JPS60119345A - 内燃機関の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 技術分野 本発明は、内燃機関の点火制御・燃料制御の如くＡ内燃
機関が要求する所望の回転位置にて外部に信号を出力す
る内燃機関の制御方法に関する。

従来技術 本発明の方法が適用される内燃機関においては、内燃機
関の既知回転位置で基準位置信号を出力する基準位置セ
ンサと、内燃機関の所定のクランク角回転毎に角度信号
を出力する回転角センサと、、例えば時間計数装置を備
えたマイクロコンピュータ等の制御部材とを用いる電子
制御装置において、内燃機関１回転当υ有限個の回転角
センサの角度信号の１パルスの中を正しく補間し、内燃
機関特有の行程に伴う回転変動の下でも常に所望の回転
位置で正確に出力を得ることが必要である。

従来この種の方法として、第１図に示す方法が用いられ
る。基準信号からの遅れ角度θは角度信号θ。で計数し
てめるメインルーテン処理の角度θＭと、さらに角度信
号の１・（ルス以内をさらに一定クロック信号で計数し
てめるサブルーチン処理の角度θ８とからめている。こ
こで、次の関係が成立する。

θ＝ｎ・θ０＋θＢ　（ｎは整数） θつ＝ｎ・θ０ このサブルーチン処理はＷＯえはθ８の直前の角度信号
の１周期Ｔｎと角度信号の１ノ量ルスの角度θ０の関係
から角度一時間変換の変換係数Ｔｎ／θ０をめてθ８を
時間幅として算出する。ところがこの方法は角度信号の
１周期ＴｎとＴｎ＋１か等しい時は正確でおるが、Ｔｎ
＜Ｔｎ＋１の時は作成信号の立上シエ、）Ｅｏａは進角
側に、またＴｎ　＞　Ｔｎ＋１の時は同様に遅角側に誤
差を生じてしまう。

発明の目的 本発明の目的は、内燃機関特有の回転変動下においても
、また加減速のような過渡時においても常に正確な内燃
機関制御が実現できるようにすることにある・ 発明の構成 本発明においては、内燃機関の所望の回転位置で内燃機
関制御用信号を発生するために、該内燃機関の既知回転
位置で基準信号を出力する基準位置センサの出力信号、
内燃機関の所定のクランク角度００回転石に角度信号を
出力する回転角センサの出力信号、および、所定周期の
時間信号、を用い該基準位置センサの信号出力時点から
所望の回転位置までの遅れ角θをめ、基準位置から遅れ
角θを越えずかつ遅れ角０との角度偏差が該所定のクラ
ンク角度θ。を越えない至近角度までは角度θ。を単位
間隔とする該回転角センサの出力信号でめ、余シとなっ
た角度偏差θ８をその時の平均機関回転数に基づき時間
変換し、該変換で得られた時間を該所定周期の時間信号
によ探計時し、該計時にもとづき該内燃機関制御用信号
を出力するにあたシ、該回転角センサの角度信号毎にめ
た瞬時機関回転数のデータを少くとも２回分以上記憶し
ておき、該記憶されたデータから該内燃機関制御用信号
を出力する時点の瞬時機関回転数を予測し、該予測され
た瞬時機関回転数にもとづき、該角度偏差θＢの補正時
間変換を行うことを特徴とする内燃機関の制御方法が提
供される。

実施例 本発明の一実施的としての内燃機関の制御方法が適用さ
れる装置が第２図に示される。第２図装置は電磁弁によ
シスビル調量を行うディーゼルエンジンの噴射普制御シ
ステムとして示されている。

第３〜６図は第２図装置を説明するための図であり、電
磁弁スピル調量式の噴射量制御システムの概要を説明す
るためのものである。

第２図において、１は図示しない内燃機関にょシ駆動さ
れる駆動軸。２は駆動＠１によって駆動回転するベーン
式フィードポンプで吸入口３１から燃料を導入して加圧
し、この燃料を燃料調圧弁３２を通じて所定の圧力に調
圧した後ポンプハウジング４１内に形成した燃料室４２
へ供給する。

