JPS5974899A - 無人フオ−クリフトの動作時間管理装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は無人フォークリフトの動作時間管理装置に関
するものである。

近年、無人フォークリフトにより荷物の運搬。

荷取り作業及び荷置き作業等が行われつつある。

これは制御室しζあるコンピュータ（以下地上局という
）と無人フォークリフトに塔載したコンピュータ（以下
車載局という）とを無人フォークリフトの走行通路に配
設したラインで結ひ、同ラインを介して地上局から車載
局には無人フォークリフトの作業指令が、又車載局から
地上局には作業終了指令が送信されることに基づいて、
地上局で予め定めたプログラムに従って入出荷作業、荷
取り作業及び荷置き作業等を無人フォークリフトに行わ
せていた。

しかし、無人フォークリフトが一作業（例えば荷取り作
業、荷置き作業等）を終了して車載局が作業終了指令を
送信したとき、この作業終了指令に応答して地上局は次
の作業プログラムに従って次の作業指令を車載局に出力
するようになっているため、フォークリフトは一作業が
どんなに時間を要しても、同作業が終了すれば次の作業
を続いて実行するようになっていた。従って、作業中、
無人フォークリフトニドラブルが生じ、その作業に多く
の時間を要したとしても、地上局は作業終了指令を受け
た時点で次の作業指令を送信することになり、非常に危
険な状態で荷役作業が行われる問題があった。又、非常
に危険な状態ではないが一動作が必要以上に時間を要す
るようになった無人フォークリフトが荷役作業を地上局
の指令に基づいて行っている場合には、その無人フォー
クリフトにおける荷役作業能率が１氏下するのみならず
、他の正常な状態で荷役作業を行っている複数台の無人
フォークリフトにも影響を与えることになり、全体とし
て作業能率を著しく低下させてしまうという間色があっ
た。

この発明の目的は前記問題点を解消するためになされた
ものであって、その目的は作業指令に基づく無人フォー
クリフトの所定の動作が予め設定した一定時間以上要し
たかどうかを判別し、一定時間以上要したとき、直ちに
若しくはその一動作が終了すると同時に無人フォークリ
フトの動作を停止させることにより、荷役作業の安全及
び作業能率の向上を図ることができる無人フオクリフト
の動作時間管理装置を提供するＶＣある。

以下、この発明を具体化した一実施例を図面に従って説
明する。

第１図において、無人フォークリフト１０車体フレーム
２は前側において前輪３の車４油に取着した１ｌｌｌ受
筒（図示せず）を介してアウターマスト４を前後方向へ
傾動可能に支持している。ティルト／リンダ５はその爪
端部が車体フレーム２ＡｆＪ＠Ｂ上面に対し回動可能に
連結され、同シリンダ′５のヒ。

ストンロンド５ａの先端は前記アウターマスト４の外側
面に対し回動可能に連結さｉシている。従って、アウタ
ーマスｌ−４が第１図で示す垂立位置にあるとき、ティ
ルト／リンダ５のピストンロンｌ−’５ａが退勤される
と、同アウターマスト４は後１頃され、反対に同ロンド
５ａが前動されると、同アウターマスト４は前傾される
。

前記ティルトシリンダ５０基端部外側にはポテンショメ
ータ等よりなるフォーク角度検出装置６が設けられてい
て、ティルト７す／夕゛５のビストンロッド５ａが前動
及び退勤することに伴って、同シリンダ５が支軸５ｂを
中心に回動する回動量を検出して後記するフォーク１４
０角度を検出するようになっている。

リフトシリンダ７は前記アウターマスト４の後部内側に
固設され、そのピストンロントγａの先端は第２図及び
第３図に示すように、アウターマスト４の内側に昇降可
能に装着されたインナーマスト８の後面上部に固設した
連結部材９に嵌合固着されている。前記インナーマスト
８の内（ｔｉｌｌ　Ｋは第２図に示すようにリフドプラ
ケント１０が」ユニ一対のローラ１１により昇降可能に
装着され、このブラケット１０に対し上部、下＠じフィ
ンガー／く−１２，ｔ３を介してフォーク１４カニ敗着
されている。

