JPS5988271A - 産業用ロボツト - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 〔発明の技術分野〕 本発明は１把持装置を取り付けた前腕と機械的に連結さ
れた旋回する主腕を有する多関節作業機を装備し、作業
サイクルを指示し監視するプログラム可能な制御装置に
よって制御されている産業用ロクビットに関する。

プラスティック製造工業における多様な後成形や排出作
業を行う産業用ロゼツトの使用は新らしいものではない
。使用する産業用ロゼツトは、少なくとも６つの自由度
を有する汎用型であり、高性能の産業用ロゼツトである
。しかし、その運動機構や制御系は複雑になり、その経
費の償却にはそれ相応の高い費用がかかる。

〔先行技術〕

プラスティック製造工業において使用された、従来の産
業用ロゼツトは１次のような欠点を有する。すなわち、
■自動化が全面的でなく、それ故作業場所を機械の上に
設けなければならな（・し、■産業用口ぽットが少量生
産への適応性にとぼしく（調整時間）、■調整作業の為
に周辺機器が配備さねなければならないし、■特殊なは
ね出し経路の場合には、笹別な適応機能が必要とされる
。

〔発明の概要〕

本発明による産業用ロゼツトは、作条４幾と６つの自由
度を有する汎用ロボットとの中間的なものである。それ
は、３つの座標軸を持ち、全てのはね出しや後成形の機
能を有する、信頼性のある低価格の産業用ロゼツトであ
る。本発明による産業用ロゼツトは、把持装置と前腕の
自由端との間にある第１の龜直移動手段と、主腕と前腕
の間の。

２−ルベアリングによって齢記両腕に取り付けられた垂
面″な自由回転心棒から成る回転環と、円柱座標系での
運動を形成するある決った水平面にそって１両腕がそれ
ぞわの心棒のまわりを旋回するように、回転環の自由回
転心棒と平行に置かれている。主腕を支持している第２
の垂直な支持心棒と、主腕を駆動する第１サー昶モータ
と、前腕を駆動する第２サーゼモータと、前腕と主腕の
方向に延び−（いる２つの無端駆動ベルトがかみ合って
いる回転環の自由旋回心棒°の両端にしっかり固定され
た１組の歯車から成る、両腕の運動を伝達する補助伝達
機構と把持装置を作業サイクルの開始点に直動経路な通
って駆動するようにサーぜ制御された両腕の旋回運動ヲ
整合するためのサーゼモータと一緒に機能するプログラ
ム手段と、を備えている。

本発明の第１の特徴は、前腕の方向に延びる駆動ベルト
は補助伝達機構の歯車の一つと第１の垂直移動手段に固
定された歯車との間を回り、主腕の方向に延びる駆動ベ
ルトは自由旋回心棒のもう一つの歯車と支持心棒と共軸
に取り付けられた歯車との間な回り、この後者の歯車は
主腕の支持心棒の位置に対して固定されるか調整できる
ようになっている点にある。主腕は前腕より長く、主腕
を支持している支持心棒の旋回角Ｂは回転環の自由回転
心棒をまわる前腕の旋回角Ｃよりも大きく、この運動機
構は主腕の旋回角Ｂ内の回転環の円形経路Ｔ□が両腕の
動きまわる環状作動領域内にあるように設計され、この
環状作動領域は、支持心棒を中心とし、前腕の旋回角Ｃ
の極値に対する垂直移動手段の経路となっている、同心
円の２つの弧Ｔ２．Ｔ３によって、境界が定められてい
る。

本発明の第２の特徴は、第１の垂直移動手段が上限と下
限の位置の間の直動行程Ｆにピストンを往復させる垂直
移動ジヤツキと駆動棒を備え、前記垂直移動ジヤツキと
駆動棒−が、回転防止装置を構成するために、ピストン
の軸に対して放射状に段差を付けている点にある。

記憶装→を有する着脱自在な連結器は、−カで型はずれ
の対象物の場合に治工具保持装置から治工具を一時的に
切り離し、また他方でその治工具を作業の開始点に戻す
ことがヤきる治工具保持装置を備えている。

本発明の第３の特徴は、サーゼモータの制御装ばか両腕
のそれぞれの旋回角Ｂないし旋回角Ｃの中のあらかじめ
決められた場所に設置されたオンオフ式位置検出器ＤＰ
と１位置検出器ＤＰの状態変化に続いて最初の０位置標
示ＣＰＴＯ）が検出された時に前記両腕のそれぞれが作
業の嬰始点にずぼやく戻る再調整機構を備えている点に
ある。