駆動軸１はカップリング６５を介して圧送プランジャ６
を駆動する。カップリング６５は圧送ノランジャ６を回
転方向には一体的に回転させるが、軸方向には圧送シラ
ンジャ６の往復運動を自由に許す。圧送プランジャ６に
はフェイスカム６１が一体に設けられている。フェイス
カム６１はスノリング１０に押されてカムローラ１１に
押圧されている。カムローラ１１とフェイスカム６１は
駆動軸１０回転を圧送プランジャ６の往復運動に変換す
る公知の構成であυこれらの摺接によシフエイスカム６
１のカム山がカムローラ１１を乗υ上げることによって
プランジャ６は１回転中に気筒数に応じた回数だけ往復
運動する。

圧送プランジャ６はハウジング４１に固定されたヘッド
１２にがん合されてポンプ室１３を構成している。圧送
プランジャ６には吸入溝１４が形成されておシ、圧送グ
ランジャ６の吸入行程中にこの吸入溝の１つが吸入ポー
ト１５と連通ずると、燃料室４２からポンプ室１３に燃
料を導入する。

圧送プランジャ６の圧縮行程中にポンプ室１３の燃料が
圧縮されると分配ポート１６から、圧送弁１７を通じて
燃料が各気筒の図示しない燃料噴射弁へ送られ、内燃機
関の燃焼室へ噴射される。

ポンプ室１３には燃料調量機構５が接続されている。こ
の燃料調量機構５は、電磁弁５１のコイル５２に電流を
通じるとニードル弁５３がリフトされ、高圧のポンプ室
１３内の燃料が溢流路５４゜５５を通じて燃料室４２へ
還流されるように構成しである。したがって、圧送プラ
ンジャ６の圧縮行程中に電磁弁５１を作動させると燃料
の噴射か終了する。

ここで電磁弁５１への通電開始時期はマイクロコンピュ
ータ等を用いた電子制御装置Ｃ０ＮＴによって行うよう
になっている。上記電子制御装置Ｃ０ＮＴは内燃機関の
各種センサ、例えば機関回転センサ８、アクセルペダル
センサ７１１や図示せぬ機関温度センサなどによりて検
出した内燃機関の運転状態の信号および回転角センサ９
の信号５（９）が入力され、後述する論理機能によシミ
磁弁２１への通電を制御して機関に供給する燃料量を制
御する。

第３図は電子制御装置Ｃ０ＮＴのブロック線図で、基準
位置センサ８及び回転角センサ９の信号を・母ルスに整
形する波形整形回路７０１．７０２と。

アクセルセンサ７１１、吸気圧センサ７１２、吸気温セ
ンサ７１３、冷却水温センサ７１４、及び（７） バッテリ電圧７１５等のアナログ信号をディジタル信号
に変換するＡ／Ｄ変換器７０３と、各種入力信号を基に
電磁弁５１を駆動する信号を作成するＣＰＵ　７０４と
、プログラムを記憶しであるＲＯＭ７０５と、一時的に
データを読み書きするワーク用ＲＡＭ　７０８と、ＣＰ
Ｕ　７０４の出力信号をノぐワーアップして電磁弁５１
を駆動する駆動回路７０７とから構成しである。なお、
スタータースイッチ７１６およびアイドルスイッチ７１
７からの信号もＣＰＵ　７０４に供給される。

機関回転センサ８は、例えばポンプ駆動軸１と一体的に
同位相で回転するよう図示せぬ機関のカムシャフトに設
けられ、第２図装置の４気筒内燃機関の場合４個の突起
を有する磁性材料を用いた円板８１と、公知の電磁ピッ
クアップ等の近接検出器８２とから成る（第４図（Ａ）
）。機関回転センサ８は、機関回転数用センサとしての
機能と同時に常に機関の既知回転位置で基準位置信号を
出力する基準位置センサとしての機能をも併せ備えてい
る。