又、インナーマスト８の後面には第３図に示すように前
記連結部月９と同マスト８の上＠じタイビーム８ａの間
に位置する取付）゛コンク１５５：固着され、このブロ
フクに対しチェーンホイール１６が支軸１７により回転
可能に支承されている。そして、前記リフトシリンダ７
の上部に取着した取付金具１８及び前記リフドプラケン
ト１０の後縁に取着した取付金具１９に対しリフトチェ
ーン２００両端部をそれぞれ連結するとともに、申出］
音βを前記チェーンホイール１６に掛装している。

従って、前記リフトシリンダ７のピストンロッド７　ａ
が」ユニ方向に駆動されると、インナーマスト８及びチ
ェーンホイール１６が昇降動作されるとともに、リフト
チェーン２０を介して前記フォーク１４がインナーマス
ト８０２倍の速度で」ユニ動される。この時、チェーン
ホイール１６はチェーン２０の移動量すなわちフォーク
１４の移動量に比例して回転される。

前記インナーマスト８の後面には支持アーム２１が固着
され、その先端取付部２１ａにはロータリーエンコーダ
よりなる揚高検出装置２２が取着されている。この揚高
検出装置２２の入力軸２２ａは前記チェーンホイール１
６に対して駆動連結され、前記、リフトシリンダ７によ
りフォーク１４が昇降動作され、チェーンホイール１６
がこれに比例して正逆転されると、これに連動して揚高
検出装置２２０入力軸２２Ｂも正逆回転される。そして
、この入力軸２２ａの回動方向及び回動量に基づいてフ
ォーク１４の昇降量及び揚高位置算出のだめの信号を揚
高検出装置２２は出力するようにな°りている。

前記アウターマスト４の下端部には第２図に破線で示す
ようにマイクロスインチ２３が取付けらし、前記インナ
ーマスト８の一側に固設されたトング２４が同インナー
マスト８の昇降動作に基づ’４　テ同マイクロスイッチ
２３をオンさせるようになっている。そして、本実施例
ではフォーク１４が３０Ｃノｌ＋の揚高値になった時、
前記トンク２４がマイ、クロスイッチ２３をオンし、同
スイッチ２３から揚高リセット信号が出力されるように
なっている。

前記フォーク１４の先端面には第１図に破線で示すよう
に発光ダイオードとホトトランジスタとからなる穴さぐ
りセンサ２５が配設されていて、パレットの穴を探り、
フォーク１４の差し込み位置を検出する。又、フォーク
１４０基端部内側にはリミントスイッチよりなる荷取り
センサ２６が配設され、フォーク１４がノぐレントに完
全に差し込まれたかどうかを検出する。

前記アウターマスト４の下面には前部ヒ゛ツクアップコ
イル２７が取着され、無人フォークリフト１が１１１進
する時、第４図に示すように同フォークリフト１の走行
通路に配設された軌導線Ｌｌ−Ｌ４を検知する。又、車
体フレーム２の下面後端両側には後部ピンクアンプコイ
ル２９が取着され、無人フォークリフｌ−１が後進する
時、前記軌導線ＬＬ−Ｌ、４を検知するようになってい
る。

車体下面中央には受信コイル３０と送信コイル３１とが
設けられ、受信コイル３０は第４図に示すようして走行
通路の所定の各個所に配設さハフこステー７ヨンコイル
０１〜Ｃ６から発信される各種の指令信号をキャッチし
、又送信コイル３１は同ステーションコイル０１〜Ｃ６
に対して各種の指示１≦号を発信するようになっている
。車体フレーム２の前側Ｆ部中央位置には第１図に破線
で示すよう１′？１発光ダイオードとホトトランジスタ
よりなる前方距離センサ３２が設けられ、荷の検知及び
フォーク１４の先端から荷重での距離を検出するように
なっている。

無人フォークリフト１のヘンドカード３３の下面にしま
車載制御装置３４が設けられ、その軍載制御装置３４は
前記受信コツイル３０．送信コイル３１及びステーショ
ンコイル０１〜Ｃ６を介して第４図に示すコントロール
室に設けられた地上制御装置３５と交信を行い、地上制
御装置３５０指令信号に基づハて同フォークリフト１に
種々の荷役作業のための動作を行わせるようになってい
る。

