JPH01247304A - スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 - Google Patents
スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法Info
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- JPH01247304A JPH01247304A JP7541788A JP7541788A JPH01247304A JP H01247304 A JPH01247304 A JP H01247304A JP 7541788 A JP7541788 A JP 7541788A JP 7541788 A JP7541788 A JP 7541788A JP H01247304 A JPH01247304 A JP H01247304A
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- 238000004088 simulation Methods 0.000 claims abstract description 15
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims abstract description 4
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- 238000004904 shortening Methods 0.000 abstract description 3
- 238000005096 rolling process Methods 0.000 abstract 7
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 10
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- 239000004927 clay Substances 0.000 description 2
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Landscapes
- Warehouses Or Storage Devices (AREA)
- Control And Safety Of Cranes (AREA)
- Forklifts And Lifting Vehicles (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
（産業上の利用分野）
本発明は立体倉庫・自１ｒ４ｈ倉庫における荷の搬出入
のために使用するスタッカークレー＝７のマスト揺れ防
止の方法に関する。
のために使用するスタッカークレー＝７のマスト揺れ防
止の方法に関する。
（従来の技術）
従来、立体倉庫・自動倉ｂ１に使用するスタッカークレ
ーンにはマストの揺）ｔを抑える防＋ｈ装置は大型スタ
ッカークレーンを除いて一般的に設ケていない場合が多
い。特別な防止装置を設けていない場合走行開始時、走
行停止時にマストが揺れると、そのマストの揺扛が収ま
るまで次の作業の開始を待たしていた。
ーンにはマストの揺）ｔを抑える防＋ｈ装置は大型スタ
ッカークレーンを除いて一般的に設ケていない場合が多
い。特別な防止装置を設けていない場合走行開始時、走
行停止時にマストが揺れると、そのマストの揺扛が収ま
るまで次の作業の開始を待たしていた。
このマストの揺れはスタッカークレーンを高速で走行さ
せるほど、又マストが長く、マストを昇降するキャレッ
ジ・荷の重量が大きいほど増大し、揺れが収束する時間
が長くなり、高速処理が出来ないと云う問題があった。
せるほど、又マストが長く、マストを昇降するキャレッ
ジ・荷の重量が大きいほど増大し、揺れが収束する時間
が長くなり、高速処理が出来ないと云う問題があった。
この対策として、スタッカークレーンの速度？低速にし
たり、緩やかな走行加速と静かな停止となるように走行
速度をコノトロールするか、あるいはマストの剛性を高
めて強固な構造とすることで揺れな小さくしていた。し
かしながら走行速度、加速減速を低くすると搬出入の高
速処理を阻害し、又強固なマスト構造にすることは占有
面積、重量、コストの点で不利になるといった問題点が
あった。
たり、緩やかな走行加速と静かな停止となるように走行
速度をコノトロールするか、あるいはマストの剛性を高
めて強固な構造とすることで揺れな小さくしていた。し
かしながら走行速度、加速減速を低くすると搬出入の高
速処理を阻害し、又強固なマスト構造にすることは占有
面積、重量、コストの点で不利になるといった問題点が
