JPS60135712A - タ−ンテ−ブルの回転角度検出方法 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 この発明は、ターンテープＩしの回転方向および回転角
度を検出する回転角度検出方法に関する。

〔従来技術〕

一般に、被溶接物等が載置されるターンテーブルの回転
角度を検出する場合、電源投入後回転検出の原点をたと
えばリミットスイッチによシ検出したのち、前記原点か
らの前記夕〜ンテーブルの回転角度を検出している。

すなわち、ターンテーブルの周面等に原点表示用の突起
を設けるとともに、前記突起の当接によシ作動するリミ
ットスイッチを設け、電源投入後の前記ターンテーブル
の回転によシ前記突起が前記スイッチに当接したときに
、検出手段により前記スイッチの作動が検知されて＠記
ターンテーブルの前記原点からの回転角度の検出が開始
され、前記テーブルが連続回転してリミットスイッチの
各オン時を原点として回転角度が検出されるようになっ
ている。

しかしこの場合、前記突起が前記スイッチに当接するま
で電源投入後前記ターンテープＩしを多くとも０．５回
転させる必１要があり、前記ターン、テーブルが大型で
ある場合には、前記ターンテープｌしを０．５回転させ
るのに数分を要し、その間前記ターンテープｌしの回転
角度を検出することができないだめ、操作者は前記スイ
ッチが作動する丑で待機していなければならず、非常に
作業能率が悪いという欠点がある。

精度よく前記テーブルの回転角度を検出することができ
ないという欠点がある。

〔発明の目的〕

この発明は、前記の点に留意してなされたものであシ、
検出開始時におけるターンテーブルの所定の回転開始点
を原点として前記ターンテーブルの回転角度を検出し、
電源投入後の待機時間を削減するとともに、回転検出手
段の検出誤差によるカウンタのカウント値にもとづ＜　
ｍＪ記ターンテープｌしの回転角度と前記ターンテーブ
ルの実際の回転＾のずれを補正できるようにすることを
目的とする。

〔発明の構成〕

この発明は、回転検出手段により検出開始時における所
定の回転開始点からのターンテーブルの回転方向を検出
して所定の回□転角度ごとに正転、逆転パルヌを出力し
、カウンタによシ前記ターンテーブルの１回転に相当す
るカウント１直までの前記正転、逆転パＩレヌのパルヌ
数のアップカウント、ダウンカウントを繰シ返ストトも
に、１１記ターンテーブルに設けられた補正用突起がリ
ミットスイッチにより検出されたときのｂ１Ｊ記カウン
タのカウント１直をレジヌクによシ基準値として記憶し
、前記リミットスイッチによる前記突起の検出ごとにＳ
ｉＪ記基準鎮を前記カウンタにより読み出してカウント
値にもとづいて検出される前記ターンテープｌしの回転
角度との間のずれを補正することを特徴とするターンテ
ーブルの回転角度検出方法である。

〔発明の効果〕

したがって、この発明のターンテーブルの回転角度検出
方法によると、回転検出手段により検出開始時における
ターンテーブルの所定の回転開始点からの所定回転角度
ごとに正転、逆転パルヌを出力し、カウンタによｆ）　
ｎ：Ｊ記パルヌ数をカウントし、レジヌクにより記憶し
た前記カウンタの基準値をリミットスイッチによる補正
用突起の検出時ごとに読み出し、前記基準値と前記カウ
ンタのカウント値にもとづいて検出される前記テーブル
の回□転角度とのずれを補正を行なうようにしたことに
よシ、前記回転開始点を原点とする前記ターンテープＩ
しの回転角度を検出することができ、従来のよりな′電
源投入後の待機時間を削減することが可能となシ、作業
能率の向上を図ることができる。

さらに、前記レジヌクに記憶した前記カウンタの基準値
と、前記リミットヌイ・〉チによるｉｌ前記起の各検出
時のカウンタのカウント値とを比較し、前記基準値と前
記各検出時のカウント値とがずれているときに、前記各
検出時のカウント値を前記基準値に置き換えることによ
り、前記回転検出手段の検出誤差等（よる前記カウンタ
のカウント値にもとづく前記ターンテーブルの回り広角
度と前記ターンテーブルの実際の回転角度とのずれを補
正することができ、牛４度よく目ｉＪ　Ｋ己ターンテー
プｌしの回転角度を検出することができる。