地上制御装置３５は無人フォークリフト１を所定の通路
に走行させ、所定の荷役作業を行わぜるための制御装置
であって、第４図に示すように走行通路上に複数本配設
された軌導線Ｌ１〜Ｌ４に対してフォークリフト１の走
行のための誘導信号を、軌導線Ｌ２〜Ｌ４に直交するよ
うに配設された停止線ＳＬ１〜ＳＬ３に対して停止信号
を出力するとともに、軌導線Ｌ１〜Ｌ４上の所定の個所
に配設されたステーションコイルに対して荷役作業のだ
めの指令信号を出力するようになっている。

前記へンドガード３３の上面に設けた回転灯３６は前記
軌導線Ｌｌ−Ｌ４を無人フォークリフト１が前記ピンク
アンプコイル２７．２９により検知しているとき点灯さ
れるようになっている。

次に上記のように構成した車載制征］装置３４と地」二
制御装置３５に設けられた無人フォークリフト１の動作
時間管理装置を第５図に従って説明する。

地」二組制御回路４１はランダムアクセスメモリ（以下
ＩＬ　Ａ、　Ｍという）４２及びリードオンリーメモリ
（以−トＪＬ　ＯＭという）４３とを備え＠記憶」二制
叫１装（４３５内に設けられていて、同４ｊ（１（３）
１装置３５の制御盤に設けられたスタートスイッチ４４
゜ストップスイッチ４５．及びデータ入力のだめの各種
キースイッチ群４６からの信号を入力するとともに、無
人フォークリフト１の位置、荷役作業回数２作業実行回
数等を表示する表示装置４７に表示信号を出力する。前
記几ＡＭ４２は無人フォークリフト１の荷役作業のため
のデータ、例えば第４図においてＢ地点にある複数１固
積１れた荷ＷをＡ地点に同じように積み上げる作業を無
人フォークリフト１に行わせるだめのデータが前記キー
スイッチ群４６のキー操作に基づいて記憶されるととも
に、その荷役作業に要する標準作業時間が前記データに
基づいて前記地上局制御回路４１（（て演算されて記憶
されるようになっている。前記則」二組制御回路４１は
ＪｔＡＭ４２のデータ及びＲＯＭ４３の制御プログラム
等に従って、前記軌導線Ｌ１〜Ｌ４のうち所定の軌導線
に誘導信号を出力し、無人フォークリフｌ−１の走行通
路を制御する。又、地」二組１ｂ（］御回路４１は前記
送信コイル３１及びステー／コンコイル０１〜Ｃ６を介
して後記する車載制御回路４８からの信号を入力すると
指令信号（例えば荷取り作業、荷置き作業２前後進、加
減速等を行わせるための信号）を出力する。

さらに地上局制御回路４１はタイマ回路が内蔵されてい
て無人フォークリフト１が１回の荷役作業を終了するた
びごとに、その作業に要した実際の作業時間をカウント
し、その作業時間と前記凡ＡＭ４２に記憶した標準時間
とを比較判別するようになっている。そして、地上局制
徊１回路４１は作業時間が標準時間をオー７＜シた時、
無人フォークリフト１に何らかの異常があると判断して
ステ＝ゾヨンコイル０１〜０６　及Ｄ　受（ｇコイル３
１１　ｆ介して車載局割面１回路４Ｂに無人フォークリ
フト１を停止させるだめの停止指令信号を出力するよう
になっている。

車載制御回路４Ｂは記憶装置としてのリードオンリーメ
モリ（以下Ｌ（ＯＭという）５０を備え、前記車載器側
１装置３４内に設けられていて、前記受信コイル３０か
ら作業指令信号を入力し、送信コイル３１に信号を出力
するとともに、前記無人フォークリフ）ｔＶｒｃ設けた
角度検出装置６等の各種センサからの検知信号を入力す
るようになっている。ｌＬＯＭ、５０は荷役作業中の各
種の作業（例えば荷取り作業、荷置き作業９人出荷作業
等）における無人フォークリフト１の動作順序（無人フ
ォークリフト１の各駆動機構の動作順序）のデータが記
憶されている。なお、本実施例では例えば荷取り作業の
場合には表１に、又荷置き作業の場合には表２に示す順
序で無人フォークリフト１が動作するデータが記憶され
ている。