（８） 同じく回転角センサ９は第４図Ｂに第２図の■Ｂ−■Ｂ
断面で示す如く、ポンプ駆動軸１に一体的に取シ付けら
れた複数の突起を有する磁性材料を用いた円板９１と、
前記近接検出器８２と同様の近接検出器９２とから成り
噴射ポンプの駆動軸１の所定角回転毎に、すなわち内燃
機関の所定のクランク角回転毎に、１個の信号を出力す
る。

第２図装置においては円板９１の突起は３２個としであ
るので、ポンプ駆動軸１が１回転する毎に、すなわち機
関のクランク軸が２回転する毎に３２個の信号を出力す
るのでクランク軸で２２．５０回転転石信号を出力する
。

なおアクセルセンサ５ＥＮ（ＡＣＣ）は、例えば公知の
ポテンショメータ等で構成され、運転者の要求する機関
の負荷情報を電子制御装置Ｃ０ＮＴへ出力する。

第２図装置の作動が第５．第６図に従って説明される。

第５図は第２図装置による噴射量調量の基本概念を示す
タイムチャートで（１）は噴射ポンダのシランシャ６の
リフトＬ　Ｔｈ　（２）は内燃機関の既知回転位置で出
力される基準位置センサ８の基準位置信号Ｓ　（８）　
、　（３）はスピル調量電磁弁５１への通電ノ千ルス信
号Ｓ　（ＣＯＮＴ）を各々示す。電子制御装置Ｃ０ＮＴ
　ハ機関回転センサ８、アクセルイダルセンサ７１１お
よび図示しない温度・圧力センサ等からの付加情報に基
いて、機関が要求する燃料Ｊｉｑを決定し燃料ｉｔｑに
対応するスピル開始時期を基準位置信号からの遅れ角θ
０ＣＡとしてめ、この時期に電磁弁５１に通電を開始し
て燃料噴射を終了させる。

なお電磁弁５１はプランジャ６が吸入行程中に次回の噴
射に備えて再び閉弁しておくことが轟然必要であるが、
閉弁時期は吸入行程中に行われさえすれば良く、開弁時
期に比較してそのタイミング精度は高精度を必要としな
い。それに対して電磁弁５１の開弁時期は直接に燃料噴
射量と関係する重要なパラメータであシ極めて精度良く
確保される必要がある。第２図装置の原理は、開弁時期
の精度確保は、無限に細かい分解能を有する回転角セン
サ信号５（９）を得る事ができれば容易になし得るが、
現状の画業技術レベルでは機関１回転当シ有限個の信号
を出力する回転角センサの角度信号および制御マイクロ
コンピュータに内蔵された時間計数装置とを併用して行
わざるを得ないという観点にもとづいている。

第２図装置における制御方法が第６．第７図に従って説
明される。第６図（１）〜（４）は第５図で述べたよう
に、（１）はプランジャ６のリフト、（２）は基準位置
信号、（３）は回転角センサ係号、（４）は電磁弁５１
への通電ｉ＋ルス信号であり、（４）は回転角センサ９
の信号を整形した角度信号５（９）である。

第２図装置では、機関２回転轟り３２個の信号を出力す
るよう構成しであるから角度信号の１サイクルθ。は２
２，５０ＣＡに相当する。電子制御装置Ｃ０ＮＴでは以
上の各佃゛号を用いて、まず要求噴射燃料量ｑに基づい
て電磁弁２１の遅れ角θをめθをθ。で除した商ｎ（整
数）および余シθ８をめる。

