JPS6118763B2 - - Google Patents
Info
- Publication number
- JPS6118763B2 JPS6118763B2 JP53026804A JP2680478A JPS6118763B2 JP S6118763 B2 JPS6118763 B2 JP S6118763B2 JP 53026804 A JP53026804 A JP 53026804A JP 2680478 A JP2680478 A JP 2680478A JP S6118763 B2 JPS6118763 B2 JP S6118763B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- time
- sequence
- program
- scanning
- stored
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Expired
Links
- 238000001514 detection method Methods 0.000 claims 2
- 238000005259 measurement Methods 0.000 claims 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 4
- 230000006870 function Effects 0.000 description 1
- 230000000717 retained effect Effects 0.000 description 1
Landscapes
- Testing And Monitoring For Control Systems (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
- Programmable Controllers (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はストアードプログラム方式のシーケン
スコントローラに関するもので、シーケンス制御
対象の一サイクル中において条件ジヤンプ命令に
よりシーケンスプログラムの一部を飛ばして実行
する場合のシーケンスプログラムの一スキヤニン
グ最長時間を計測することを目的とする。
スコントローラに関するもので、シーケンス制御
対象の一サイクル中において条件ジヤンプ命令に
よりシーケンスプログラムの一部を飛ばして実行
する場合のシーケンスプログラムの一スキヤニン
グ最長時間を計測することを目的とする。
一般にストアードプログラムのシーケンスコン
トローラにおいては、全シーケンスプログラムを
シーケンシヤルに読出して実行する方式のもの
と、条件ジヤンプ命令等によりプログラムの一部
を作動状態に応じて飛ばして実行する方式のもの
がある。前者の方式においては、シーケンスプロ
グラム一スキヤニングに要する時間は常に一定
で、一命令実行時間にプログラムのステツプ数を
掛けることにより簡単に決めることができる。こ
れに対し後者の方式では、条件ジヤンプ命令によ
つてプログラムの一部飛越しが行われるため各ス
キヤニング毎のプログラムステツプ数は一定とは
ならずスキヤニング時間が変化する。また外部機
器から与えられる制御データの加算、減算、比較
等の演算機能を有するシーケンスコントローラに
おいては、これら演算を行う場合と行わない場合
によつてもスキヤニング時間は変化する。しかも
前者の如く一スキヤニングに要する時間を算出す
ることも困難である。
トローラにおいては、全シーケンスプログラムを
シーケンシヤルに読出して実行する方式のもの
と、条件ジヤンプ命令等によりプログラムの一部
を作動状態に応じて飛ばして実行する方式のもの
がある。前者の方式においては、シーケンスプロ
グラム一スキヤニングに要する時間は常に一定
で、一命令実行時間にプログラムのステツプ数を
掛けることにより簡単に決めることができる。こ
れに対し後者の方式では、条件ジヤンプ命令によ
つてプログラムの一部飛越しが行われるため各ス
キヤニング毎のプログラムステツプ数は一定とは
ならずスキヤニング時間が変化する。また外部機
器から与えられる制御データの加算、減算、比較
等の演算機能を有するシーケンスコントローラに
おいては、これら演算を行う場合と行わない場合
によつてもスキヤニング時間は変化する。しかも
前者の如く一スキヤニングに要する時間を算出す
ることも困難である。
ところでスキヤニング時間が変化すると、入力
信号が実際に変化した時点に対してその入力信号
の変化をシーケンスコントローラが認識する時点
までの時間的ばらつきがスキヤニング時間のばら
つき分だけ大きくなるが、かかる時間的ばらつき
は通常の場合ほとんど問題になることはない。し
かしながらメカニカル送りユニツトの送り制御、
殊に早送り前進端位置をを制御する場合には、早
送り切替位置を空切削送り量の幅内でのばらつき
に抑えれば良いが、スキヤニング時間のばらつき
が大きくなると空切削送りなしで工具がワークに
衝突する恐れが出てくるので、このような危険を
防止するためにもシーケンスプログラムの一スキ