表　　１ 表２ 又、ＲＯＭ５０は前記各動作に要する時間（以下標準動
作基準時間という）Ｔ１−Ｔ１６等が記憶されている。

なお、この標準動作基準時間Ｉｌｌ　ｌ〜Ｔ１６はその
動作に関連する駆動機構に異常があるかどうかを判定す
るものであって、本実施例では無人フォークリフト１の
各駆動機構が正常に動作したとき、その動作に要した時
間より若干余裕をもたせた時間に設定しである。

そして前記車載局制御回路４８は凡０Ｍ５０のデータ及
び開側１プログラム等に従って、各動作を実行するだめ
の駆動制御信号を走行用モータ駆動回路５１．操舵制御
回路５２．ティルト／リンダ駆動回路５３、リフトンリ
ンダ駆動回路５４及び回転灯１駆動回路５５に出力する
。又、車載局制御回路４８はタイマ回路が内蔵されてい
て、無人フォークリフト１が各種荷役作業における各動
作を終了するたひごとに、その動作に要した実際の動作
時間をカウントし、その動作時ｍ」と前記ＲＯＭ５０に
記憶した標準動作基準時間Ｔ１〜’ｌ”　１６とを比較
判別するようになっている。そして、車載局制御回路４
８はその実際の動作時間が標準動作基準時間Ｔ１〜Ｔ１
６をオーバーした時、無人フォークリフト１の駆動機構
に何らかの異常があると判断して各駆動機構を停止させ
るだめの駆動停止信号を各５駆動回路５１〜５５に出力
するようになっている。

前記走行用モータ駆動回路５１は前記車載局制御回路４
Ｂからの駆動制御１言号に基づいて走行用モータ（図示
せず）を回転制御して、無人フォークリフト１を停止及
び３速（低速、中速、高速）に前後進させるとともに前
記停止制御ｉｇ１信号に基づいて同フォークリフト１を
非常停止させるようになっている。操舵制御回路５２は
前記駆動制御１言号に基づいて、ステアリング駆動用／
リンダ（図示せず）を駆動制御して無人フォークリフト
１を軌導線Ｌｌ〜Ｌ４に沿って前後進させるようになっ
ている。

ティルトシリンダ駆動回路５３は前記、駆動制御信号に
基づいて、前記テイル、トシリンダ５を駆動制御して、
前記フォーク１４の傾斜角を制御するようになっている
。リフトンリンダ駆動回路５４は前記駆動制御信号に結
ういて、前記リフトンリンダ７を駆動制御して、フォー
ク１４の揚高位置を制御１ｊするようになっている。回
転灯駆動回路５５は前記駆動制御信号に基づいて前記回
転灯３６を駆動させるようになっている。

次に」二記のように構成した無人フォークリフトの動作
時間管理装置の作用について説明する。

さて、第４図に示すようにＢ地点に３段に積まれた荷Ｗ
をＡ地点に同じように３段（（積み上げある荷役作業を
ステー７ヨンコイルＣ１上から無人フォークリフト１が
スタートして行う場合について説明する。

捷ず、上記作業を無人フォークリフト１が行うように管
理者がキースイッチ群４６を適宜にキー操作して、フォ
ークリフト１０作業プログラムを作成し、地上局制御回
路４１を介してＲＡＭ４２に記憶させる。作業プログラ
ムデータがＲＡＭ４２に記憶されると、地上局制御回路
４１は作業プログラムデータに基づいてその荷役作業に
要する標準作業時間が演算されＲＡＭ４２に記憶する。

なお、この場合の標準作業時間は正常なフォークリフト
１がスタートしてＢ地点の荷ＷをＡ地点に置き、町ひス
ター］・位置に戻って来るのに要する十分な各作業回数
における時間と一致させている。

そして、今スタートスインチ４４を押すと地上局制御回
路４１は前記作業プログラムデータに基ついて、軌導線
Ｌ１１Ｃ誘導信号を出力するとともを出力する。車載局
制御回路４Ｂはこの指令信簡に応答してＲＯＭ５０から
前進走行のだめの動作プログラムデータを読み出し、同
プログラムデータに基づいて走行用モータ駆動回路５１
に駆動制御信号を出力して無人フォークリフト１を高速
で前進走行させる。この時、車載局制御回路４８は前部
ピンクアンプコイル２７からの軌導線険知信号を選択し
て、同検知信号に基づいて無人フォークリフト１が軌導
線Ｌ１を外れないで走行するように操舵制御回路５２に
操舵信号を出力している。