以下余白 従ってθ。ｘｎ＝θつに相当する部分は正しく角度信号
Ｓ　（５０）で決定できるが、角度信号の最小分解能で
ある角度信号１サイクルθ。より小さい角度である角度
偏差θ、についてはもはや角度として扱い得ないため、
その時々の機関回転数に基づいて角度偏差θ８に相当す
る角度偏差相当時間Ｔ８に変換する。以上により基準位
置信号（２）が出力される基準位置から回転角センサ９
の角度信号５（９）がｎ個経過した後さらに余シ角度相
当時間Ｔ８が経過した時点で電磁弁５１０開弁を指令し
スピルを開始する。

第７図は以上の制御を実行するだめの電子制御装置Ｃ０
ＮＴ内の処理を示すフローチャートである。

該制御は基準位置センサ８の基準位置信号の入力毎に、
すなわち機関の回転が１８０℃Ａ毎に割込み処理される
。ステップ５１０１にて割込みを開始すると同時にステ
ップ５１０２で前回の１８０℃Ａ割込みで行っていた機
関回転数計測を完了し、更にステップ５１０３で今回の
機関回転数計測を開始する。すなわち機関回転数は１８
０℃人間の平均回転数としてめられるが、本実施例の４
気筒内燃機関の場合、圧縮−爆発に伴うサイクル的な回
転変動の周期は１８０℃Ａであるから、正しく平均の回
転数を得ることができ好適である。

次にステップ８１０４〜５１０６ではそれぞれ平均回転
数ＡＶ（Ｎｉ−１）、アクセル開度ＯＤ　（ＡＣＣ）、
および機関の冷却水温等の付加情報を取υ込む。

ステップ８１０４〜５１０６で取）込んだ各種情報を基
にステップ８１０７で、機関が要求している噴射燃料量
ｑを演算する。

さらにステップ５１０８にて燃料量ｑに対応するスピル
用電磁弁２１の遅れ角θを例えばメモリに格納されたマ
ツプから検索する。そして前述の如くステップ５１０９
で角度信号の１サイクルθ。

にてθを除し、商ｎおよび余）θ８をめる。ステップ５
１１０にて角度偏差０８℃Ａに相当する余シ角相当時間
Ｔ８をステップ５１０４で取υ込んだ平均回転数ＡＶ（
Ｎｌ−１）に基づいて演算する。

以上で１８０℃Ａ毎の割込み処理は終了する。

該処理でめたｎおよびＴ８は電子制御装置ＣＯＮＴの出
力制御部にセットされ、基準位置センサ８で得られる機
関の既知基準位置から角度信号のｎ個分の角度および時
間Ｔ６経過の後にスピル用電磁弁５１を開弁する。

以上述べた電磁弁スピル調量システムの問題点が第８図
に従って以下に説明される。今仮に機関の回転が全く平
滑で回転変動が全く無く、常にイ均回転数Ａｖ（ｇ）を
保っていれば何ら問題は生じないのであるが、実際には
レシプロエンノン特有の燃焼に伴う回転変動が生じてし
まう。この変動の様子を角度信号の１・臂ルス毎に機関
回転数をサンプリングしてめたものを第８図（２）の実
線で示す。

特に燃料噴射が行われるのは圧縮上死点直前の機関行程
に相当しておシ、前述の角度偏差θ８に相当する位相で
最も機関回転が落ち込むのが一般的である。

従って角度偏差θ８に相当する機関回転位置における瞬
時回転数Ｎｘと平均回転数ＡＶ（Ｎ）との間には大きな
回転数偏差εが生じている。然るに第６図で示した処理
に従って制御を実行すると、該回転数偏差εを全く無視
した形とがるため、角度偏差相当時間Ｔｓに相当する回
転角は真の要求値θ８よシ小さくなってしまい、従って
スピルが過早と々り噴射量が要求値より減少するという
問題が生じてしまう。また機関の定常時における回転変
動がまったくないとしても、機関は定常よシもむしろ過
渡的に運転される事が多い。