ヤニングに要する時間を計測し、基準時間を越さ
ないかどうかをチエツクする必要がある。特にシ
ーケンス制御対象の一サイクル終了までの間にお
いて最長のスキヤニング時間を計測することが重
要となる。
信号が実際に変化した時点に対してその入力信号
の変化をシーケンスコントローラが認識する時点
までの時間的ばらつきがスキヤニング時間のばら
つき分だけ大きくなるが、かかる時間的ばらつき
は通常の場合ほとんど問題になることはない。し
かしながらメカニカル送りユニツトの送り制御、
殊に早送り前進端位置をを制御する場合には、早
送り切替位置を空切削送り量の幅内でのばらつき
に抑えれば良いが、スキヤニング時間のばらつき
が大きくなると空切削送りなしで工具がワークに
衝突する恐れが出てくるので、このような危険を
防止するためにもシーケンスプログラムの一スキ
ヤニングに要する時間を計測し、基準時間を越さ
ないかどうかをチエツクする必要がある。特にシ
ーケンス制御対象の一サイクル終了までの間にお
いて最長のスキヤニング時間を計測することが重
要となる。
本発明はかかる点に鑑みて、シーケンスプログ
ラムを一スキヤニングする時間を繰返し計測する
とともに繰返えし計測される時間の内最長のもの
だけを記憶保持し、シーケンス制御対象の一サイ
クル終了によつて記憶保持された一スキヤニング
最長時間を表示するようにしたものであり、以下
実施例によつて説明する。
ラムを一スキヤニングする時間を繰返し計測する
とともに繰返えし計測される時間の内最長のもの
だけを記憶保持し、シーケンス制御対象の一サイ
クル終了によつて記憶保持された一スキヤニング
最長時間を表示するようにしたものであり、以下
実施例によつて説明する。
第１図は本発明の第１の実施例を示すブロツク
線図で、１０はシーケンスプログラムを記憶する
メモリ、１１は演算回路、１２は入力回路、１３
は出力回路で、これらによつてストアードプログ
ラム式のシーケンスコントローラが構成されてい
る。１４はクロツクパルスの発生器、１５はカウ
ンタ、１６はレジスタ、１７は比較器、１８は表
示器、１９，２０，２１はゲートであり、シーケ
ンスプログラムの一スキヤニング時間を計測し、
記憶し、表示するようになつている。前記メモリ
１０に記憶されるシーケンスプログラムは第２図
に示すように、シーケンスプログラムの最初と最
後に出力命令SONφφφ、SOFφφφが、また
一サイクル終了検出プログラムTNA1φφ，…
YONφφ１が与えられている。出力命令SONφ
φφが実行されると入出力番地φφφに信号
「１」が出力されゲート１９を開き、出力命令
SOFφφφが実行されると入出力番地φφφの
信号「０」が出力されゲート１９を閉じる。これ
によつてシーケンスプログラムの一スキヤニング
の開始によつてゲート１９が開かれ、クロツクパ
ルス発生器１４により出力される周期lmsのクロ
ツクパルスをカウンタ１５が計数し、シーケンス
プログラムの一スキヤニング終了によつてゲート
１９は閉じられクロツクパルスの計数を止める。
したがつてカウンタ１５によつて一スキヤニング
に要する時間の検出ができる。このカウンタ１５
の計数値は比較器１７にてレジスタ１６の値と比
較され、カウンタ１５の計数値が大きい場合のみ
ゲート２０を開いてレジスタ１６に記憶し、その
後カウンタ１５はクリアされる。シーケンスプロ
グラムのスキヤニングが繰返えされる度に一スキ
ヤニングに要する時間が検出され、前に検出され
た時間よりも長い時間だけがレジスタ１６に記憶
保持される。一方シーケンスプログラムによつて
シーケンス制御対象は順次サイクルが進行し、や
がて一サイクル終了となる。一サイクル終了とな
るとTNA1φφ，…等の入力条件が成立し、出力
命令YONφφ１にて入出力番地φφ１に信号
「１」が出力される。これによつてゲート２１が
開かれ、レジスタ１６に記憶された一スキヤニン
グに要した最長時間が表示器１８にて表示され
る。オペレータはこの表示値を読んで基準時間と
比べ適切な処置を行う。
線図で、１０はシーケンスプログラムを記憶する
メモリ、１１は演算回路、１２は入力回路、１３
は出力回路で、これらによつてストアードプログ
ラム式のシーケンスコントローラが構成されてい
る。１４はクロツクパルスの発生器、１５はカウ
ンタ、１６はレジスタ、１７は比較器、１８は表
示器、１９，２０，２１はゲートであり、シーケ
ンスプログラムの一スキヤニング時間を計測し、
記憶し、表示するようになつている。前記メモリ
１０に記憶されるシーケンスプログラムは第２図
に示すように、シーケンスプログラムの最初と最
後に出力命令SONφφφ、SOFφφφが、また
一サイクル終了検出プログラムTNA1φφ，…
YONφφ１が与えられている。出力命令SONφ
φφが実行されると入出力番地φφφに信号
「１」が出力されゲート１９を開き、出力命令
SOFφφφが実行されると入出力番地φφφの
信号「０」が出力されゲート１９を閉じる。これ
によつてシーケンスプログラムの一スキヤニング
の開始によつてゲート１９が開かれ、クロツクパ
ルス発生器１４により出力される周期lmsのクロ
ツクパルスをカウンタ１５が計数し、シーケンス
プログラムの一スキヤニング終了によつてゲート