軌導線Ｌ１を走行する無人フォークリフト１がステーシ
ョンコイルＣ２」二に来たとき、地上局制御回路４１と
車載局制御回路４８間で交信が行われ、車載局制御回路
４８から常時出力されている自動運転ＯＫ倍信号ステー
ションコイルＣ２を通して地」二組４１に受信される。

地上局制御回路４１はこの信号に応答し、無人フォーク
リフト１がステーションコイルＣ２まで走行したことを
判断して、次に軌導線Ｌ１から軌導線Ｌ３に誘導信号を
出力する。従って、無人フォークリフト１は今度は軌導
線Ｌ３に沿って中速走行する。

無人フォークリフト１が第６図（ａ）に２点鎖線で示す
ように低速走行に変り、ステーションコイル０５に達す
ると、再ひ地上局制御回路４１と車載局制御回路４８間
で交信が行われる。そして、車載局制御回路４８からス
テーションコイルｃ５に到達し、自動運転ＯＫ倍信号ス
テーションコイルＣ５を介して地上局制御回路４１へ送
信される。

地上局制御回路４１はこの信号に応答して無人フォーク
リフト１がステーションコイル０５４で走行したことを
判断して、次に無人フォークリフト１に荷取り作業を行
わせるための荷取り作業指令信号を出力する。車載局割
病１回路４８はこの指令信号に応答してＲＯＭ５０から
荷取り作業のための動作プログラムデータを読み出し、
同プログラムデータに基づいて１ず無人フォークリフト
１を前方距離センサ３２からの検知信号に基づいて車速
を減速する。又、車載局制御回路４８は荷Ｗを発見する
と同時尼同制御回路４Ｂ内のタイマ回路を動作させる。

無人フォークリフト１のフォーク１４先端が荷Ｗ手前１
０Ｃｊｎ−ｊｐ−で来たことをフォーク１４の先の穴さ
ぐりセンサ２５の検出信号に基づいて車載局制御回路４
８が確認すると、同制御回路４８は同フォークリフト１
を停止させるとともに前記タイマ回路を止める。この間
開タイマ回路でカウントした術前１０　ｃｍ停止動作時
間が標準動作基準時間Ｔｌをオーバーしたかどうかを判
断する。

そして、期間をオーバーした時には同制御回路４日は動
作を停止させフォークリフト１を停止状態に保持させる
。又、時間をオーバーしなかった時には同制御回路４８
は第６図（ｂ）に示すようにフォーク１４を水平状態に
すべく前記角度検出装置６からの検知信号に基づいてテ
イルトンリンダ駆動回路５３に駆動制御信号を出力する
。このフォーク水平動作を開始すると同時に車載局制御
回路４Ｂは町ひタイマ回路を動作させる。

前記角度検出装置６の検知信号に基づいて車載局制御回
路４８は第６図（１））に示すようにフォーク１４が水
平状態になったことを判断するとティルトシリンダ５の
５駆動を止めるとともＶＣタイマ回路を止める。この間
同制御回路４８はタイマ回路でカウントシたフォーク水
平動作に要した時間が標準動作基準時間Ｔ２をオーバー
したかどうかを判断する。この時、時間Ｔ２をオーバー
した時には同ｍＵ御回路４Ｂは動作を停止させフォーク
リフト１を停止状態に保持させる。反対に時間Ｔ２をオ
ーバーしなかった時には同制御回路４８はパレットＰの
穴探り動作をさせるべくリフトシリンダ駆動回路５４Ｖ
７Ｃ駆動信号を出力するとともに再ひタイマ回路を動作
させる。この時、同訓ｆｉ＋回路４８は穴さぐりセンサ
２５からの検知信号に基づいてその最上段の荷Ｗのバレ
ンｌ−Ｐの穴を検知するとともに揚高検知装置２２から
の検知信号に基づいてフォーク１４の揚高値を計測する
。なお、パレットＰの穴を検出する際、アウターマスト
４に２個所定の位置に設けた図示しない段数センサによ
り何段積まれているかが予め検知されるようになってい
るので、フォーク１４は直ち攬最上段の荷（Ｖのバレン
）ＰＫ向かつて上昇するようになっている。