第９図および第１０図はそれぞれ機関の加速時および減
速時の回転数の状況を示すもので、前述の第８図と同一
形式で示した。第９図において、機関が加速状態のため
に瞬時回転数Ｎは時々刻々と増加している。従って、角
度偏差θ８に相当する機関回転位置における瞬時回転数
Ｎｘは平均回転数ＡＶ（Ｎ）よりも高い回転数を示して
、回転数偏差εが生じている。

一方第１０図において、機関が減速状態の場合は同様に
瞬時回転数ＮＸは平均回転数より低い回転数を示し回転
数偏差εが生じている。然るに第７図に示した処理に従
って制御を実行すると、この回転数偏差εを全く無視す
るのは前述の通りと彦り、機関が加速中は角度偏差相当
時間Ｔ８に相当する回転角は真の要求値角度偏差θ６よ
シ大きくなυ、従ってスピルが遅くなり噴射量が多くな
る。逆に機関が減速中は、噴射量が要求量よシ少々くな
るという問題が生じる。

この問題は例えば機関への負荷が無いレーシング時に顕
著に現われ、第１１図に示す如く不具合が生じてしまう
。第１１図（１）はレーシング時のアクセル開度ＯＤ　
（ＡＣＣ）をあられす。ＣＬは全閉をあられす。第１０
図（２）の実線および破線は機関回転数ＮＦ、を表わす
。特に減速時の最後でアイドル回転数Ｎ（ＩＤ）になる
所で実線の如く一度回転数がアイドル以下に低下（ａ）
シてしまい、時には破線で示す様に機関が停止（ｂ）シ
てしまうという運転上非常にフィーリングが悪くなると
いう問題が生じてしまうが、第２図装置においてはこの
問題を解決することが意図される。

電子制御装置Ｃ０ＮＴ内で実行される処理内容が第１２
図〜第１５図に従って説明される。第１２図ハマイクロ
コンピュータがリセットされた後に起動するメインルー
チンの処理フローチャートでステップ５２０１で処理を
開始する。ステラ７°５２０２で平均回転数ＡＶ（Ｎ、
、）を取シ込み、続くステラ７’Ｓ　２０３およびステ
ップ５２ｏ４で各々アクセル開度ＯＤ　（ＡＣＣ）およ
び機関の冷却水温等の付加情報を取り込む。ステップ８
２０２〜５２０４で取シ込んだ情報を基にステップ８２
０５で機関が要求する燃料噴射量ｑを演算する。

次にステップ５２０６で電磁弁の遅れ角θを例えばメモ
リに格納されたマツプから検索する。そしてステラ：７
″５２０７で回転角センサ信号Ｓ　（５０）の１サイク
ルθ。にてθを除して商ｎおよび余りθ８をめる。次に
ステラ７’Ｓ　２０８で角度偏差θ８の値を設定値θ、
と大小比較を行いθ８〉θ、であればステップ５２０２
に戻り同様の処理を行う。ステップ８２０８で０８≦θ
、であれば商ｎを１マイ・カスし、角度偏差θ８はθ。

を加えておき、ステップ５２０２へ戻る。ステップ８２
０８〜５２１０の処理の目的は後述する。

第１３図は基準位置信号が出力される毎に割込み処理さ
れる１８０°割込みルーチンのフローチャートである。

ステラｆ８３０１で処理が開始されステップ５３０２で
後述の角度信号で割込み処理される２２．５°割込みル
ーチンを許可する。ステップ８３０３で前回の割シ込み
から今回の割シ込みまでの１８０℃八間の周期よシ平均
機関回転数ＡＶ（Ｎ、、　）を計測完了する。次にステ
ラ７″５３０４で次の平均機関回転数ＡＶ（Ｎ、　）の
計測を開始する。このルーチンでめられた平均機関回転
数ＡＶ（Ｎ１−４）は前述の第１２図に示したメインル
ーチンにて取シ込まれる。