〔発明の実施例〕

以下本発明を図示の実施例に基づいて説明する。

図示のように、シーケンス制御の産業用ローラ）　１０
は、プラスチック製造工業の後成形作業に用いられる多
自由度の多関節作業機１２を備えて（・る。

作業サイクルの実行はプログラム可能な制御装置１４に
よって制御され、持ち上げ点１６から始まる部品の型か
らのはね出しと除去から始まる。この除去は′、はね出
し面Ｐに対して角Ａをなすあらかじめ決められた行程の
直動経路に従ってなされる。

この作業サイクルは、きりもみやパリ取りや湯口の切除
１等の中間作業が行なわれる作業場所１８への搬送作業
へと続く。

捺印は、搬出装置２２の一ヒにある排出場所でなされ、
その排出作業は受は板別の上に成形品を置くことで終了
する。この産業用ロゼツトｌＯは１円柱座標形式で動作
を行い１部品の型からのはね出しは限定された直動とそ
の後に続く旋回運動によって部品の除去がなされる。

多関節作業機１２は、プレス機３２の枠（資）に固定さ
れ、支持心棒あのまわりを旋回できるように取り付けら
れた主腕２６を有する。支持心棒あの反対側で、主腕２
６は、枠３０に対して垂直な面内で支持心棒あと平行に
立っている回転環３６を通じて前腕３４と機械的に連結
されている。多関節作業機のこの両腕ア、３４は、共面
をなすように動作し、型の上方のある決った水平面を旋
回し、環状作動領域３８を動き回る。主腕あは、前腕調
よりも長い。回転環３６の反′？１ｆｕｌｌで、前ｒｋ
１３４は、持ち上げ治工具４４を付けた治工具保持装Ｒ
４３と連結した駆動棒４２ヲ備える第１の垂直移動ジヤ
ツキ４０と連結している。

持ち上げ治工具４４は、例えば成形部品を吸着する為の
吸盤の付いた把持装置４５ヲ備えている。垂直移動ジヤ
ツキ４０の駆動棒４２は、あらかじめ調節された上限と
下限の間のは勤行程Ｆを往後運動する。

第２の回転駆動ジャツギ４６は、治工具保持装置４３の
水平心棒４８のまわりを持ち上げ治工具４４が垂直面に
そって振り動くように把持装置と連結している。持ち上
げ治工具４４の振れは、水平心棒の最大角度９０度の回
転と対応している。この２つのジヤツキ４０　、４６は
、ゾログラム可能な制御装置１４の制御の下に、空圧式
かあるいは電動式で作動する。

はね出し作業の直動行程は、水平面内の多方向にわたる
が、それはサーぜ制御されている主腕２６と前腕３４の
２つの共面的な旋回運動の整合によってもたらされる。

この整合は、はね出し角Ａの設定値に従って、プログラ
ム可能な制御装［１４によって制御される。このはね出
し角Ａは、型と成形の固有な特性と・ぞラメ−ターによ
って決まり、産業用ロビットのはね出し作業サイクルの
プログラムに書き込まれる。

主腕謳と前腕馴の旋回運動は、プログラム可能な制御装
置１４によって制御される２つのサーーモータＭ１．Ｍ
２によって行われ、このサーボモータはそわぞわアナロ
グ速度調節器ＲＶ１．　ＲＶ２と角度部分の増分コーグ
ＣＰ１　ｍ　Ｃ２０を装備している。制御装置１４のア
ナログ出力は速度調節器ＲＶ□、ＲＶ２に設定値信号を
送り、１度調節器ＲＶ１．　ＲＶ２はそれぞれタコメー
タージェネレーターＧＴ□、　ＧＴ２で測定した速度に
応じてサーーモータＭ、　、　Ｍ２に供給信号を送る。

サーボモータＭ１１Ｍ２０角度信号は増分コーグＣｐＨ
ｃＰ２によって、制御装置１４の高速度計数回路に送ら
れる。即ち、サーボモータＭ１１Ｍ２はそれぞれ角度部
分と速度に対する２つのサーゼ制−御ループを備えてい
る。

第１のサーボモータＭ□　の駆動軸は刻みの付いた駆動
ベルト聞とがみ合っている２つの歯車間。

５２から成る第１の減速駆動ギアＲ１と機械的に連結し
ている。第１の減速駆動ギアＲ１の大きい歯車５２は、
駆動輪とつながっている。ウオームネジなもった第２の
減速駆動ギアＲ２と増分コーグｃｐ□な介して、運動学
的に連結している。第２の減速駆動ギアＲは、垂直な支
持心棒路の下に固定された容器５５の中におさめられて
いて、多関節作業機の支持心棒路と主腕２６の旋回運動
を旋回角Ｂの最大角度２７０度にわたって駆動する。