あった。
（発明が解決しようとする課題）
本発明の解決しようとする課題は、従来のＬ記問題点、
欠点な解決し、マスト構造を変えることなくスタッカー
クレーンの速度制御のみによってマストの揺れの収束時
間を短縮し、揺れを小さくしてスタッカークレーンの作
動速度を高速化できるよう１こすることにある。
欠点な解決し、マスト構造を変えることなくスタッカー
クレーンの速度制御のみによってマストの揺れの収束時
間を短縮し、揺れを小さくしてスタッカークレーンの作
動速度を高速化できるよう１こすることにある。
（課題を解決するための手段）
かかる課題を解決した本発明の要旨は、１）マストの曲
げ剛さ、マスト・キャレ・ノジ・フォーク等の重量、キ
ャレッジの高さ等のマストの揺れに影響を寮える諸元を
予め求めて、スタッカークレー７の走行停止時における
マストの揺れのモデル？決定し、次に同モデルによって
揺れの／エミレー／ｌＩンを行い、そのンユミレー７３
／に基づいてスタッカークレーンのマストの揺れを最小
限）こ抑えて減衰時間を短くする制御方法を決定し、そ
の決定された制御方法で実際の走行モータな制御するこ
とを制御するスタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 ２）制御方法として、シーミレーン、３／の結果の揺れ
と同じ方向にスタッカークレーンを移動させるように走
行モータを制御する方式を採用した請求項Ｉ Ｗ載のス
タッカークレーンのマスト揺れ防止方法 ３）走行モータの制御方法の制御パラメータを仮決めし
て走行モータの制御な加えた揺れの７−ミレーンヨンを
複数の制御パラメータの組に対して行って、そのモータ
制御系を加えた揺れのンーミレーン３／の中で最も適し
た状態のものを決定して走行モータの制御方法とし、そ
の最適の制御方法でもって走行モータの制御を実際に行
うようにした請求項１記載のスタッカークレーンのマス
ト揺れ防止方法 ４）／ユミレー／ヨンカ地上側にあるコンピュータによ
ってなされ、その結果又は最適制御のモータ１ｌｉｌｌ
御命令をスタッカークレーンのモータ制御部又は制御
決定部に送って走行モータを制ｔａｒる請求項１，２．
３Ｍれか記載のスタッカークレーンのマスト揺昨防Ｗ方
法 にある。
げ剛さ、マスト・キャレ・ノジ・フォーク等の重量、キ
ャレッジの高さ等のマストの揺れに影響を寮える諸元を
予め求めて、スタッカークレー７の走行停止時における
マストの揺れのモデル？決定し、次に同モデルによって
揺れの／エミレー／ｌＩンを行い、そのンユミレー７３
／に基づいてスタッカークレーンのマストの揺れを最小
限）こ抑えて減衰時間を短くする制御方法を決定し、そ
の決定された制御方法で実際の走行モータな制御するこ
とを制御するスタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 ２）制御方法として、シーミレーン、３／の結果の揺れ
と同じ方向にスタッカークレーンを移動させるように走
行モータを制御する方式を採用した請求項Ｉ Ｗ載のス
タッカークレーンのマスト揺れ防止方法 ３）走行モータの制御方法の制御パラメータを仮決めし
て走行モータの制御な加えた揺れの７−ミレーンヨンを
複数の制御パラメータの組に対して行って、そのモータ
制御系を加えた揺れのンーミレーン３／の中で最も適し
た状態のものを決定して走行モータの制御方法とし、そ
の最適の制御方法でもって走行モータの制御を実際に行
うようにした請求項１記載のスタッカークレーンのマス
ト揺れ防止方法 ４）／ユミレー／ヨンカ地上側にあるコンピュータによ
ってなされ、その結果又は最適制御のモータ１ｌｉｌｌ
御命令をスタッカークレーンのモータ制御部又は制御
決定部に送って走行モータを制ｔａｒる請求項１，２．
３Ｍれか記載のスタッカークレーンのマスト揺昨防Ｗ方
法 にある。
（実施例）
以下、実施例を図面に基いて説明する。
第１図は本実施例のマスト揺れ防止の；ＩＩ（Ｉ ？ｗ
Ｊ回路ノフロック図、第２図はスタッカークレーンを示
ｔ ｉＥ而面、第３図はスタッカークレーンに揺し防止
の制御を加えないときのマストの揺れを示す説四回、第
４図はシュミレーションの揺れ方向と同一方向にスタッ
カークレーンを移動させる制御を施す制御方法の説明図
、第５図は同制御方法によるマストの揺れの減衰状態を
示す説明図、第６図は地上側コンビエータでシュミレー
ションして最適制御を決定させる別の実施例の説明図で
ある。
Ｊ回路ノフロック図、第２図はスタッカークレーンを示
ｔ ｉＥ而面、第３図はスタッカークレーンに揺し防止
の制御を加えないときのマストの揺れを示す説四回、第
４図はシュミレーションの揺れ方向と同一方向にスタッ
カークレーンを移動させる制御を施す制御方法の説明図
、第５図は同制御方法によるマストの揺れの減衰状態を