第１４図は角度信号で割込み処理される２２，５゜割込
みルーチンのフローチャートである。前述の１８０°割
込みルーチンで本ルーチンが許可されていればステップ
５４０１から本ルーチンを開始する。ステラ７’Ｓ　４
０２で瞬時機関回転数ＮＸを計測完了し、ステップ５４
０３でメモリヘスドアする。

このメモリは少なくとも２個以上の過去の瞬時機関回転
数を記憶できる様２ワード以上のメモリエリアを確保し
ておく。

次にステップ８４０４で次の瞬時機関回転数ＮＸ＋１の
計測を開始する。ステップ８４．０５ではメインルーチ
ンでめられた商ｎを１減算し、この２２．５°割込みル
ーチンが実行される毎に減算してゆく。ステラ７″Ｓ　
４０６でｎがＯになったかどうかを判断し０でなければ
このルーチンを終了し、ｎがＯになればこのルーチンが
実行される時点は角度偏差θ８を角度偏差相当時間Ｔ８
に置換えて開弁時期をめる時点であるので、ステップ８
４０３で記憶した過去の瞬時機関回転数を基に０８時点
の瞬時機関回転数の予測値Ｎ、をステラｆＳ　４０７で
演算しめる。

次にステップ５４０７でめた瞬時機関回転数の予測値Ｎ
、を用いて角度偏差θ８に相当する角度偏差相当時間Ｔ
ｓをめる。ステップ８４０９で角度偏差相当時間Ｔ８を
出力制御部にセットし、基準位置信号から角度信号ｎ個
、さらに角度偏差和尚時間Ｔｓ経過後にスピル電磁弁を
開弁する。

次にステップＳ　４　］、　Ｏにて２２．５°割込みル
ーチンの割シ込み禁止を行い本ルーチンは次に１８０゜
割込みルーチンで許可されるまで処理は行わない。

次に第１４図図示のステップ５４０７の予測演算につい
て第１５図で説明する。２２．５°割シ込みでコールさ
れるルーチンで、ステラｆＳ　５０１で処理を開始し、
ステラ７’Ｓ　５０２で、今回の２２．５°割シ込みで
計測完了した瞬時機関回転数Ｎｘと前回求めた瞬時機関
回転数Ｎｘ−１との差ΔＮｘを演算する。

この差ΔＮｘは連続する角度信号からめた瞬時機関回転
数の変化分で次の２２．５°割り込みでめられる瞬時機
関回転数の予測値Ｎ、と今回求めた瞬時機関回転数Ｎｘ
との差として見なす事ができるためステラ７’Ｓ　５０
３で次の２２．５°割シ込みでめる瞬時機関回転数の予
測値Ｎ、を演算する。

本発明の実施にあたっては、前述の実施例のほか、種々
の変形形態が可能である。例えば、第１４図ではステラ
ｆＳ５０３のΔＮＸには係数が付いていないがより予測
を正確に行うために一定係数の重みを付けてＮ、＝Ｎｘ
＋Ｋ・ΔＮｘとしてもよい。

更に瞬時機関回転数の予測値ＮＦをめる他の方法が第１
６図のフローチャートに説明される。ステツ７°５６０
１で処理を開始し、ステップ８６０２で前回求めたなま
し回転数（Ｎｄ）Ｘ−１と今回求めた瞬時機関回転数と
を３：１の重みをつけて加算して今回の２２５°割υ込
みでのなまし回転数（Ｎ、）ｘをめる。次にステラｆ８
６０３で今回求めた瞬時機関回転数ＮＸと今回求めたな
まし回転数（Ｎ、）ｘに係数αを乗じた値とを減算し瞬
時機関回転数の変化分ΔＮｘに係数βを乗じた値と今回
求めた瞬時機関回転数ＮＸとを加算して瞬時機関回転数
の予測値Ｎ、をめる事で同様の効果を奏する。

前述の実施例においては、電磁弁にょるスピル調量のエ
ンジン制御システムに好ましく適用できる場合について
述べられたが、それに限らず、基準位置信号および回転
角信号を用いて、ガソリンエンジンの点火時期を電子制
御する場合においても全く同様に適用する事ができる。