増分コーグＣＰ２と連結して、第２のサーボモータＭ２
は、第２のサーボモータＭ２の回転によってその長さが
変化する球装着駆動ネジ柿５６を備えた第３の減速駆動
ギアＲ３を駆動し、前腕３４を回転環３６のまわりに旋
回させる。回転環３６のまわりを旋回する前ＰＡ３４の
旋回角Ｃは、９０度にわたっている。第２のサーボモー
タＭ２は、主腕あの支持心棒路に固定されている２つの
支持用の出張り印。

６２に据え付けられている。第３の減速駆動ギアＲ３の
駆動ネジ棒５６は、支持心棒あの旋回角度Ｂの間の主腕
２６に並行に置かれている。

多関節作業機の回転環３６は１両腕２６　、３４がゼー
ルベアリング６６によって取り付けられている自由旋回
心棒６４を有している。１組の滑車輪ないしは歯車間、
７０が垂直な自由旋回心棒６６の両端にしっかりと取り
付けられている。その下方め歯車７０は。

無端駆動ベルト７２を通して、第２の減速駆動ギアＲ２
の容器５５にしつかり取り付けられている歯車７４とつ
ながっている。自由旋回心棒６４の上刃の歯車６８は、
同様にして駆動ベルト７６を通して、第１の垂直移動ジ
ヤツキ４０の円筒（資）と共軸的に取り付けられて（・
る歯車７８と−）ながっている。これらの４つら歯車７
４　、７０　；　６８　、７８は、全て同一の外径を持
ち、ベルト締め器８２　、８４が適切な張りを保持する
為に刻みの付いた駆動ベル）　７２　、７８に取り付け
られている。前腕調と主腕２６の間の角度は、支持心棒
路力乏第１のサーボモータＭ１　によって回転している
間、第２の甘−２モ一タＭ２　が止ったままでいること
によって、一定に保たれる。第５図に示すように、第１
のサージモータＭ工が止っている場合、前腕３４と主腕
２６の間の角りは、第２のサージモータＭ１　の回転に
よる前腕３４の旋回角Ｃに従って、４５度から１３５度
まで変化することができる。

主腕２６の旋回角Ｂ内での回転環３６の円形経路Ｔ１は
、角関節作業機の動き回る環状作動領域３８の中にある
。この環状作動領域３８は、支持心棒２８ヲ中心とし、
前腕３４の旋回角Ｃの極値に対する垂直移動ジャツギ４
０の経路となっている同心円の２つの弧Ｔ２．Ｔ３によ
って境界を定められている。（図示していないが）別の
変形例では歯車７４は内定取り付けのかわりに回転式で
あってもよい。

第９図に示すように、垂直移動゛ジヤツキ４０の駆動棒
４２は、眠定された２点間を直動でき、駆動棹４２に取
り付けられたピストン簡の軸に対して放射状に段差をな
している。ピストン８８は、胴９２と密着している円筒
８０の内側を、密封９０によって気密を保った状態で動
く。駆動棒４２の軸を中心からずらすことによって回転
防止装置が働き、垂直移動ジヤツキ４０の駆動棒４２に
対する胴９２０位置は、多関節作業機１２の両腕２６　
、３４の旋同運動の間、一定に保たれる。垂直移動ジヤ
ツキ４０の胴９２０両端に。

垂直移動ジヤツキ４００行程の終端においてピストン８
８に堀った細いみぞ９６にぴったりと合う中心の歯止め
９４が付いている。歯止め９４が細いみぞ９６ＧＣ入る
と、垂直移動ジヤツキ４００行程の終端での駆動棒４２
の＠線経路の（Ｊ置決めと回転防止が行われ、それによ
ってピストン８８の密封９０にかかる荷重も軽減される
。プラスチックは、垂直移動ジヤツキ４０の静止した円
筒８０に適した素材である。

治工具保持装Ｐ４３は、記憶装置の付いた着脱自在の連
結器１００す備え、一方で型はずれの対象物の場合に治
工具保持装置４３から治工具４４を一時的に切り放し、
他方で作業が終了したとき治工具４４を作業の出発点に
自動的に戻すようｖｃｅ計されている。第１０図に詳細
に示した連結器１００は駆動管１０２を備えている。駆
動管１０２の、駆動棒４２によって駆動される治工具保
持装＃４３と接続している側の一端には、第１の栓１０
４ａと対応する第１のソケット継ぎ手１０６ａｆＪ′−
ある。駆動管１０２の油力の一端には第２の栓１０４ｂ
と対応する第２のソケット継ぎ手１０６ｂがある。２つ
の栓１０４ａ　、　１０４ｂはそれぞわ対応するソケッ
ト継ぎ手の球面の空洞を密封することができる封止球な
いしは封止コロかも成る。ソケット継ぎ手１０６ａ　、
　１０６ｂは、自由度２の回転運動ができる構造になっ
ているが、自由度１の運動はできない。ソケット継ぎ手
１０６ａ　。

