JPS60135190A

JPS60135190A - ロボツトの動作状態診断方法

Info

Publication number: JPS60135190A
Application number: JP24613183A
Authority: JP
Inventors: 信幸藤田
Original assignee: Toshiba Corp
Current assignee: Toshiba Corp
Priority date: 1983-12-26
Filing date: 1983-12-26
Publication date: 1985-07-18

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】〔発明の技術分野〕本発明は、例えば産業用組立てロボット０′世ｌ・・１
作状態を診断する方法の改良にｌｖ；１−３−る。

〔発明の技術的背景とその問題点〕

近年、電、気機器等の組立てラインにＩｉ、多くσノ組
立てロボットが導入されているが、これらのロボットは
異常発生時または定１１Ｊ１的に〜ξの動作状態、つま
υロボットの各れ（（分が正Ｔｒ１：に動イ′１してい
るかどうか螢診鮪する必要がある。

そこで従来では、例えば運転用プログラドの他に動作状
態検査用のプロクラム【月１，０、し、この動作状態検
査用プログラム忙ロボットの制４１１１部内に設けたＲ
（ＪＭに招込むか、もしくは制ｊｉｌｌ１部に磁気ティ
スフ装−一等の外Ｂ１３メモリ忙付設し。

てこの外部メモリに記憶させ、プペレータが制御部でキ
ー操作を行なって上記ｎν］作状態棟介用プログラムケ
実行させることにより動作状態を検査し、診断している
。

ところが、このような従来の診断方法は、（１）　ロボ
ットの制御部に動作状態検査プログラムケ記ｔＱするた
めのＲ（Ｊ　Ｍや外部メモリ葡設けなければならないた
め、制ｔ１１１部の構成の複雑化や大形化忙招き、ロボ
ットが高価になる。

（１１）　オペレータがロボットの設置位置に出向いて
診断のだめの操作を行なわなけれはならず、診ｔｈ、に
手間と時間ケ要し、またオペレータの負世が太きい。

等の欠点があった。

〔発明の目的〕

本発明は、ロボットから動作状態検査プログラム記憶用
のＲ（ＪＭや外部メモＩ］　２無くし、かつ診断操作を
ロボットまで出向かずに行なえるようにして、ロボット
の低価格化と操作性の同上と紫はかｐ得るロボットの動
作状態診断方法ケ提供すること２目的とする。

〔発明の概要〕

本発明は、上記目的を達成するために、ロボットの動作
状態ケ診断する際に、ロボットを総合的に管理する中央
制御装置からロボットへ検査プログラム紮転送し、ロボ
ットは上記検査プログラムに従って自己のルυ作状態τ
検骨してその検査結果忙中央制佃ｊ装置ｌａｒへ返迭し
、上記検肴結果ケ中央制御装置凧で処理することにより
ロボットの動作状態を診断するようにしたものである。

〔発明の実施例〕

第１図は、本発明の一実施例における診断方法？適用す
るシステムのブロック（１・、成図で、このシステムは
、イ夏数のロボット１１．１２゜１３、・・・ｋＰ）ｔ
ｆｉ数ずつブロック制御装置２１゜２２・・・に接続し
、かつこれらのブロック制御装置２１．２２．・・・７
ぞれぞれ曲伯回＠３１゜３２、・・・紮介して中央制御
装置４０に４＠糺ｔしたものである。

ここで、上記ロボツｌ−１１、１２１１３。

・・・は、ロボット本体６１．５２．５Ｂ、・・・と、
その制砒部６１．６２．６３．・・・と〃・ら構成され
ている。この制御部６１．６２．６３゜・・・は、第２
図に示す如く運転動作プログラム葡５己１意したリード
・オンリー・メモリ（Ｒ（ＪＭ）７θと、中央制御装置
４θから転送される動作状態検査、プログラムおよび各
種制御データ等ｒ記憶するランダム・アクセス・メモリ
（ＲＡＭ）８１７と、制御回路９０とから構成される。

制御回路９０は、マイクロプロセッサ（ＣＰ　Ｕ　）か
らなるもので、主として次の各制４１１］ケ行なう。

（１）　６１Ｊ記ＲＡ　ｆｆｉ、ｉ　８０および工（０
八１７θの運転す（０作プログラムに従って＠記ロボッ
ト本体５１．５２．５３．・・・へ各種制御信号ケ発し
、これによりロボット本体５１，５２．５３゜・・・に
所定の動作２行なわせる制御。

（１１）　診断時に、前記中央制御装置４０からの動作
状態検査プログラムを前記ＨｋＭ８０に記憶し、このプ
ログラムに従って制御部の各機能およびロボット本体の
異常會診断する制御。

