JPS61119592A - 振れ止め制御装置 - Google Patents
振れ止め制御装置Info
- Publication number
- JPS61119592A JPS61119592A JP24062984A JP24062984A JPS61119592A JP S61119592 A JPS61119592 A JP S61119592A JP 24062984 A JP24062984 A JP 24062984A JP 24062984 A JP24062984 A JP 24062984A JP S61119592 A JPS61119592 A JP S61119592A
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- Japan
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- speed
- trolley
- acceleration
- traverse
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の利用分野〕
本発明は振れ止め制御装置に係り、特にロープ吊りの巻
上装置を有するトロリの横行の速度制御に好適な振れ止
め制御装置に関するものである。
上装置を有するトロリの横行の速度制御に好適な振れ止
め制御装置に関するものである。
従来この種の振れとめ制御装置としては、実公昭５３−
４６７００号公報に記載された如き、速度基準信号ξこ
対して、吊荷の振れ角を検出して修正信号を発生し、前
記速度基準信号に帰還させて振れ止め制御を行うフィー
ドバック制御方式と、実公昭５３−４６７０１号公報に
記載された如き、速度基準信号をプログラム化し、速度
の検出を行 ゛って帰還させる速度信号の正負の
極性を、出荷の振れ角によって判別して振れ止め制御を
行うプロダラム制御方式に分けられる。
４６７００号公報に記載された如き、速度基準信号ξこ
対して、吊荷の振れ角を検出して修正信号を発生し、前
記速度基準信号に帰還させて振れ止め制御を行うフィー
ドバック制御方式と、実公昭５３−４６７０１号公報に
記載された如き、速度基準信号をプログラム化し、速度
の検出を行 ゛って帰還させる速度信号の正負の
極性を、出荷の振れ角によって判別して振れ止め制御を
行うプロダラム制御方式に分けられる。
前記フィードバック制御方式は、フィードバック信号と
して吊荷の振れ角を検出して行っていたが、該検出には
高精度の検出器等が必要であり、実際には精度を出す′
ことが困難なためフィードバック制御の機能が充分活か
されていなかった。また後記プログラム制御方式は、制
御用の速度パターンを求める計算が複雑で計算時間がか
かることから、瞬時の修正が困難だったり、またパラメ
ータ誤差や制御系の遅（死時間や外乱等があると、振れ
止めを全く補償できな曵なるという欠点があった０ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、ロープ吊り式の荷投機械において、吊
荷を目的場所まで運ぶ際に荷投機械の加減速に伴う吊荷
の振れを防ぎ、目的場所での荷降しを容易にして、荷役
能率の向上が図れる振れ止め制御装置を提供することに
ある。
して吊荷の振れ角を検出して行っていたが、該検出には
高精度の検出器等が必要であり、実際には精度を出す′
ことが困難なためフィードバック制御の機能が充分活か
されていなかった。また後記プログラム制御方式は、制
御用の速度パターンを求める計算が複雑で計算時間がか
かることから、瞬時の修正が困難だったり、またパラメ
ータ誤差や制御系の遅（死時間や外乱等があると、振れ
止めを全く補償できな曵なるという欠点があった０ 〔発明の目的〕 本発明の目的は、ロープ吊り式の荷投機械において、吊
荷を目的場所まで運ぶ際に荷投機械の加減速に伴う吊荷
の振れを防ぎ、目的場所での荷降しを容易にして、荷役
能率の向上が図れる振れ止め制御装置を提供することに
ある。
本発明は、ロープで得を吊り下げて、該ロープせたトロ
リな電動機の駆動によって横行させる横へ 行ｇｌｌ！と、前記巻上ｇ！置から吊り下げられた出荷