１０６ｂ　４ま自在継ぎ手に置きかえることもできる。

嬉２のソケット継ぎ手１０６ｂを密封し、第１のソケッ
ト継ぎ手１０６ａ　’ｉｋ開放するように設計さねてい
る駆動棒１０８は、２つの栓１０４ａ　、　１０４ｂの
間の駆動管１０２の内部にそれと同軸的に置かれている
。

ソケット継ぎ手１０６ａと栓１０４ａの組合せは１着脱
自任な連、！ｉ！ｉ器１００を制御する内部空間１１２
ヲ囲う気密室１１０の中におさめられている。実施例に
示すように、密封制御機構は空圧式であり、内部空間１
１２は円形座金のついた曲げられる壁によって２つの空
間に分けられている。この座金１１６の底面は、駆動棒
１０８ニ接している栓１０４ａＫ押し付けられていて、
座金１１６の表面は、制御装置１４に電気的に接続され
ている逆の動作を行う２組の接点１２０ａ　、　１２０
ｂによって作動する位置伝達機構１１８に固定されてい
る。ソケット継ぎ手１０６ｂの内側の軸にそったみぞに
はめ込まれた圧縮）９ネ１２２は、駆動棒１０８によっ
て伝達される密封しようとする力に抗して枠１０４ｂ　
’に上に押しあげる。

この密封制御機構は、空圧制御のかわりに、水田式ある
いは機械式によってもできる。

着脱自任な連結器１００の動作を以下に説明する。

薗１（１図の肉太の線で示すように、連結器１００の正
常な密封状態においては、駆動管１０２は、中央の平衡
な位置を占めろ。この状態では内部空間１１２内の空圧
は、第１の栓１０４ａがソケット継ぎ手の球面の空洞火
密封する下向きの垂直な力を発生させる。この密封する
力は駆動棒１０８によって第２の栓１０４ｂに伝達され
、第２のソケット継ぎ手１０６ｂの密封を確実にする。

２つのソケット継ぎ手１０６ａ　、　１０６ｂが密封状
態にあると、それによって治工具保持装置４３と治工具
４４の間の確かな結合ができる。−組の接点１２０ａが
閉じると、制御装置１４に制御された作業サイクルの作
動が可能となる。

型に危険を及ぼす型はずれの対象物の場合には。

連結器１００は、ソケット継ぎ手１０６ｂの球面の空洞
から少し離れて密封を解除する栓１０４ｂによる結合の
一時的な切り放しな行うことによって、負荷制限器とし
ての役割をはたす。同時に、駆動棒１０８は第１の栓１
０４ａに密封解除命令な伝達しそれによって、２つのソ
ケット継ぎ手１０６ａ　、　１０６ｂは開放状態となる
。駆動管１０２は支点１２６のまわりを回転して結合を
解除する。元に戻る力が栓に加わると、連結器１００は
、中央の平衡な位置に戻る。

この場合、一旦内部空間１２の空圧がｈくなり、栓１０
４ａ　、　１０４ｂの密封も解除されると連結器１００
の結合解除は自動的になされる。圧縮バネ１２２の上向
きの力は連結器１０００ソ、ケラト継ぎ手ｘ０６ａ＊１
０６ｂを開放状部のままにしておく。制御装置は安全装
置の接点１２０ｂが閉じることによって、停止すること
かできる。

産業用口？ット１０の作業サイクルの全ての成功例を詳
しく述べることはしない。成形はね出し作業における除
去経路が持ち上げ点１６を基点として１５０ミリメータ
の直線行程であることは、第１図と第４図で簡単に示す
ことができる。

この経路とはね出し面とのなす角Ａは、制御装置１４の
プログラムに与えられた命令によって決定される。はね
出し行程の直線性は、多関節作業機１２０両腕２６　、
３４のサージ制御の２つの旋回運動の調整の結果としで
ある。除去行程が終ると１部品“は垂直移動ジヤツキ４
０によって上方に持ち上げられる。この動作の後１部品
は（きりもみやパリ取りや湯口の除去等の）中間作業の
作業場所に移動するが、この産業用口ぜットの末端部の
移動経路は、両腕２６　、３４のサージ制御の旋回運動
を適した学習によって決定される。作業サイクルは、搬
出装置ηの受は板２４に合わせて組立てられた最適の排
出経路をたどる部品排出工程に続く。第２の回転駆動ジ
ヤツキは、排出地ｌ＃に適すると、持ち上げ治工具ヲ９
０度旋回させ、そして部品は、第１の垂直移動ジヤツキ
４０の下降によって最終的には下方に排出される。排出
作業が終ると、第１の垂直移動ジヤツキは上昇し、続け
て、産業用ロゼツト１０の末端部が、−中間作業場１８
を通ることなく直接に型の所に帰還する。