示す説明図、第６図は地上側コンビエータでシュミレー
ションして最適制御を決定させる別の実施例の説明図で
ある。
図中＋１）はスタッカークレーン、（２）はマスト、（
３）はキャレッジ、（４）はレール、（５）はスタッカ
ークレーン内のコンビエータ、（６）は諸元設定部、（
７）はシュミレーション部、（８）は制御決定部、ｆ９
）ｉｉモータ制御部、（１１は走行モータ、＋１０は地
上側コンピュータ、（１乃はスタッカークレーンの車輪
、（１１は伝動チェーンである。
３）はキャレッジ、（４）はレール、（５）はスタッカ
ークレーン内のコンビエータ、（６）は諸元設定部、（
７）はシュミレーション部、（８）は制御決定部、ｆ９
）ｉｉモータ制御部、（１１は走行モータ、＋１０は地
上側コンピュータ、（１乃はスタッカークレーンの車輪
、（１１は伝動チェーンである。
第１図に示ス実施例は、スタッカークレーン（１）の保
有スるコンピータ（５）によってシュミレーションを行
う実施例である。この実施例では、まずマスト（２）の
揺れのシュミレーションに必要な諸元（マスト（２）の
曲げ剛さ、マスト（２）・キャレッジ（３）・フォーク
・荷の＠量、キャレッジ（３）の高す、スタッカークレ
ーン＋１）の重量等のマスト（２）の揺れに影うを学え
る諸元）を予め計測又は算定し、諸元設定部（６）に記
憶させておき、又シーミレー２３７部ｆ７）ではスタッ
カークレーン（１）の走行停止時（こおけるマスト（２
）の揺れのモデルを記憶させる。
有スるコンピータ（５）によってシュミレーションを行
う実施例である。この実施例では、まずマスト（２）の
揺れのシュミレーションに必要な諸元（マスト（２）の
曲げ剛さ、マスト（２）・キャレッジ（３）・フォーク
・荷の＠量、キャレッジ（３）の高す、スタッカークレ
ーン＋１）の重量等のマスト（２）の揺れに影うを学え
る諸元）を予め計測又は算定し、諸元設定部（６）に記
憶させておき、又シーミレー２３７部ｆ７）ではスタッ
カークレーン（１）の走行停止時（こおけるマスト（２
）の揺れのモデルを記憶させる。
次に速度、キャレッジ（３）の高さ、荷の重さ等のスタ
ッカークレーン（りが実際に停止せしめる時の状態の値
を諸元設定部（６）に入力して実際に走行停止のシュミ
レーションをコンピュータ（５）で予め再現させ、その
／エミレーションの結果で出た揺れの値から制御決定部
（８）でマスト（２）の揺、１を最小限に抑えて減衰時
間を短くする制御方法を制御決定部（８）Ｉこよって決
定する。この決定された制御方法で走行モータｉｌｌを
制御する。
ッカークレーン（りが実際に停止せしめる時の状態の値
を諸元設定部（６）に入力して実際に走行停止のシュミ
レーションをコンピュータ（５）で予め再現させ、その
／エミレーションの結果で出た揺れの値から制御決定部
（８）でマスト（２）の揺、１を最小限に抑えて減衰時
間を短くする制御方法を制御決定部（８）Ｉこよって決
定する。この決定された制御方法で走行モータｉｌｌを
制御する。
この制御方法は現在の種々の制御方式を採用できる。
その図上して、ンユミレーンヨンの揺れの値の方向と同
じ方向でしかもその揺れの値の絶対値に大略比例するよ
うに、スタッカークレーン（１）が移動するように制御
することが有力な１例である。
じ方向でしかもその揺れの値の絶対値に大略比例するよ
うに、スタッカークレーン（１）が移動するように制御
することが有力な１例である。
この制御方法を第４図に示している。この制御方法を採
用することで、制御のない場合の第３図に示す揺れの減
衰が第５図に示すように揺れの減衰時間を大巾に短くで
きた。
用することで、制御のない場合の第３図に示す揺れの減
衰が第５図に示すように揺れの減衰時間を大巾に短くで
きた。
又第６図ケこ示す実施例は、走行モータ（Ｉｎに所要の
制御パラメータの制御？加えたときの揺れの／−ミレー
ジョンを地上側の強力なコンビエータ（Ｉ ｌ）で行い
、そのンユミレーショ７の結果で最も良好な結果を生む
制御パラメータの制御方法を決定し、そのａｍ方法でそ
の現実のスタッカ−クレーン＋１１ノ走行モータｆｉｌ
ｋ 制御させる。コンピュータ（ｌυのシュミレーシ
ョンはスタッカークレーン＋１）が移動開始する前にな
されて結論を出して制御方法を確立してからスタッカー
クレーン（１）を走行させて制動して停止トさせる。図
中−はスタッカークレーン運行作業管理部、（２１）は
諸元設定部、（２）は制御系な組み込んだ揺れのンーミ
レー／−Ｉンを行うソーミレーンヨン部、（２１は同ン
ユミレーンヨン部の７ユミレーン３）を評価し、採用す
るか否かの判断を行う制御評価決定部、（２）は同制御
評価決定部で採用されない場合の制御パラメータを変更
するための制御パラメータ変更部である。
制御パラメータの制御？加えたときの揺れの／−ミレー
ジョンを地上側の強力なコンビエータ（Ｉ ｌ）で行い