最上段の荷Ｗのバレン）Ｐの穴を検知すると車載局制御
回路４日はフォーク１４の揚高動作を停止させるととも
に前記タイマ回路を止める。この間開タイマ回路でカウ
ントした穴探り動作に要した時間が標準動作基準時間Ｔ
３をオーバーしたかどうかを判断する。

そして、時間をオーバーした時には同制御回路４８は動
作を停止させフォークリフトを停止状態に保持させる。

反対に時間をオーバーしなかった時には同割面１回路４
８は荷取り動作をフォークリフト１にさせるべく走行用
モータ駆動回路５１に駆動制御信号を出力し無人フォー
クリフト１を低速前進させるとともにタイマ回路を動作
させる。

無人フォークリフト１が前進しフォーク１４がパレット
Ｐの穴に差し込捷れて行くと、荷Ｗの前面がフォーク１
４基端部に設けた荷取りセンサ２６に当り、同センサ２
６から車載局制御回路４８に検知信号が出力される。

車載局制御回路４Ｂはこの検知信号に応答してフォーク
リフト１を停止させるとともにタイマ回路を止める。こ
の開目タイマ回路でカウントした荷取り動作に要した時
間が標準動作基準時間Ｔ４をオーバーしたかどうか判断
する。そして時間をオーバーした時には動作を停止させ
フォークリフト１を停止状態に保持させる。反対に、時
間をオーバーしなかった時には同制御回路４８は荷取り
すくい動作をフォークリフト１にさせるべく前記揚高検
出装置２２からの検知信号に基づいて、リフト／リンダ
駆動回路５４に駆動制御信号を出力して、フォーク１４
を予め設定した高さ位置まで上昇させるとともに、前記
タイマ回路を動作させる。

前記揚高検出装置２２からの検知信号に基づいて車載局
制御回路４Ｂはフォーク１４が所定の高さ位置まで荷Ｗ
をすくい上げたことを判断すると、リフト／リンダ７の
駆動を止めるとともに前記タイマ回路を止める。この開
目タイマ回路でカウントした荷取りすくい動作に要しだ
時Ｉｆ７ｊが標準動作基準時間Ｔ５をオーバーしたかど
うか判断する。

そして、同制呻回路４８は時間Ｔ５をオーバーしたとき
には前記と同様にフォークリフト１を停止状態にし、反
対にオーバーしなかったときには前記ステージョンコイ
ルＣ５まで後進動作させるべく走行用モータ駆動回路５
１に駆動制御信号を出力し、同フォークリフト１を低速
後進させるとともにタイマ回路を動作させる。

無人フォークリフト１が走行カウンタ（図示せず）によ
って設定距離だけ後進すると、車載局制御回路４８は無
人フォークリフト１に走行姿勢動作をさせるべく、リフ
トシリンダ駆動回路５４に、駆動信号を出力して、フォ
ーク１４を下降させる。

フォーク１４が５０ｃｍの揚高値捷で下降すると、車載
局制御回路４８は揚高検出装置２２の信号に応答してフ
ォーク１４の下降を停止させた後、同フォーク１４を第
６図（Ｃ）に示すように走行姿勢に傾動すべく前記角度
検出装置６からの検知信号に基づ°ハてテイルトンリン
ダ駆動回路５３に、駆動制御信号を出力する。前記角度
検出装置６の検知信号に基づいて車載局制御回路４８は
フォーク１４が走行姿勢状態になったことを判断すると
テイルトンリンダ５の駆動を止めるとともにタイマ回路
を止める。そして、この開園制御回路４８はタイマ回路
でカウントした走行姿勢動作に要した時間が標準動作基
準時間Ｔ７をオーバーしたかどうかを判断する。時間Ｔ
７をオーバーした時には同制御回路４８は動作を停止さ
せフォークリフト１を停止状態に保持させる。反対に、
時間Ｔ２をオーバーしなかった時には同制御回路４Ｂは
後進中速スタート動作を行うべく走行用モータ駆動回路
５１に駆動制御信号を出力するとともに再びタイマ回路
を動作させる。この時、ステーションコイル０７４での
前記後進走行と同様に車載局開側１回路４Ｂは後部ピン
クアップコイル２９と力鴫の１シ導線検知信号を選択し
て同検知信号に基づい−Ｃフォークリフト１が軌導線Ｌ
３を外れないで走行するように操舵制御回路５２に操舵
信号を出力している。