第１１図に、産業用ロピットのプログラミング可能な制
御装置１４の入出力への電気配線の線図な示す。サーヂ
モータＭ１．　Ｍ２によって駆動される両腕が、３４の
それぞれの心棒２８．３６は、一対の位置検出器ＤＰと
安全検出器ＤＳＬ装備している。これらの検出器ＤＰ、
ＤＳは、例えば両腕２６　、３４の旋回角ｉＢ　、Ｃの
あらかじめ決められた地点に設置されている電磁式のオ
ン・オフ式装置からなる。

サーぽモータＭ工１Ｍ２が回転するとき検出器ＤＰ。

ＤＳの状態の変化が、電気的接点を開閉する動く扇形金
具の＜４ｉ１３０　、１３２で引き起される。２つの増
分コーダーＣＰ１．ＣＰ２は導体１３４　、１３６によ
って制御装置１４と接続し、廿−ゼモータＭ工９Ｍ２は
電源回路１３８　、１４０から電力を供給されている。

第１の垂直移動ジヤツキ４０は、下降用のコイル１４２
と上昇用のコイル１４４ヲ備え、２つのコイルは制御装
置１４の制御の下で、導体１４６　、１４８によってそ
れぞれに励磁される。垂直移動ジヤツキ４０の直線行程
は、上限スイッチＦＣＨと下限スイッチＦＣＨＩＣよっ
て限界付けられている。持ち上げ治工具４４を振るｐ４
２の回転駆動ジヤツキ４６は、制御装置１４の制御の下
で、導体１５２によって励磁されるコイル１５０により
駆動される。全ての位置検出器ＤＰや安全検出器ＤＳや
ジヤツキの直線行程限定スイッチは、導＃によって制御
装置１４と接続している。

両腕２６　、３４を作業の出発地点にすばやく戻す再調
整サイクルは、次のような場合に起こる。即ち、■最初
に産業用ロゼツトのスイッチな入れたとき。

■両腕の運動を加速中に電源が切れた場合、■偶発的な
不調整が監視プログラムによって検出された場合である
。

甘−ゼモータＭ、、Ｍ２によって変化する角度部分の増
分コーダーｃｐ、　、　ｃｐ２は、第１４図のｂに示さ
れた信号を与える０位置標示に対して２つの方向である
。増分コーダーＣＰ□、ＣＰ２はそれぞれの対応するサ
ージそ一タＭ□１Ｍ２０回転にＯ位置信号を発している
。

支持心棒路と回転環３６のそれぞれに装備されたオンオ
フ式位置検出器は１両腕２６　、３４の旋回角度Ｂ、Ｃ
の真中付近で状態変化する（第１４図のａ参照）。この
位置検出器ＤＰの状態は、主腕２６ないし前腕飼がその
旋回角度の真中より左側にあるのか、右側にあるのかを
制御装置１４に通知する。腕の最初の位置が左側の領域
内のＥｌ　地点（第１４図のｅ参照）であれば、その位
置検出器は１の状態となる。腕の最初の位置が右側の領
域内（例えばＥ２塊点）であれば、その位置検出器は０
の状態となる。

腕の最初の位置に依存する腕の再調整運動は。

第１４図のｅの線図と第１５図の流れ図に示されている
。この流れ図は主腕あと前腕あに対して同じである。そ
れ故以下の動作は、サーゼモータＭ０ニ駆動される主腕
２６について述べる。主腕２６の最初の位置が左ｆｉｌ
ｌ　（Ｅ□地点）にあれば、制御装置１４の設定値は、
与えられた方向（例えば時計回り）Ｉｃ高速（ＧＶ）で
サーＦ＋？モータＭ１　を駆動するように。

速度制御ループに作用する。位置検出器ＤＰが端１３０
の効果によって状態を（１から０に）変えるやいなや、
制御装置の設定値が変り、その結果サーゼモータＭ１　
の逆方向への低速（ＰＶ）の回転が真中付近の右側にあ
る第１の照合地点から開始される。第１の照合地点の位
置は腕の慣性に依存し、低速の逆回転は位置検出５ＤＰ
の状態が（ＯからＩＩ／Ｃ）再度変わるまで続く。この
変化は真中付近の左側にある第２の照合地点で起り、そ
の結果制御装置の設定値が変わり、サージモータＭ工の
逆方向の回転かもたらさね、増分コーグＣＰ１の０位置
指標が決定される。位置検出器ＤＰの状態変化の後第１
００位は指標を発見するために、主腕２６の最初の位置
（Ｅ□地点ないしＥ２地点）がどちらであろうと、サー
ゼモータＭ１　は、低速で常に同じ方向（時計回り）に
回転する。２００位置指標はサーゼモータＭ１　の正確
な機械的位置と一致する。