〔実施例〕

つきに、この発明を、その１実施例を示した図面ととも
に詳細に説明する。

まず、回転角度検出装置を示す第１図において、（１）
は、駆動モータの回転軸（２）に１Ｍ着されたターンテ
−ブル、（３）は回転軸（２）の途中に軸着された径大
の第１ギヤ、（４）はロータリーエンコーダであシ、回
転：ｉＱｈ　（４）に第１ギヤ（３）に噛合した第２ギ
ヤ（５）が軸着され、テーブル（１）の回転を検知し、
テープ７し部砺定の回転角度ごとに、テープＩしく１）
の正転、逆転に応じた位相関係で２相の検知信号Ａ、Ｂ
を出力するとともに、第２ギヤ（５）の１回転ごとに零
相信号２を出力する。

（６）は方向分別回路であシ、エンコーダ（４）からの
前記両検知信号Ａ、Ｈの位相を検出してテーブル（１）
の回転方向を検出し、１１Ｊ記両検知信号Ａ、Ｂにより
、テーブル（１）の所定の回転角度ごとに正転パルス１
）、、φ転パルヌＰ２を出力するようになっており、エ
ンコーダ（４）および方向分別回路（６）により回転検
出手段（７）が構成されている。

（８）は回転軸（２）に設けられた補正用突起、（９）
は回転１ｉＱＩｌ（２）に近接して配置され突起（３）
の当接によりオンし、検出信号りを出力するリミットヌ
イツチ、１．１１は原点設定回路であり、電源投入時に
おける所定の回転開始点を原点とし、前記正伝、逆転パ
ルスＰ　＋　、ＩＦ２　、零ａ信号Ｚおよび検出信号り
の入力により、テーブル（１）の前記原点からの回１賑
角度を検出する。

つぎに、原点設定回路（１０を示す第２図について説明
する。

同図において、（１υは両入力端子に検出信号りおよび
零４°ｌ」信号２が入力される８ｇ１アンドゲート、す
４は電源からの電源投入による投入信号Ｏによシリセッ
トされて内容が°Ｉ０”となＣ，ｆｊ述の遅延回路から
の遅延信号によりセットされてフラグ信号１パを出力す
るフラグレジヌタ、（ｌ■は両入力端子にＪｌアンドゲ
ート（１υの出力信−号およびインバータ（貝を介した
目ｉＩ記フラク信号１゛が入力され記憶指令１言号Δ（
を出力する第２アンドゲート、（１＄は両入力端子に第
１アントゲ−１−（１υの出力信号および前記フラグ信
号■７が入力ぢれ読出指令信号比を出力する第３アンド
ゲート、Ｃｌ６）は遅延回路であり、ＩｉＪ記記・附指
令信号ｈ１を所定時間遅延して痒延信号りを出力する。

０７）はカウンタであシ、電源投入により°゛０″にク
リアされ、方向分別回路（６）からの正伝パルスＰ１ま
たは逆転パルスＰ２が入力されることにより、前記パＩ
レヌＰ１またはＰ２のパルス数をアップカウントまたは
ダウンカウントしてカウント畝ヲ表示するとともに、前
記読出指令信号Ｉ（により後述の基準レジスタＱ８）に
記憶された基準蹟を読み出し、前記信号凡の入力時のカ
ウント値が＋ｊｉＪ記基隼畝と異っているときに、前記
カウント１直を前記基準１直に置き換える。

（１８）は前記記憶指令信号Ｍによシ該信号Ｍの入力時
のカウンタ（１のによるカウント値を基準値として記憶
する基準レジスタ、（ｌ呻は後述の比１校信号によりテ
ープＩしく１）のｆ転時に′「を、所転時に１回転分の
逆１臓パルヌＰ２のパルヌ数に相当するＩＩＮ″２をそ
れぞれ初期直としてカウンタｕ７）に与える第１設定器
、（イ）はテーブル（１）が１回転したときのカウンタ
リカのカウント値よりも′Ｔ進んだ値、すなわち正１１
云時には１回転分の正転パルヌＰ１のノクルヌ数に相　
。