１９は閉じられクロツクパルスの計数を止める。
したがつてカウンタ１５によつて一スキヤニング
に要する時間の検出ができる。このカウンタ１５
の計数値は比較器１７にてレジスタ１６の値と比
較され、カウンタ１５の計数値が大きい場合のみ
ゲート２０を開いてレジスタ１６に記憶し、その
後カウンタ１５はクリアされる。シーケンスプロ
グラムのスキヤニングが繰返えされる度に一スキ
ヤニングに要する時間が検出され、前に検出され
た時間よりも長い時間だけがレジスタ１６に記憶
保持される。一方シーケンスプログラムによつて
シーケンス制御対象は順次サイクルが進行し、や
がて一サイクル終了となる。一サイクル終了とな
るとTNA1φφ，…等の入力条件が成立し、出力
命令YONφφ１にて入出力番地φφ１に信号
「１」が出力される。これによつてゲート２１が
開かれ、レジスタ１６に記憶された一スキヤニン
グに要した最長時間が表示器１８にて表示され
る。オペレータはこの表示値を読んで基準時間と
比べ適切な処置を行う。
仮に制御対象に前述のメカニカル送りユニツト
が含まれており、早送り速度が６ｍ／分、空切削
送り量が２mmと設定されているとすれば、シーケ
ンスプログラムの一スキヤニングに要する時間は
20msを越えてはならない。なんとなればユニツ
トは早送り時には20msの間に２mm移動すること
になるからである。ここに20msが基準時間とな
る。上述の手段によつて計測された一スキヤニン
グの最長時間がかかる20msよりも短かければ早
送り速度のまま工具がワークに衝突する恐れはな
いが、20msを越す場合には早送り速度のまま行
具がワークに衝突する恐れが生じてくる。したが
つてこのような場合には、一スキヤニングの間
に、早送り前進端検出用のリミツトスイツチがオ
ンになつたかを２度テストするプログラムがほぼ
同じ時間間隔で実行されるようにプログラムを修
正する等の処置がとられる。これによつて前述の
ような不具合の発生する恐れは解除されるのであ
る。
が含まれており、早送り速度が６ｍ／分、空切削
送り量が２mmと設定されているとすれば、シーケ
ンスプログラムの一スキヤニングに要する時間は
20msを越えてはならない。なんとなればユニツ
トは早送り時には20msの間に２mm移動すること
になるからである。ここに20msが基準時間とな
る。上述の手段によつて計測された一スキヤニン
グの最長時間がかかる20msよりも短かければ早
送り速度のまま工具がワークに衝突する恐れはな
いが、20msを越す場合には早送り速度のまま行
具がワークに衝突する恐れが生じてくる。したが
つてこのような場合には、一スキヤニングの間
に、早送り前進端検出用のリミツトスイツチがオ
ンになつたかを２度テストするプログラムがほぼ
同じ時間間隔で実行されるようにプログラムを修
正する等の処置がとられる。これによつて前述の
ような不具合の発生する恐れは解除されるのであ
る。
第３図は他の実施例を示すブロツク線図で、第
１図のものとの相違点は、マイクロコンピユータ
３０でスキヤニング時間を計測し、最長時間を検
出して表示するようにした点にあるので、この相
違点を主体にして以下説明する。第４図はメモリ
１０に記憶されるプログラムを示し、マイクロコ
ンピユータ３０に対する割込みを与える命令RQI
φφφ，RQIφφ１がシーケンスプログラムの最
初と最後に与えられている。かかる命令RQIφφ
φが実行され割込みがマイクロコンピユータ３０
にインタフエース３１を介して与えられると第５
図に示すルーチンが実行され、1ms周期のリアル
タイムクロツクRTCを計数して一スキヤニング
に要する時間の計測が行われる。（ステツプ(1)〜
(4)）、一スキヤニング終了となると命令RQIφφ
１が実行され割込みがマイクロコンピユータ３０
に与えられるとステツプ(5)以下に進み、前回まで
の最長時間を記憶するレジスタＲ１と計測値が比
較され、計測値が大きい場合のみレジスタＲ１に
記憶され（ステツプ(6)）、カウンタはクリアされ
る。このようにして一サイクル終了となるまで各
スキヤニング毎に要する時間計測が行われ、最長
時間のみが記憶保持される。一サイクル終了とな
るとレジスタＲ１に記憶された最長時間と基準時
間が比較され（ステツプ(9)）、基準時間を最長時
間が越える場合は、レジスタＲ１の内容と基準時
間オーバーのエラー表示をテレタイプライタ３２
に出力する。（ステツプ(10)）かかる基準時間オー
バーのエラー表示があれば前述と同様の処置をと
る。また計測した最長時間も表示されるので、基
準時間に対してオーバーする時間を知ることもで
きるので、そのオーバーする時間分のスキヤニン
グ時間短縮ができるプログラム修正（ステツプ数
を減らす）等が可能であればそのような処理をと
ることもできる。
１図のものとの相違点は、マイクロコンピユータ
３０でスキヤニング時間を計測し、最長時間を検
出して表示するようにした点にあるので、この相
違点を主体にして以下説明する。第４図はメモリ
１０に記憶されるプログラムを示し、マイクロコ
ンピユータ３０に対する割込みを与える命令RQI
φφφ，RQIφφ１がシーケンスプログラムの最
初と最後に与えられている。かかる命令RQIφφ