主腕２６の最初の位置が右側（Ｅ２地点）にあれば。

位置検出器ＤＰは、真中付近の左側にある照合地点に達
するまで高速（ＧＶ）で時計回りと逆方向にサーｙｇモ
ータＭ１　　な回転させるように制御装置１４の速度制
御ループに作用する。位置検出器ＤＰの（０から１への
）状態変化は、制御装置１４の設定値を変え、０位置指
標を発見するためのサーゼモータＭ１　の（低速での）
逆方向の回転をもたらす。

主腕の最初の位置がどちらであろうと、位置検出器ＤＰ
は、（左側ないしは右側の）最初の位置の領域を決定し
、そして位置を表示する計数器は。

位置検出器ＤＰの状態変化の後に起きる最初のＯ位置指
標（ＰＴＯ）に再設定される。開始点へのこの一連の再
調整は短時間でなされ、直ちに（増加によるＥ３　の設
定地点への位置決めを行う）位置決めの閉じたループ制
御の工程へと続く。

本発明は、当然にここでより具体的に記述し添付した図
面に表示した実施例に限定されるものではなく、むしろ
同様な機構を特徴とする別の実施例にもおよぶものであ
る。

【図面の簡単な説明】

第１図は、射出型プレス機に据え付けた産業用ロゼツト
の斜用図、 第２図は、本発明による産業用ロゼツトの多関節作業機
の斜視図、 第３図は、第２図の矢印Ｐから見た産業用ロゼツトの部
分斜視図、 第４図及び瀉５図は、それ（れ多関節作業機の両腕の旋
ｐ１運動の整合を示している産業用ロゼツトの平面図、 ＃￥６図は、サーゼモータの制御装置のブロック図、 第７図及び第８図は、それぞれ主腕及び前腕をそれぞ罎
］駆動している運動相構ケ示す図、第９図は、第２図の
線分ＩＸ−ＩＸにそった、前腕と垂直移動ジヤツキの断
面図、 第１０図は記憶装置を有する着脱自任な連結器の断面図
、 第１１図は産業用ロゼツトとプログラミング可能な制御
装置の間の電気配線を示す回路図、第１２図及び第１３
図は、それぞれ両腕のそれぞれの心棒の近接検出器の位
置を示す平面図、第１４図は１両腕の再調整サイクルの
運動機構を示す図、 第１５図は両腕の再調整サイクルを示すフローチャート
である。 １０・・・産業用ロボット、１２・・・多関節作業機、
１４・・・制御装置、１６・・・持ち上げ点、１８・・
・作業場所、２０・・・排出場所、２２・・・搬出装置
、別・・・受は板、２６・・・主腕、路・・・支持心棒
、３０・・・枠、３２・・・プレス機、３４・・・前腕
。 ３６・・・回転環、３８・・・埋伏作動領域、４０・・
・垂直移動ジヤツキ、４２・・・駆動棒、４３・・・治
工具保持装置、４４・・・持ち上げ治工具、４５・・・
把持装体、４６・・・回転駆動ジヤツキ、４８・・・水
平心棒、５０・・・歯車、５２・・・歯車。 ５４・・・駆動ベルト、５５・・・容器、５６・・・駆
動ネジ棒、６０゜６２・・・出張り、６４・・・自由旋
回心棒、６６・・・ゼールペ了り／グ、６日・・・上方
の歯車、７０・・・下方の歯車、７２・・・ベルト、７
４・・・歯車、７６・・・ベルト、７８・・・歯車、８
０・・・円筒、　８２　、８４・・・ベルト締め器、８
８・・・ピストン。 ９０・・・密封、９２・・・胴、９４・・・歯止め、９
６・・・油１いみぞ。 １００・・・連結器％１０２・・・駆動管、１０４ａ・
・・栓。 １０４ｂ・・・栓、１０６ａ・・・ソケット継ぎ手、　
　１０６ｂ・・・ソケット継ぎ手、１０８・・・駆動棒
、１１０・・・気密室。 １１２・・・内部空間、１１６・・・円形座金、１１８
・・・位置伝達機構、　　１２０ａ　、　１２０ｂ・・
・接点、１２２・・・圧縮バネ。 １２６・・・支点、　１３４　、１３６・・・導体、　
１３８　、１４０・・・電源回路、　　１４２　、１４
４・・・コイル、　１４６　、１４８・・・導体。 １５０・・・コイル、１５２・・・導体。 出願人代理人　　　猪　　股　　　　　清１：ｉｑ４ Ｆｉｇλ ４３７ 且９） 向ｊ Ｆｉｇ。 ξＪ Ｆ＋ｑ、、投 −１４ Ｅ１９−問 第１頁の続き ０発　明　者　ジャン−ビニール・ボンセフランス国３
８３３０サン・テイス ミエ・サン・ナゼール・し・ゼ ーム（番地なし） ０出　願　人　アトリエ・ブービニ フランス国３８０００グルノープル ・リュ・ビニール・セマール５３ ＠出　願　人　アリベール フランス国３８１００グルノープル ・アブニュ・レオン・プラム１２