当するＩＩＮＩＩにｕ　Ｉ　＋＋を加えた’Ｎ＋１’”
を、逆転時にはＩＩ　０　＋＋に“−１′を加えた＋＋
−１１１を終了１直として与える第２設定１３，１２１
１は比較器であシ、カラン′夕Ｑカの各カウント値とｉ
ｉＪ記第２設定器（イ）による終了値とを比較し、自ｉ
Ｊ記各カウント１直が前記終了便−１Ｎ　＋＋　１１ま
たは°ｊ−１１１に一致したときにカウンタ０″ｉ）に
比較信号Ｃを出力し、第１設定器（ＩＱによる初期値を
カウンタ（１７１に与えるようになっておｐ、第２図中
の１点鎖線で囲１れた回路により原点設定回路曲が構成
されている。

つぎに、［〕１Ｊ記実施例の動作について第３図に示す
フローチャートとともに説明する。

いま、電源を投入することにより、電源段２人時におけ
るテーブル（１）の回転開始点である任意の点が原点と
して設定され、第１ヌテツプＴ＋においてカウンタａη
がクリアされて表示１ｊｒ［がＩ０！”になるとともに
、フラクレシヌタ０功がリセットされて願しジヌタＵつ
の記憶内容が′０゛になる。

そして、第２ヌテツプＴ２において、リミットヌイツチ
（９）がオンしたか盃かの判定がなされ、ヌイッチ（９
）がオンしていなければ、第３ステツプＴ３において、
回転検出手段（７）の方向分別回路（６）から逆転パル
ヌＰ２が出力されたか舌かの判定がなされ、逆転パルス
Ｐ２が出力されていれば、第４ステツプＴ４において、
カウンタリカによる逆転パルスＰ２のパルス数のカウン
トダウンが開始され、第５ヌテツプ１゛５において比較
ｇＮ　１２１１により、カウンタ１．１カによるカウン
ト直が°゛０″２よシも小さいか否かの判定がなされる
。

このときヌタート直後においては、カウンタ０カのカウ
ント値は１０”にクリアされているため、最初の第５７
テツプＴ５の判定により即座に第５ステツプＴ５から第
６ヌテツプＴ６に移行し、第６ヌテツプＴ６において第
１設定器０９）による初期値’ｔＮ″′がカウンタ（１
７１に与えられ、カウンタ０ηの表示１直が′Ｎ゛′と
なって再び第２ヌテツプＴ２に戻り、前記の第３ヌテツ
プＴ３ないし第５ステツプＴ５までの動作が＠シ返され
てカウンタα力のカウント１［αが゛”Ｎ−１”となり
、第５ヌテツプＴ５において、比較器ｆ２１１により、
カウンタ（１７）のカウント値が゛０″″以上であると
判定されて第６ヌテツプＴ６を経ずに第２ヌテツプＴ２
に戻り、カウンタα力のカウント値が順次減少して１１
０１１よシも小さくなるまでこれらの動作が繰り返され
る。

一方第３ヌテップＴ３において、方向分別回路（６）か
ら逆転パルスＰ２が出力されていなければ、即座に第３
ヌテツプＴ３から第７ヌテツプＴ７に移行し、第７ヌテ
ツプＴ７において、正転パルスＰ１が出ノＪされている
か舌かの判定がなされ、正転パルスＰ１が出力されてい
れば、第８ヌテツプＴ８において、カウンタｕ７）によ
る正転パルスＰ１のパＩレヌ数のアップカウントが開始
され、第９ヌテツプにおいて、カウントＱ７１によるカ
ウント値がＮ″よりも大きいが盃かの判定がなされる。