無人フォークリフト１が第４図に示すステージョンコイ
ル０５４で達すると、前記と同様な交信が行われ、地上
局制御回路４１は同フォークリフト１がスデーンヨンコ
イルＣ５まで走行したことを判断するとともに荷取り作
業が終了したことを判断して前記タイマ回路を止める。

この間同制聞回路４Ｂはタイマ回路でカウントした後進
中速スタート動作に要した時間が標準′動作基準時間Ｔ
８をオーバーしたかどうかを判断する。この時、時間Ｔ
８をオーバーした時には同制御回路４Ｂは動作を停止さ
せ、フォークリフトを停止状態に保持させる。反対に時
間Ｔ８をオーツ＜−シなかった時には同制征１回路４８
は中速後進でフォークリフト１が走行するように走行用
モータ駆動制御信号を出力して、１回目の荷取り作業は
終了する。以後Ａ地点における荷置き作業を行なうまで
は前記と同様に無人フォークリフト１は地上局側脚回路
４１０指令信号に基づいて走行制御される。

そして、無人フォークリフト１が第４図に示すステーン
ヨンコイルＣ４まで到達すると、同フォークリフト１は
車載局制御回路４８により前記衣２で示す順序に従った
動作を実行して荷置き作業を行う。この時、前記荷取り
作業の場合と同様に荷置き作業における各動作に要する
時間をその動作終了時点で標準動作基準時間Ｔ９〜’ｌ
’１６と比較し、次の動作を実行するか否かの判断を行
う。

無人フォークリフト１が荷置き作業を終了し、ステーン
ヨンコイルＣ１まで走行して来ると、１回目の荷役作業
は完了する。この時、地上局制御回路４１は同制御回路
４１内のタイマ回路を止める。そしてこの間、同タイマ
回路がカウントした１回の荷役作業に要した時間が前記
標準作業時間をオーバーしたかどうか判断する。この時
、標準作業時間をオーバーした時には地上局制御回路４
１はフォークリフト１を停止させる。反対に標準作業時
間をオーバーしなかった時には四側−回路４１は２回目
の荷役作業を実行すべく前記と同様に車載局制御回路４
Ｂに指令信号を出力する。そして、以後、無人フォーク
リフト１は前記同様に２回目及び３回目の荷役作業を行
い、予め設定したプログラムに基づく作業は完了する。

このように本実施例においては荷取り作業、荷置き作業
等における無人フォークリフト１の各動作が正常に行わ
れているかどうかを実際に要した動作時間と予め設定し
た標準動作基準時間Ｔ１〜Ｔ１６と比較し、実際の動作
時間が標準動作基準時間Ｔｌ〜Ｔ１６をオーバーした時
には無人フォークリフト１の駆動機構等に何らかの故障
があると判断して同フォークリフト１を停止状態にし、
次の動作をさせないようにしたので、荷役作業の安全及
び作業能率の向上を図ることができるとともに保守管理
が容易となる。

なお、この発明は前記実施例に限定されるものでｅまな
く以下の態様で実施することも可能である。

（１′）前記実施例でけ車載局制御回路４８により実際
に要した動作時間と予め設定した標準作業時間Ｔｌ−Ｔ
１６を比較判断し、無人フォークリフト１を停止させる
ようにしたか、これを地上局側側１回路４１によって行
うようにしてもよい。この場合、標準動作基準時間Ｔ１
〜Ｔ１６のデータ及び表１，２に示すような各種作業の
動作順序のデータ等は全て地上局制御回路４１のＲＯＭ
４３に記憶させ、車載局制御回路４８は単に角度検出装
置６等の各検出装置の検知信号を地上局制御回路４１に
出力するとともに同地上局制御回路４１からの駆動指令
信号を駆動制御信号にして前記各駆動回路５１〜５５に
出力するだはの制御回路であ・つても・よ・い。

（ロ）前記実施例では荷取り作業及び荷置き作業につい
て説明したがその他種々の作業における動作（例えばス
テーションコイルから次のステーションコイル捷での走
行動作）の標準動作基準時間を設定して実施すること。