一方、中央制御装置４０ば、＾（［記憶ブロック制御装
置Ｆ”（２ｘ、ｚ２．２３．・・・に制御指令を出力す
ることにより、各ロボットＩＩ。

ｉ２．ｔ３＊・・・をブロック旬に総合的に制御するも
ので、通常運転動作時にはハｖｊ作開始指示や件止指示
等葡発する。また、中央制？１ｌｌｌ装置４０は、例え
は磁気ディスク装置ｋヵ・らなる記憶部ｋＴｈしており
、この記憶部にロボットの動作状態検層プログラムヶ記
憶している。

そして、オペレータの指示に応じで上記記憶部から動作
状態検査プログラム忙続出し２て各ロボットｌｌ、１２
．１３８・・・に転送し、各ロボットｒｌ＊ｌ２ｒ１３
Ｉ・・・個々に、あるいはブロック旬に動作状態の検査
ケ行なわせる。

次に、以上の構成に基づいて本実施例の動作状態診断方
法を説明する。任意のロボットに異常が発生したり、あ
るい（グ、定期杉ｉ査日が到来すると、オペレータは中
央制御装ｋ（。

の操作盤（図示せず）を操作して診断指令を与える。そ
うすると中央制御装置４Ｏは、先ず該当するロボットが
属するブロック制御装置１−４１の回線を接続し、この
状態で運転停止指示〒発してロボットの運転動作ケ停止
させる。そして、診％ｆ行なう旨の指示ケ発し、続いて
記憶部から１ＪＬ１作状態検査プログラムケ読出してこ
れｒロボットの制御部へ転送する。

このとき、上記胆１作状態検食プログラムは、診Ｎ１「
項目句に分割され、きらにこれらの各診ｉＪｒ　Ｑ！　
［］角にロボットの制御部に設けであるＲＡ　Ｍの記缶
容黛に応じてｊ９＋定ｉｉずつに分割されて、この最少
分割単位ずつ転送される。

一方、ロボットの制御部は、第３図のフローチャートに
示す如く、前記中央制御装置４０から運転停止指示を受
けた時点でロボット本体に対する運転制御ｌｌ１１１を
停止して診断指示の待受は状態となる。そして、診１１
１指示を受けると、続いて到来する動作状態検査プログ
ラム２入力しＲＡ　ｆｌｉｔに記憶する。このとき、Ｒ
ｋＭに記憶されるプログラムは、全プログラム中の一部
である。そして、Ｂ［定８１）分のプログラムが記憶さ
れると制御７１ｉ１〜は、第３図に示す如く上記プログ
ラムに’ＪＫ行して制４６１部やロボット本体の機能ｒ
検査し、その倹畳結果ケブロック制御装置τ介して中央
制御装置４０へ送出する。そして制御部は、中央制御装
置ｉ−＋４０から次に転送烙れてくるプログラムｒ（′
」ち、このプログラムが転送されると今ｒ生ニこのプロ
グラムに従って検査ケ行ない、その検量結果を中央制御
装置４θへ送出１−る・辺、−ト同様に、制泄部Ｑよ中
央制御装Ｊｉ１−！、　４０７）’らノログラムが転送
される毎にこのプログラムにＵＣって検査ｒ行ない、そ
の都度検肴結果ケ中火制副装置４Ｏへ送る。

これに対し、中央制御装Ｊ（−＝（ａ　０　ｉｊ、プロ
クラム２転送する毎に検量結果の到来ケ待ち、検量結果
が到来するとこれ？自己の記憶部にそれぞれ記憶する。

そして、転送した金プログラムの検量結果が得られると
、先ず診ｆｎｌｒ　＃’ｐ了指示ケ送出し、しかるのち
上記各検査結果葡所定の演算により処理して診断結果を
め、これ？プリンタあるいはディスプレイ等に出力し表
示させる。オペレータは、この表示結果を視認すること
によシ異常の有無ｒ確認し、異常がなければ運転プログ
ラムｔ、再びロボットに送シ、必要に応じて作業の再開
葡指示する。

これに対しロボットの制御部は、上記中央制御装置から
の診断終了指示？受けると、診断動作が完了したものと
認識して、中央制御装置４０炉らの′Ｗｉだな制御デー
タおよびティーチングプログラム忙待ち、これらが到来
すれはＲＡＭに記憶してすべての動作を終了し、運転プ
ログラムの実行ケ命令ヶ待つものとする。

このように、本実施例の方法で診断葡行なえば、動作状
態検亘プログラムは診断時に中央制御ｆ１１１装置肛４
０から各ロボット１１．１２ｍ１３゜・・・に転送され
るので、上記動作状態検量プログラムを記憶するだめの
ＲＯＭや外部メモリ紮ロボットに付設する必要はなくな
る。したがってその公告ロボットｉ　Ｉ　、　／　２　
、　Ｉ　３．・・・の卜、゛す成が簡単かつ小形化し、
ロポツ）　ｔ　ｔ　＋　１２　＋１３、・・・ン安価に
することができる。まだ、オペレータは中央制ｍｌｊ装
尚４θにて診…Ｉ操作を行なえばよいので、ロボットの
設問場所に逐一出向〈従来に比べて作業性τ大幅に高め
ることができ、また診断時間ケ短縮することができる。