発明の効果 本発明によれば、内燃機関特有の回転変動下においても
、また加減速のような過渡時においても常に正確な内燃
機関制御が実現できる。

【図面の簡単な説明】

第１図は従来形を説明する信号波形図、第２図は本発明
の一実施例としての内燃機関の制御方法を行う装置を示
す図、 第３図は第２図装置における電子制御装置の構成を示す
図、 第４図（Ａ）、（Ｂ）は第２図のＩＶＡ−ＩＶＡ、ＩＶ
Ｂ−ＩＶＢ断面を示す断面図、 第５図、第６図は本発明の前提となる噴射量調量の基本
概念を示すタイミングを説明する信号波形図、 第７図は第６図に示す制御を行う場合の流れ図、第８〜
第１１図はいずれも第６図に示す制御方法の問題点を説
明するだめの信号波形図、第１２〜第１５図はいずれも
第２図装置の動作を示す流れ図、 第１６図は本発明の他の実施例における流れ図である。 （符号の説明） １・・・ポンプ駆動軸、２・・・フィードポンプ、３１
・・・吸入口、３２・・・調圧弁、４１・・・ポンプ−
・ウジング、４２・・・燃料室、５・・・燃料調量機構
、５１・・・電磁弁、６・・・圧送シランシャ、６１・
・・フェイスカム、６５・・・カップリング、８・・・
機関回転センサ、９・・・回転角センサ、Ｃ０ＮＴ・・
・電子制御装置。 特許出願人 株式会社 日本自動車部品総合研究所 特許出願代理人 弁理士　青　木　朗 弁理士西舘和之 弁理士　松　下　操 弁理士　山　口　昭　之 弁理士西山雅也 第５図 第６０ 紐　−− ＋−（Ｎ　（”） 粉　−−− 一　へ　の 粉　−−− 特開昭ＧＯ−１１９３４５（１１） 第１５回 第１６０

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、内燃機関の所望の回転位置で内燃機関制御用信号を
   発生するために、該内燃機関の既知回転位置で基準信号
   を出力する基準位置センサの出力信号、内燃機関の所定
   のクランク角度（θ０）回転毎に角度信号を出力する回
   転角セ／すの出力信号、および、所定周期の時間信号、
   を用い該基準位置センサの信号出力時点から所望の回転
   位置までの遅れ角（θ）をめ、基準位置から遅れ角（θ
   ）を越えずかつ遅れ角（θ）との角度偏差が該所定のク
   ランク角度（θ０）を越えない至近角度までは角度（θ
   ０）を単位間隔とする該回転角センサの出力信号でめ、
   余りとなった角度偏差（θＳ）をその時の平均機関回転
   数に基づき時間変換し、該変換で得られた時間を該所定
   周期の時間信号によυ計時し、該計時にもとづき該内燃
   機関制御用信号を出力するにあたシ、該回転角センサの
   角度信号毎にめた瞬時機関回転数のデータを少くとも２
   回分以上記憶しておき、該記憶されたデータから該内燃
   機関制御用信号を出力する時点の瞬時機関回転数を予測
   し、該予測された瞬時機関回転数にもとづき、該角度偏
   差（θＳ）の補正時間変換を行うことを特徴とする内燃
   機関の制御方法。 ２、該瞬時機関回転数の子測は、該角度偏差（θ８）の
   １個前および２個前の角度信号の周期よ請求めた各々の
   瞬時機関回転数の差からめる、特許請求の範囲第１項記
   載の方法。 ３、該瞬時機関回転数の子測は、該角度偏差（θ８）の
   前、過去複数個の角度信号の各々の周期よ請求めたなま
   し回転数と該角度偏差（θＢ）直前の角度信号の周期よ
   りめた瞬時機関回転数との関係に基づいて行う、特許請
   求の範囲第１項記載の方法。