、そのンユミレーショ７の結果で最も良好な結果を生む
制御パラメータの制御方法を決定し、そのａｍ方法でそ
の現実のスタッカ−クレーン＋１１ノ走行モータｆｉｌ
ｋ 制御させる。コンピュータ（ｌυのシュミレーシ
ョンはスタッカークレーン＋１）が移動開始する前にな
されて結論を出して制御方法を確立してからスタッカー
クレーン（１）を走行させて制動して停止トさせる。図
中−はスタッカークレーン運行作業管理部、（２１）は
諸元設定部、（２）は制御系な組み込んだ揺れのンーミ
レー／−Ｉンを行うソーミレーンヨン部、（２１は同ン
ユミレーンヨン部の７ユミレーン３）を評価し、採用す
るか否かの判断を行う制御評価決定部、（２）は同制御
評価決定部で採用されない場合の制御パラメータを変更
するための制御パラメータ変更部である。
（発明の効果）
以上の様に本発明によれば、スタッカークレーンのマス
トの揺れをコンピュータでシュミレートしてそのツユミ
レー／コンした結果を使って最適の制御方法な確定した
とで、実際のスタッカークレーンの走行モータに制御を
かけることによってマストの揺りの減衰を大巾に短縮で
きる。
トの揺れをコンピュータでシュミレートしてそのツユミ
レー／コンした結果を使って最適の制御方法な確定した
とで、実際のスタッカークレーンの走行モータに制御を
かけることによってマストの揺りの減衰を大巾に短縮で
きる。
又マストの構造な強固にする必要もなく揺れの減ａｔ抑
えるのでスタッカークレーンを高速連行させることがで
きる。
えるのでスタッカークレーンを高速連行させることがで
きる。
第１図は実施例のマスト揺れ防止の；ｆＩｌｌ ｉ卸回
路のブロック図、ｍ２［ｆｆｌはスタッカークレーンを
示を正面図、第３図は揺れ防止の制御を加えないときの
マストの揺れの減衰を示す説明図、第４図は／−ミレー
ン３ンの揺れの方向と同一方向にスタッカークレーンを
移動させる制御方法を示す説明図、第５図は同シュミレ
ー７−１７の場合の揺れの、Ｖ衰の状態な示す説明図、
第６図は地−Ｌ側のコンピータで／ユミレー／ヨンして
最適制御を決定し、それをスタッカークレー７側に送る
実施例の説明図である。 （１）： スタッカークレーン （２）： マスト（３
）：キャレノジ （４）： レール（５）：
コンピュータ ＋６１ 、 （２１） ：諸元設
定部＋７１．（鵡： シュミレー７３７部 （８）：制御決定部 ＋９＋、４ｑモ一タ制御部 （１１走行モータ０１）
、地−ヒ側コンピュータ
路のブロック図、ｍ２［ｆｆｌはスタッカークレーンを
示を正面図、第３図は揺れ防止の制御を加えないときの
マストの揺れの減衰を示す説明図、第４図は／−ミレー
ン３ンの揺れの方向と同一方向にスタッカークレーンを
移動させる制御方法を示す説明図、第５図は同シュミレ
ー７−１７の場合の揺れの、Ｖ衰の状態な示す説明図、
第６図は地−Ｌ側のコンピータで／ユミレー／ヨンして
最適制御を決定し、それをスタッカークレー７側に送る
実施例の説明図である。 （１）： スタッカークレーン （２）： マスト（３
）：キャレノジ （４）： レール（５）：
コンピュータ ＋６１ 、 （２１） ：諸元設
定部＋７１．（鵡： シュミレー７３７部 （８）：制御決定部 ＋９＋、４ｑモ一タ制御部 （１１走行モータ０１）
、地−ヒ側コンピュータ
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 １）マストの曲げ剛さ、マスト・キャレッジ・フォーク
等の重量、キャレッジの高さ等のマストの揺れに影響を
与える諸元を予め求めて、スタッカークレーンの走行停
止時におけるマストの揺れのモデルを決定し、次に同モ
デルによって揺れのシュミレーションを行い、そのシュ
ミレーションに基づいてスタッカークレーンのマストの
揺れを最小限に抑えて減衰時間を短くする制御方法を決
定し、その決定された制御方法で実際の走行モータを制
御することを特徴とするスタッカークレーンのマスト揺
れ防止方法。 ２）制御方法として、シュミレーションの結果の揺れと
同じ方向にスタッカークレーンを移動させるように走行
モータを制御する方式を採用した請求項１記載のスタッ
カークレーンのマスト揺れ防止方法。 ３）走行モータの制御方法の制御パラメータを仮決めし
て走行モータの制御を加えた揺れのシュミレーションを
複数の制御パラメータの組に対して行って、そのモータ
制御系を加えた揺れのシュミレーションの中で最も適し
た状態のものを決定して走行モータの制御方法とし、そ
の最適の制御方法でもって走行モータの制御を実際に行
うようにした請求項１記載のスタッカークレーンのマス
ト揺れ防止方法。 ４）シュミレーションが地上側にあるコンピュータによ
ってなされ、その結果又は最適制御のモータ制御命令を
スタッカークレーンのモータ制御部又は制御決定部に送