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １、把持装置を取り付けた前腕に機械的に連結された旋
   回する主腕を有する多関節作業機を装備し１作業サイク
   ルを指示し監視するプログラム可能な制御装置によって
   制御される産業用ロゼツトにおいて。 前記多関節作業機（１２）の運動機構が。 前記把持装置（４５）と前記前腕（３４）の自由端との
   間にあるｆａｌの垂直移動手段と、 前記両腕（２６，３４）がヂールペ了リング（６６）　
   Ｋよって取り付けられている垂直な自由旋回心棒（６４
   ）を備えた、前記主腕（２６）と前記前腕（３４）との
   間の回転環（３６）と、 前記主腕（２６）を支持し、前記回転環（３６）の前記
   自由旋回心棒（６４）と平行であって、前記両腕（２６
   、３４）がそれぞれの前記心棒（２８，６４）のまわり
   を円柱座標系での運動を形成するある決った水平面内で
   旋回するように構成されている第２の垂直な支持心棒（
   公）と、 前記主腕（２６）を駆動する第１の廿−ジモータＭ１と
   、 前記前腕（３４）を駆動する第２の廿−ゼモータＭ２と
   、 前記回転環（３６）の前記自由旋回心棒（６４）の両端
   にしっかりと固定され、前記前腕（３４）と前記主腕（
   ２６）の方向に延びる無端駆動ベル）（７６゜７２）と
   それぞれにかみ合っている一組の歯車（６８，７０）を
   有する、前記両腕（２６，３４）の運動を伝達する補助
   伝達機構と、 前記把持装置（４５）を直線経路を通って前記産栗用ロ
   ゼツ）　（Ｉｎ）の作業サイクルの開始点に駆動するよ
   うに、サーブ制御された前記両腕（２６゜３４）の旋回
   運動を整合させるため、前記サーゼモータ（Ｍｌ　ｍ　
   Ｍ２　）と協同するプログラム手段と、を備えたことを
   特徴とする産業用口２ット。 ２、特許請求の範囲第り項記載の産業用ロダットにおい
   で。 前記前腕（３４）の方向に延びる前記無端駆動ベル）　
   （７６）が前記補助伝達機構の前記歯車（６８）と前記
   垂直移動手段に固定された歯車（７８）との間を回り、
   前記主腕（２６）の方向に延びる前記無端駆動ベル）　
   （７２）が、前記自由旋回心棒（６４）の前記歯車（７
   ０）と前記支持心棒（２８）　Ｋ共軸に取り付けられ歯
   車（７４）との間な回り、前記歯車（７４）が。 前記主腕（２６）の前記支持心棒（２８）の位置に対し
   て固定されているかあるいは調整できるようになって（
   ・ることを特徴とする産業用ロゼツト。 ３、特許請求の範囲第２項記載の産業用口ぜットにおい
   て。 前記補助伝達機構の前記歯車（７Ｂ、６８，７０．７４
   ）が、実質的に同じ外径を有することを特徴とする産業
   用ロゼツト。 ４、特ｗ！ｆ請求の範囲第１項記載の産業用ロゼツトに
   おいて。 帥配主腕（２６）が前記前腕（３４）より長く、前記主
   腕（２６）を支持する前記支持心棒（２８）の旋回角Ｂ
   が前記回転環（３６）の前記自由旋回心棒（６４）　ｋ
   まわる前記前腕（３４）の旋回角Ｃよりも大きく、前記
   主腕（２６）の旋回角Ｂ内での前記回転環（３６）の旋
   回経路Ｔ１　が、前記両腕（２６、３４）の動き回る環
   状作動領域（３８）内にあるように運動機構が定められ
   、前記環状作動領域（３８）が前記支持心棒（２８）な
   中心とし前記前腕（３４）の旋回角Ｃの極値に対する前
   記垂直移動手段の経路となっている同心円の２つの弧Ｔ
   ２．Ｔ３によって境界が定められていることを特徴とす
   る産業用ロゼツト。 ５、特許請求の範囲第１項記載の産業用ロゼツトにおい
   て。 前記サーブモータＭ２が、前記支持心棒（２８）が回転
   するときも前記主腕（ア）と平行にある球装着駆動棒（
   ５６）を有する減速枢動ギ了Ｒ３を通して回転運動を前
   記前腕（３４）に伝達し、前記サーブモータＭ工が、前
   記支持心棒（２８）に取り付けられた少なくとも１組の
   固定用の出張り（α）。 ６２）によって支持されていることな特徴とする産業用
   口ぜット。 ６特許請求の範囲第１項記載の産業用口ぽットにおいて