この効果は、本実施例のように多数のロボットを管理し
ているシステムにおいては、中央制？＋１１１装置４０
で集中して一括操作できるので特にイｊ効である。

さらに本実施例であれば、中央制Ｍｉｌｌ装關４０から
動作状態検量プログラムケ軽送する際に、プログラムケ
診断項目別に分け、きらにこの分けたプログラムｒロボ
ットｊ　Ｊ　、　１２　、　ｌ　、？　。

・・・の制御部６１，６２，６３．・・・にｄシけであ
るＲＡＭ８０の記憶容績に応じてル「足ｉｔずつ分１（
１１して転送するようにしたので、ロボットＩＩ。

１２．１３．・・・の制御部６１　、５２　、６３．・
・・におけるＲＡＭ８０の記憶容量ｒ低減することがで
き、制仰部６１，６２．６３・・・・の梠成をよシ一層
簡単化することができる。

なお本発明は上記実施例に限定されるものではない。例
えば、前記実施例では１個のロボットに対し診断ケ行な
う場合について示したが、ブロック単位で診’ｄＪ’ｒ
忙行なうようにしてもよい。

この味１合には、各ロボットにプログラムｒ送るときは
一斉に送、す、一方各ロボットからの検査結果牙中央制
ａ装置に送るには時分割方式によけり送れ勿よい。その他、ロボットの数やシステムの（’
＃成、中央開離装−６およびロボット側の各Ｆｒ１ｌｌ
　１１１（Ｉ手順等についても、本発明の要旨を逸脱し
ない範囲で種々変形して実施できる。

〔発明の効果〕

以上詳述したように本発明は、ロボットの動作状態ケ診
断する際に、ロボットを総合的に管理する中央制砥装置
力・らロボットへ検量プログラムを転送し、ロボットは
上記検査プログラムに従って自己のルー１作状態ケ検査
してその検量結果を中央開離装置へ返送し、上記検査結
果ケ中央制玲］］装置で処理することによりロボットの
囲ノ作イ犬態２５合１和ｒするようにしたものである。

したがって不発明によれは、ロボット力・らｌ（・す竹
Ｉ大、輻検膏）゛ロクラム。已ｉ：＋’Ｊｉ井１のＲＯ
Ｉいや外）１１（メモリ〒Ｊｌｉｅ　＜　Ｌ、かつ診断
操・作をロボット−褒で出向かずに行なえるようにしで
、ロボッｌ−■低価格化と操作性の回」二と２ｌ−２（
かり得る口；」ζットの動作状態診断方法葡提供１−る
ことかできる。

【図面の簡単な説明】

第１図は不発明の一実施例におけるすにｖＹ＋状典診断
方法を適用したシステムのブロック構成図、第２図は同
システムの要部を示す回路ブロック図、第３図は第１図
に示したシステムにｕ、ｌｊづいて動作状態診１４ｉ「
方法を説明する／３−めのノローナヤートである。１１．１２．１３・・・ロボット、２１，２２゜２３・
・・ブロック制？ｌ［Ｉｊ装置６．３　／　、　、？　
２　、　、？　３　。・・・通信回線、４０−・・中央制？Ｉｌｌ］Ｉ装置１
．５１．５２゜５３・・・ロボット本体５．６　ｒ　、
’６２　、６３．・・・制ｍｌｊ部、７０　＝・Ｒ（Ｊ
　Ｍ　、８０　・・・ＲＡ　Ｍ　、９０　＝・ｉｌｉ！
１仰回路。１棒Ｑ工＋人代ｊｆＰ人　弁理士　鈴　汀　武　ｒ４第
１図第２図第３図

Claims

【特許請求の範囲】シト２総合的に制御するシステムにおいて、前記ロボッ
トの動作状態？診断する際に、前記中央制御装置から前
記ロボットに検査プログラムを転送し、ロボットは上記
検査プログラムに従って自己の動作状慈紮検査してその
検査結果を前記中央制御装置に返送し、上記検査結果を
中央制御装置行で処理することによυロボットの動作状
態ケ診断するようにしたことケ特徴とするロボットの動
作状態診断方法。（２）検査プログラムを診断項目別に分割してロボット
に転送することを特徴とする特許請求の範囲第１項記載
のロボットの動作状態診断方法。ｔ・コＸ　にＪ、−？′Ｌ１矛；Δ針７２ｎ〃う人シロ
ゼヅトｇツノモリ容拠に巨−１じて分割して転送するこ
とをｊ、’１１′−νとする特許請求の範囲第１項ある
いは八、　２　ｆＬ＋記岐のロボツ）・の動作状態診１
１１１ｒ方法。