このとき、ヌタートＥｒ後においては、カウンタ０７）
のカウント）直は″０Ｉ′にクリアされているため、最
初の第９ヌテツプＴ９の判定により即座に第９ヌテツブ
′■゛９から第１０７．テラ７’　Ｔ＋　ｏ　Ｋイ多行
し、第１０ヌテツプ’Ｉ’＋ｏにおいて第１設定ｌｉｄ
　（１９）による初期値＋１０１１がカウンタα力に与
えられ、カウンタ０乃の表示１直が１０′′となって再
び第２ヌテツゾＴ２に戻り、前記第３ヌテツプＴａ　、
第７ヌテツプＴ７ないし第９ヌテツプＴ９までの動作が
繰り返されてカウンタ（１７）のカウント値かＩｌＩ′
となり、第９ヌテッブｌ１１９において、カウンタ１．
１カのカウント値がＮ″よりも小さいと判定されて第１
０ステツプ１゛１ｏを、１蚤ずに第２ヌテツプＴ２に戻
り、カウンタ（１７１のカウント値が順次増加してＮ”
′よりも大きくなるまでこれらの動作が繰り返される。

つぎに、カウンタ（Ｉ７）にょる正１伝パルヌＰＩまた
は逆ＭＷパルヌＰ２のカウント中に、テーブル（１）の
回転により突起（８）がリミットヌイッチ（９）に当接
すると、第２ヌテツプＴ２における判定により、リミッ
トヌイツチ（９）がオンしたと判定されて第１１ヌテツ
プＴ１１に移行し、第１１ヌテツプＴ＋’＋においてエ
ンコーダ（４）から原点設定回路ＩＩ０に零相信号Ｚが
出力されたか盃かのｔニｕ定がなされ、零相信号Ｚが出
力されていなければ第３ステツプＴ３に移行するととも
に、零４°１」信号Ｚが出力されていれば第１２ヌテツ
プＴ１２に移行する。

このとき、リミットヌイッチ（９）により出力される検
出信号りおよびエンコーダ（４）からの零相信号Ｚによ
り第１アンドゲート（ｌυが能動状態となり、第１アン
トゲート（１υの出力信号およびインバータ（１４）に
より反転されたフラグ信号Ｆにょシ、第２アントゲ−ト
リ［有］も能動状態となって第２アントゲ−）　０３か
ら記・は指令信号ＡＩが基準レジスタ（１８）に出力さ
れる。

そして第１２ヌテツプＴＩ２において、フラグレジスタ
０４の内容が０″であるか否かの判定がなされ、第１ヌ
テーツプ゛１’＋においてフラグレジヌタｕ功の内容が
０■にリセットされているため、第１２ステツプＴＩ２
においてフラグレジスタ（１つの内容が′０°゛である
と判定されて第１３ヌテツプＴ１３に移行し、第１３ヌ
テツプＴ＋３において、前記記・億指令信号ＭＫよシ該
信号Ｍの出ツノ時のカウンタα力のカウント値カ基準ｉ
＋’ｊ　”Ｓ”　トＬ　テｇＢｌ　Ｌ／　シヌタ（１８
）Ｋ　１ｄｔｆｔ　サれ、レジ７タｕ８）　Ｋよる記憶
後、咥延回路（頂により前記記憶指令信号Ｍが遅延され
て出力される遅延信号りにょ９、第１４ステツプｉ’＋
４において、フラグレジ７り（１つがセットされてフラ
グレジスタで１つの内容が１１１１１となり、基準レジ
スタＱ８）により基準端Ｓが記憶さｈノこことが示され
、第２ヌテツプＴ２に戻る。

さらに、チーグル（１）が１回転して再びリミットヌイ
ツチ（９）がオンし、エンコーダ（４）から零相信号Ｚ
が出ノＪされると、第２ステップＴ２．第１１ステツプ
１゛１１および第１２ヌテツプＴＩ２までの動作が繰り
返され、第１２ステツプＴＩ２において、フラグレジス
タ（Ｉｚの内容が′１″であると判定されて第１５ヌテ
ップＩｌ＋、５に移行する。