   。 前記垂直移動手段が、あらかじめ設定された上限と下限
   との間の直動行程Ｆにビス）　ｙ　（８８）を往復させ
   る駆動棒（４２）を有する空圧式な０シは水田式の垂直
   移動ジヤツキ（４０）を備え、前Ｆｔ己垂直移動ジヤツ
   キ（４０）の前記駆動棒（４２）カｔ、１百１転防！Ｅ
   機構を構成するために前記ピストン（８８）の軸に対し
   て放射状に段差を付けて（・ることを特徴とする産業用
   ロゼツト。 ７、特許請求の範囲第６項記載の産業用口はットにおい
   て。 前記垂直移動ジャツギ（４０）の前記駆動棒（４２）が
   、前記把持装蓋（４５）の治工具保持装置（４３）と機
   械的に連結され、第２の回転駆動ジャ・ツキカー。 前配杷持装置（４５）を前記治工具保持装置（４３）σ
   ）水平心棒（４８）のまわりに垂直面にそって振りツｂ
   かすことを特徴とする産業用ロゼツト。 ８、特許請求の範囲第７項記載の産業用ロゼツトにおい
   て。 記憶装置を有する着脱自在の連結器（１００）が。 型はずれの対象物の場合に前記治工具保持装置（４３）
   から治工具（４４）を一時的に切り離し続（・て前記治
   工具（４４）を作業サイクルの開始点に戻すことのでき
   る前記治工１保持装置７ａｌ−備えて〜）ることを特徴
   とする産業用ロゼツト。 ９、特許請求の範囲第８項記載の産業用ロゼツトにおい
   て。 前記着脱自在の連結器（１００）は、 第１の栓（１０４ａ）と協同して機能するソケット継ぎ
   手（１０６ａ）として股引された一力の端と第２の栓（
   １０４ｂ）と協同して機能する第２のソケット継ぎ手（
   １０６ｂ）の容器の役割をはだす他方の端とを有する駆
   動管（１０２）であって、前記栓（１０４ａ　、　１０
   ４ｂ）は前記連結器（１００）を密封するために前記ソ
   ケット継ぎ手（１０６ａ　、　１０６ｂ）の球面の空洞
   にぴったり合うように設計された封止球ないしは封止コ
   ロかも成る駆動管（１０２）と、前記ソケット継ぎ手（
   １０６ｂ）の密封と前記ソケット継ぎ手（１０６ａ）の
   密封解除を交互に行う５ために前記栓（１０４ａ　、　
   １０４ｂ）の間の前記駆動管（１０２）の中に同軸に置
   かれている駆動棒（１０８）と を備えていることを特徴とする産業用ロゼツト。 １０、特許請求の範囲第１項記載の産業用ロアＪ？ット
   において。 前記両腕（あ、３４）を駆動する前記サーバ？モータＭ
   □９Ｍ２がＯ位置指標を有する角度部分の増分コーダー
   ｃｐＨｃＰ２と１位置と速度の２つの制御ループから成
   るアナログ速度調節器ＲＶ□。 ＲＶ２とによって、前記制御装置（１４）の連続制御機
   構に制御されており、　　　゛ 前記制御機構が、前記両腕（２６，３４）の旋回角Ｂな
   いしは旋回角Ｃのあらかじめ決められた場所に設置され
   たオン・オフ式位置検出器ＤＰと。 前記位置検出器ＤＰの状態変化の後に最初の〇位置指標
   が検出されたときの前記両腕（２６、３４）の開始点へ
   のすばやい再調整の機構とを備えている１ことを特徴と
   する産業用ロゼツト。 １１、特許請求の範囲第１０項記載の産業用ロゼツトに
   おいて。 前記両腕（２６，３４）のすばやい再調整の機構は入力
   操作の手段と前記両腕（２６、３４）の最初の位置を決
   めるためのオンオフ式の前記位置検出器ＤＰの状態を検
   出する手段と、前記制御装置（１４）の速度制御ループ
   を与えられた値に設定する手段と、前記＃置検出器ＤＰ
   によって前記サーＩモータＭ１１　’２の回転方向を選
   択する手段と、前記サーセ早−タＭ１．Ｍ２の回転中の
   前記位置検出器ＤＰの状態変化を検出する手段と、前記
   状態変化の後に速度制御ループの設定値を変更する手段
   と、前記両腕（２６、３４）の最初の位置がどこであれ
   前記サーゼモータの一定の方向への回転に対し前記位置
   検出器ＤＰの前記状態変化の後に発せられる前記増分コ
   ーダーＣＰの最初の０位置指標な決定する手段と、０位
   置指標が検出された後で前記制御装Ｒ（１４）の計数を
   再設定する手段とを備えていることを特徴とする産業用
   ロゼツト。