これによって、ローディング部３１ａがワーク受渡し装
置のワーク受渡し位置ＶＣ達し、上記初期状態に復帰す
る。

この時、上記と同様Ｖこ、位置決め装置３５にエリ、ア
ーム３１の旋回がロックされ、ディスクカム５１が５°
に達した時点で、このロックが解除される。

このようにして、本実施例のオートローダは、アーム旋
回カム、アーム移動カムおよびチャック開閉カムの各１
回転１ｃｊｊ＋、搬送装置からワーク（素伺）′ｆ：受
取ってチャックに供給すると共に、加工済のワーク（完
品）をチャック刀１ら受取って上記搬送装置に渡すこと
ができる。この間、主軸チャックでは、例えば嬉１４図
に示す、【うに、カムの回転角が３２０°の位置の時、
ワークの７１１１工を開始し、０°の位置の時、加工を
終了する。このオートローダにおけるローディングの所
要時間（アイドルタイム）は、０°〜３２０°の範囲で
４秒である。

上記実施例では、カムとしてディスクカムを使用してい
たが、同等に機能するものであれば、他のカム、例えば
ドラムカム等であってもよい。また、アームの旋回角度
等は、適宜設定し得ること勿論である。

〔発明の効果〕

以上説明したように水元ＥＪＡは、ワークケローデイン
グ（アンローディング）するの（Ｃ１アームの旋回、ア
ーム軸の往復動および主軸チャックの開閉の各動作を、
同期連動したカムを使用する構成としたことにより、あ
る動作に連動して次の動作を開始せしめ、各動作量の待
機時間を少なくでき、。

全体として短時間で作業ケ行なうことができた。

従って、タクトの短い高速量産加工に充分対応し得る効
果がある。

【図面の簡単な説明】

８１！１図は□オートローダが適用さ扛るワーク搬送装
置の一例を示す構成図、第２図は上記搬送装置における
オートローダ部分を示す拡大構成図、第３図は本発明オ
ートローダの一実施例を示す正面図、第４図は上記実施
例の右側面図、第５図は上記実施例におけるカム収納部
分金示す断面図、第６図は上記実施例におけるアーム旋
回機構部分を示す要部裁断正面図、第７図は上記実施例
におけるアーム軸部分を左側面側からみた要部断面図、
第８図は上記実施例の背面図、第９図は上記実施例に分
けるチャック開閉＠杭部分を左ｆｉｌｉＩ面側がみた要
部裁断部分側面図、第１０図はアームの把持部を示す断
面図、８１’！　１１図は上記実施例に用いられるアー
ム旋回周ディスクカム葡示す正面図、第１″２／、−図
は上記実施例に用いら扛るアーム移動１１」ディスクカ
ム金示す正面図、第１３図は上記実施例に用いられるチ
ャック開閉用ディスクカム金示す正面図、第１４図は上
記実施例ＶＣ−ｈ−けるカムの動作を示すタイムチ１′
−ト、第１５図い）　、　（ＩＪ）　Ｉ　（（ｊ）　１
（Ｄ）は、各々上記タイムチャートに対応してアームの
旋回位置全売す説明図である。工・・・搬送装置、Ｉ　Ｉ・・・チェーンコンベア、１
３・・・受渡し装置、２・・・工作機械、２３・・・主
軸台、２３１・・・チャック、２３２・・・チャック開
閉レバー、３・・・オートローダ、３０・・・本体、３
Ｉ・・・アーム、３１ａ・・・ローディング部、３１ｂ
−・・アンローディング部、３２・・アーム軸、３２１
・・・歯車、３２２・・・７ランク部、３３・・・把持
部、３３１・・・把持爪、３４・・・駆動装置、３５・
・・位置決め装置、３５１・・・位置決めアーム、３５
ｊａ、ｂ・・・貫通孔、３５４゜３５６・・・ロケート
ピン、４１・・・第１の回転軸、４２・・・第２の回転
軸、４３．４４・・・ギヤ、５０・・・アーム旋回機構
、６０・・・アーム移動機構、７０・・・チャック開閉
機構、５１，６１．７１・・・ディスクカム、５２，６
２．７２・・・溝、５３，６３．７３・・・伝達部材、
５４，６４．７４・・・支点、５５゜６５．７５・・・
ピン、５６・・・歯車、６６・・・ピン、７６・・・連
結棒。出願人　日立精機株式会社代理人　弁理士相原健次

Claims

【特許請求の範囲】搬送コンベアと主軸台の主軸チャックとの間にあって各
々にワークの受渡し全行なうオートローダにおいて１回
転可能に軸支され弾発的に軸方向移動可能なワーク把持
部を有するローダアームと、該ローダアームの直角方向
に設けられたアーム軸と、該アーム軸を中ノｂに前記搬
送コンベアの受渡し位置と前記主軸チャックの受渡し位
置との間で前記ローダアームを旋回せしめるアーム旋回
カムを有するアーム旋回機構と、前記ワーク把持部と前記主軸チャックとの間で前記アー
ム軸を軸方向に往復動させるアーム移動カムの変位によ
りワークを受渡すアーム移動機構と、ワークを前記ワー
ク把持部と前記主軸チャノとの間で受渡す時該主軸チャ
ックを開閉せしめるチャック開閉カムを有するチャック
開閉機構と、前記アーム移動機構の往復動作のストロークエン１でワ
ーク受渡し位置における前記ローダアームの旋回方向の
位置決めを行なう旋回位置決め装置と、前記アーム旋回
カムとアーム移動カムおよびチャック開閉カムを各々同
期連動するように駆動する駆動源とを備え、前記アーム旋回機構とアーム移動機構およびチャック開
閉機構の連動により前記主軸チャックを開閉してワーク
を受渡すことを特徴とする工作（幾械のオートローダ。