（ハ）前記実施例では例えば荷取り作業の各動作ごとに
標準動作基準時間Ｔ１〜Ｔ８を設定し、タイマ回路を一
動作ごとに動作させて標準動作時間Ｔ１〜Ｔ８と動作に
要した時間を遂次比較するように構成したが、荷取り作
業が開始されてから終了するまでは前記タイマ回路を止
めないようにし、各動作終了時における時間が荷取り作
業を開始してからどのくらいで終了しなければならない
か比較して無人フォークリフト１を停止させるようにし
てもよい。

に）前記実施例では各動作終了時点でその動作時間と標
準動作基準時間Ｔ１〜Ｔ１６を比較し、その後にフォー
クリフト１を動作停止状態に保持したが、これを動作終
了に関係なく動作中に標準動作基準時間Ｔ１〜Ｔ１６を
オーバーした時には直ちにその動作を停止させるように
してもよい。

（ホ）無人フォークリフト１の各動作の定義は前記実施
例では例えば荷取り作業では表１に示すように定義した
がこれに限定されることはなく、例えは荷取り作業全体
を一動作としたり、フォーク水平動作と穴さぐり動作と
を合せた動作を一動作としたり、走行姿勢動作をさらに
細かくわけて一動作にする等この発明の趣旨を逸脱しな
い範囲で任意に変更してもよい。

（へ）各作業を任意に二つ以上連続的に時間をカウント
し、それらが予め設定した時間を起えた時、無人フォー
クリフト１を停止させるようにして実施する等、各作業
を二以」−合せたことを一動作とすること。

以上詳述したようにこの発明は無人フォークリフトの所
定の動作が予め設定した一定時間以上要したかどうかを
判別し、一定時間以上要したとき、直ちに若しくけその
一動作が終了すると同時に無人フォークリフトの次の動
作を停止させるようにしたので、荷役作業の安全及び作
業能率の向上を図ることができるとともに保守管理を容
易に行うことができる効果を有し、無人フォークリフト
の動作時間管理装置として産業上優れた発明である。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明を具体化した無人フォークリフトの側
面図、第２図はフォークの取付状態を示す側断面図、第
３図は揚高検出装置の取付状態を示す拡大正面図、第４
図は軌導線の配設状態を示す説明図、第５図は動作時間
管理装置の電気ブロック回路図、第６図（ａ）〜（Ｃ）
は無人フォークリフトの荷取り作業の各動作を説明する
だめの説明図である。 無人フォークリフト１、角度検出装置６、リフトンリン
ダ７、フォーク１４、揚高検出装置２２、穴さぐりセン
サ２５、荷取りセンサ２６、前方距離センサ３２、地上
局制御回路４１、車載局制阿回路４８、ＲＯＭ４３，５
０゜ 特許出願人　　　　株式会社豊田自動織機製作所株式会
社　明　　電　　舎 代　理　人　　　　弁理士　　恩　１）博　宣第２図 第３図 鮎

Claims (1)

1. 【特許請求の範囲】 １　無人フォルクリットに設けた荷役作業のだめの各駆
   動機溝を１駆動Ｈ７ｌｌ　＠ＡＩ　して所定の動作を行
   わせる駆動回路と、 無人フォークリフトに設けられ前記所定の動作を検出す
   る検出装置と、 無人フォークリフトが正常な状態で前記所定の動作した
   ときに要する標準動作時間を記憶した記憶回路と、 荷役作業中において前記検出装置からの検知信号に基づ
   いて前記所定の動作に要する実際の時間を計測し、その
   実際の動作時間が前記記憶回路に記憶した標準動作時間
   をオーバーした時、無人フォークリフトの次の動作を停
   止させる駆動制御信号を前記駆動回路に出力する制御回
   路と、からなる無人フォークリフトにおける動作時間管
   理装置。 ２　制御回路は無人フォークリフトに設けられた車載局
   制御回路とコントロール室に設けられた地上局制御回路
   とから構成されたものである特許請求の範囲第１項に記
   載の無人フォークリフトにおける動作時間管理装置。 ３　地上局制御回路は予め設定した順序で荷役作業を無
   人フォークリフトに開始させる指令信号を出力するもの
   であって、車載局制御回路は前記指令信号に応答して予
   め設定した順序で各、駆動機構を駆動させる駆動制御信
   号を出力するものである特許請求の範囲第２項に記載の
   無人フォークリフトにおける動作時間管理装置。