φが実行され割込みがマイクロコンピユータ３０
にインタフエース３１を介して与えられると第５
図に示すルーチンが実行され、1ms周期のリアル
タイムクロツクRTCを計数して一スキヤニング
に要する時間の計測が行われる。（ステツプ(1)〜
(4)）、一スキヤニング終了となると命令RQIφφ
１が実行され割込みがマイクロコンピユータ３０
に与えられるとステツプ(5)以下に進み、前回まで
の最長時間を記憶するレジスタＲ１と計測値が比
較され、計測値が大きい場合のみレジスタＲ１に
記憶され（ステツプ(6)）、カウンタはクリアされ
る。このようにして一サイクル終了となるまで各
スキヤニング毎に要する時間計測が行われ、最長
時間のみが記憶保持される。一サイクル終了とな
るとレジスタＲ１に記憶された最長時間と基準時
間が比較され（ステツプ(9)）、基準時間を最長時
間が越える場合は、レジスタＲ１の内容と基準時
間オーバーのエラー表示をテレタイプライタ３２
に出力する。（ステツプ(10)）かかる基準時間オー
バーのエラー表示があれば前述と同様の処置をと
る。また計測した最長時間も表示されるので、基
準時間に対してオーバーする時間を知ることもで
きるので、そのオーバーする時間分のスキヤニン
グ時間短縮ができるプログラム修正（ステツプ数
を減らす）等が可能であればそのような処理をと
ることもできる。
本発明によれば、シーケンスプログラムの一ス
キヤニングに要する時間がプログラムステツプ数
から算出不能なシーケンスコントローラにおいて
も簡単にスキヤニング時間を検出することが可能
になる。特にシーケンス制御対象が一サイクル終
了するまでの間の最長スキヤニング時間を知るこ
とができるので、スキヤニング時間が基準時間を
越す場合の不具合を未然に除去することができる
効果を有している。
キヤニングに要する時間がプログラムステツプ数
から算出不能なシーケンスコントローラにおいて
も簡単にスキヤニング時間を検出することが可能
になる。特にシーケンス制御対象が一サイクル終
了するまでの間の最長スキヤニング時間を知るこ
とができるので、スキヤニング時間が基準時間を
越す場合の不具合を未然に除去することができる
効果を有している。
第１図は本発明の第１実施例を示すブロツク線
図、第２図はそのプログラム例であり、第３図は
第２実施例のブロツク線図、第４図はそのプログ
ラム例であり、第５図はマイクロコンピユータの
処理内容を示す流れ図である。 １０…メモリ、１１…演算回路、１２…入力回
路、１３…出力回路、１４…クロツクパルス発生
器、１５…カウンタ、１６…レジスタ、１７…比
較器、１８…表示器、１９，２０，２１…ゲー
ト、３０…マイクロコンピユータ、３１…インタ
フエース。
図、第２図はそのプログラム例であり、第３図は
第２実施例のブロツク線図、第４図はそのプログ
ラム例であり、第５図はマイクロコンピユータの
処理内容を示す流れ図である。 １０…メモリ、１１…演算回路、１２…入力回
路、１３…出力回路、１４…クロツクパルス発生
器、１５…カウンタ、１６…レジスタ、１７…比
較器、１８…表示器、１９，２０，２１…ゲー
ト、３０…マイクロコンピユータ、３１…インタ
フエース。
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １ 条件ジヤンプ命令により作動状態に応じてシ
ーケンスプログラムの一部を飛ばして実行するス
トアードプログラム方式のシーケンスコントロー
ラにおいて、シーケンスプログラムの先頭に与え
られ時間計測開始を指示する第１特定コードと、
シーケンスプログラムの最後に与えられ時間計測
終了を指示する第２特定コードと、前記第１特定
コードに応答しクロツクパルスを計数するととも
に第２特定コードに応答して計数値を出力し、一
スキヤニングに要する時間を各スキヤニング毎に
繰返し計測する計測手段と、この計測手段にて計
測された時間の内最長時間を記憶保持する記憶手
段と、シーケンス制御対象の一サイクル終了を検
出する終了検出手段と、前記記憶手段に記憶され
た最長時間を終了検出手段の検出信号によつて表
示せしめる表示手段とを設けたことを特徴とする
シーケンスローラ。 ２ 前記表示手段は、シーケンス制御対象の一サ
イクル終了までの間に前記記憶手段に記憶された
最長時間と基準時間との比較結果を表示するよう
にしたことを特徴とする特許請求の範囲第１項記
載のシーケンスコントローラ。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2680478A JPS54120378A (en) | 1978-03-09 | 1978-03-09 | Sequence controller |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2680478A JPS54120378A (en) | 1978-03-09 | 1978-03-09 | Sequence controller |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS54120378A JPS54120378A (en) | 1979-09-18 |