このときフラグレジヌタｏ功がセットされることによシ
、前記記憶指令信号へ１に代わ勺第３アンドため、第１
５ヌテツプ゛」１５において前記読出指令信号１（によ
シ、基準レジスタ０８）に記・吊された基準値Ｓがカウ
ンタ（１７１により読み出され、カウンタ（１′７′）
により−１Ｊ記読出指令信号几の入力時のカウンタ（１
カのカラン＋−１＋１ｆと１２ｉＪ記基準値Ｓとが比較
され、ｍＪ記カウント１直がｉｉＪ記基準幀８と異って
いるとき、前記カラ７１−１１６が＋４ｉＪ記基＄値Ｓ
Ｋ置き換えられ、エンコーダ（４）、方向分別回路（６
）によるテーブル（１）の正転。

逆転パルス１．）＋　、ｉ）２の出力タイミンクの誤差
等の検１」旨倶差により、カウンタ（１７）のカウント
値にもとづき導出されるテーブル（１）の回転角度と実
際のテーブル（１）の回転角度との間に生じるずれが補
正されて１ηび第２ステツプＴ２に戻り、テーブル（１
）が１１１云ヲ繰り返してリミットスイッチ（９）がオ
ンすると同時にエンコーダ（４）から零相信号２が出力
されるごとに、ＩＪ！Ｊ　Ｒ己の第２ヌテツブＴ２　、
第１１ヌテツブＴｏ　。

第１２ヌテツプＴ１２．第１５ヌテツプＴＩ５の動作が
繰り返され、カウンタＯηのカウント値にもとづくテー
プＩしけ）の回転角度と実際のテーブル（１）の回転角
度との間のずれが補正される。

なお、カウンタ（Ｉ７）のカウント値にもとづくテーブ
ル（１）の回転角度は、３６０°を、当初設定されたテ
ーブル（１）の１回転分にイー目当する正転パルスＰ１
および逆転パルスＰ２のパルス数Ｎで除した値３６０／
Ｎに、カウンタ（１７）により表示された各カウント値
を辻卜けることにより、電源投入時に設定された前記原
点からのテーブル（１）の回転角度が検出される。

したがって、前記実施例によると、電源投入時のテーブ
ル（１）に設定された原点からのテーブル（１）の回転
角度を常に検出することかでき、従来のような電源投入
後の侍纏峙間を削減することが可能となり、作業能率の
向上を１図ることかできる。

さらに、基準値Ｓを基準レジスタ０８）に記憶したこと
により、リミットスイッチ（９）や１川伝検出手段（７
）の検出誤差等によるカウンタ（１７１のカウント値に
もとづくテーブル（１）の回転角度とテーブル（１）の
実際の回転角度との間のずれを補正することができ、粘
度よくテープ７しく１）の回転角度を検出することが可
能となり、信頼性の向上を図ることができる。

なお、検出開始時を電源投入時とせず、検出量゛始釦等
の操作時としてもよいことは勿論である。

【図面の簡単な説明】

図面は、この発明のターンテーブルの回転角度検出方法
の１実施例を示し、第１図は回転角度検出装置の斜視図
、第２図は第１図中の原点設定回路のブロック図、第３
図は動作説明用フローチャートである。 （１）・・・ターンテーブル、（７）・・・回転検出手
段、（８）・・・補正用突起、（９）・・・リミットス
イッチ、μカ・・・カウンタ、（１８）・・・基準レジ
スタ。 代理人　弁理士　藤田龍大部

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. ■　回転検出手段によシ検出開始時における所定の回転
   開始点からのターンテープｌしの回転方向を検出して所
   定の回転角度ごとに正転、逆転パルヌを出力し、カウン
   タによシ前記ターンテーブルの１回転に相当するカウン
   ト値までの前記正転、逆転パルヌのパルヌ数のアップカ
   ウント、ダウンカウントを繰シ返すとともに、前記ター
   ンテーブルに設けられた補正用突起がリミットスイッチ
   により検出されたときの前記カウンタのカラン１−値を
   レジスタにより基準値として記憶し、前記リミットスイ
   ッチによる前記突起の検出ごとに前記基準−を前記カウ
   ンタによシ読み出してカウント値にもとづいて検出され
   る前記ターンテーブルの回転角度との間のずれを補正す
   ることを特徴とするターンテープｌしの回転角度検出方
   法。