って走行モータを制御する請求項１、２、３何れか記載
のスタッカークレーンのマスト揺れ防止方法。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7541788A JPH01247304A (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7541788A JPH01247304A (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH01247304A true JPH01247304A (ja) | 1989-10-03 |
Family
ID=13575585
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7541788A Pending JPH01247304A (ja) | 1988-03-28 | 1988-03-28 | スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH01247304A (ja) |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008285271A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2008285269A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| EP3257806A1 (de) * | 2016-06-17 | 2017-12-20 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren zum betrieb einer hydraulischen dämpfungsvorrichtung für einen hubmast eines flurförderzeugs |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5039894A (ja) * | 1973-07-12 | 1975-04-12 | ||
| JPS6175704A (ja) * | 1984-09-21 | 1986-04-18 | Hitachi Ltd | スタッカークレーンの制御方法および装置 |
| JPS6194905A (ja) * | 1984-10-12 | 1986-05-13 | Hitachi Ltd | スタツカ−クレ−ンの適応走行制御方式 |
| JPS61119592A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-06 | 株式会社日立製作所 | 振れ止め制御装置 |
-
1988
- 1988-03-28 JP JP7541788A patent/JPH01247304A/ja active Pending
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5039894A (ja) * | 1973-07-12 | 1975-04-12 | ||
| JPS6175704A (ja) * | 1984-09-21 | 1986-04-18 | Hitachi Ltd | スタッカークレーンの制御方法および装置 |
| JPS6194905A (ja) * | 1984-10-12 | 1986-05-13 | Hitachi Ltd | スタツカ−クレ−ンの適応走行制御方式 |
| JPS61119592A (ja) * | 1984-11-16 | 1986-06-06 | 株式会社日立製作所 | 振れ止め制御装置 |
Cited By (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2008285271A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| JP2008285269A (ja) * | 2007-05-16 | 2008-11-27 | Daifuku Co Ltd | 物品搬送装置 |
| EP3257806A1 (de) * | 2016-06-17 | 2017-12-20 | Jungheinrich Aktiengesellschaft | Verfahren zum betrieb einer hydraulischen dämpfungsvorrichtung für einen hubmast eines flurförderzeugs |
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