| JPS6118763B2 true JPS6118763B2 (ja) | 1986-05-14 |
Family
ID=12203481
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2680478A Granted JPS54120378A (en) | 1978-03-09 | 1978-03-09 | Sequence controller |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS54120378A (ja) |
Families Citing this family (6)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57134708A (en) * | 1981-02-14 | 1982-08-20 | Omron Tateisi Electronics Co | Scanning type programmable controller |
| JPS57143606A (en) * | 1981-03-03 | 1982-09-04 | Omron Tateisi Electronics Co | Scanning type programmable controller |
| JPS57169809A (en) * | 1981-04-13 | 1982-10-19 | Omron Tateisi Electronics Co | Programmable logic controller |
| JPS5835605A (ja) * | 1981-08-26 | 1983-03-02 | Fuji Facom Corp | 計測制御装置 |
| JPS6215606A (ja) * | 1985-07-15 | 1987-01-24 | Fuji Electric Co Ltd | プログラマブルコントロ−ラの実行速度確認方法 |
| JPH074731B2 (ja) * | 1989-02-08 | 1995-01-25 | 株式会社牧野フライス製作所 | 工作機械の故障予知方法および装置 |
-
1978
- 1978-03-09 JP JP2680478A patent/JPS54120378A/ja active Granted
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS54120378A (en) | 1979-09-18 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| US7261009B2 (en) | Monitor for injection molding machine | |
| JPH05116094A (ja) | 異常負荷検出方法 | |
| US4254460A (en) | Programmable controller | |
| JPS6118763B2 (ja) | ||
| JP3207533B2 (ja) | スポット溶接用制御装置及び制御方法 | |
| US4042869A (en) | Backlash compensation | |
| EP0204001B1 (en) | Device for measuring moving distance of a numerical control apparatus | |
| US4214282A (en) | Tape recorder | |
| US5935178A (en) | Device for taking account of the reaction time of a device in a travel-dependent control system therefor | |
| JP4230863B2 (ja) | ステッピングモータ制御回路 | |
| JPH0233126Y2 (ja) | ||
| JPH04350564A (ja) | パルスの発生周期演算方法 | |
| JPS581805B2 (ja) | 位置決め制御方式 | |
| JPH0152762B2 (ja) | ||
| JPH02103603A (ja) | プログラマブルコントローラによる位置決め方法 | |
| JPH056216A (ja) | ロボツトコントローラ | |
| JP2954846B2 (ja) | 指針の運針制御方法 | |
| JP2001249708A (ja) | プログラマブルコントローラ | |
| JPH035921Y2 (ja) | ||
| JPH0426884Y2 (ja) | ||
| KR100233990B1 (ko) | 전기 자동차 시스템 제어기를 위한 차륜 회전 속도측정방법 | |
| JPH05307406A (ja) | ロボットの制御装置 | |
| JPS6245231Y2 (ja) | ||
| JPH054203U (ja) | 周期パルスカウント装置 | |
| JPS5938601B2 (ja) | 位置制御装置 |