の吊り下げ荷重を検出する荷重検出手段と、前記巻上装
置から吊り下げられた吊荷の吊り下げ長さを検出する長
さ検出手段と、前記荷重検出手段および長さ検出手段に
よって得られる検出データ並び１二初期条件としての横
行速度およびトロリ重量を入力して、ロープによる吊荷
の振れが最も小さくなる前記トロリの横行加速時間およ
び横行速度を算出する演算器と、該算出された横行加速
時間および横行加速度を入力として、該入力に似合った
電圧および電流を前記電動機に供給する速度制御ｇ！置
とから構成したことを特徴とし、トロリと吊荷との両方
を振り子とする二重振り子として、且つ出荷の吊り下げ
位嘗がどこにあっても出荷の振れを最小とする加減速時
間を求めて振れ止め運転を行い、荷降しを容易にして荷
役能率を向上させるものである。
リな電動機の駆動によって横行させる横へ 行ｇｌｌ！と、前記巻上ｇ！置から吊り下げられた出荷
の吊り下げ荷重を検出する荷重検出手段と、前記巻上装
置から吊り下げられた吊荷の吊り下げ長さを検出する長
さ検出手段と、前記荷重検出手段および長さ検出手段に
よって得られる検出データ並び１二初期条件としての横
行速度およびトロリ重量を入力して、ロープによる吊荷
の振れが最も小さくなる前記トロリの横行加速時間およ
び横行速度を算出する演算器と、該算出された横行加速
時間および横行加速度を入力として、該入力に似合った
電圧および電流を前記電動機に供給する速度制御ｇ！置
とから構成したことを特徴とし、トロリと吊荷との両方
を振り子とする二重振り子として、且つ出荷の吊り下げ
位嘗がどこにあっても出荷の振れを最小とする加減速時
間を求めて振れ止め運転を行い、荷降しを容易にして荷
役能率を向上させるものである。
以下、本発明の一実施例を第１図から第５図によって説
明する。
明する。
第１図に本発明を適用したトロリ装置を表わし、これに
ついて説明する。
ついて説明する。
吊荷πは、トロリ刃に装備した巻上装置囚に巻かれたロ
ープ１０を介して、トロリ（資）から吊り下げられる。
ープ１０を介して、トロリ（資）から吊り下げられる。
横行装置荀は、トロ９ＸＩＧ−装備され、電動機４１に
よって作動する。横行装ｆ４ｏの作動は、電動機４１の
速度検出を行うパイロットジェネレータ稔と、荷重検出
手段であり吊荷の重さｍｅを検出する荷重検出器こと、
長さ検出手段であり吊荷の吊り下げ長さｉｓを検出する
長さ検出器冨と、前記荷重検出器ｍおよび前記長さ検出
器諺によって検出されたデータを読み込んでトロリ刃と
吊荷７０とを二重振Ｃ）子として考えトロ’Ｊ３Ｇの横
行の加速時間および加速度を算出する演算器（資）と、
該演算器間から出力された加速時間および加速度を入力
して該入力に似合った電圧および電流を前記電動機４１
に供給する速度制御装置ω等の機器によって制御される
。
よって作動する。横行装ｆ４ｏの作動は、電動機４１の
速度検出を行うパイロットジェネレータ稔と、荷重検出
手段であり吊荷の重さｍｅを検出する荷重検出器こと、
長さ検出手段であり吊荷の吊り下げ長さｉｓを検出する
長さ検出器冨と、前記荷重検出器ｍおよび前記長さ検出
器諺によって検出されたデータを読み込んでトロリ刃と
吊荷７０とを二重振Ｃ）子として考えトロ’Ｊ３Ｇの横
行の加速時間および加速度を算出する演算器（資）と、
該演算器間から出力された加速時間および加速度を入力
して該入力に似合った電圧および電流を前記電動機４１
に供給する速度制御装置ω等の機器によって制御される
。
次に、演算器間と速度制御器ωとの詳細を第２図により
説明する。
説明する。
演算器間はｌ！３図に示すような基本速度パターンが入
力されており、加速時間Ｔ、と全速時間Ｔｅと減速時間
Ｔ、とが未知数として入力されるようになつている。加
速時間Ｔ、はトロリ刃の横行速度が全速−になったとき
に出荷元の振れが最小となるように、トロリ（資）と吊
：ａ７０とを二重振り子として考え吊荷１が振れる１周
期の時間Ｔ、とじて決める。
力されており、加速時間Ｔ、と全速時間Ｔｅと減速時間
Ｔ、とが未知数として入力されるようになつている。加
速時間Ｔ、はトロリ刃の横行速度が全速−になったとき
に出荷元の振れが最小となるように、トロリ（資）と吊
：ａ７０とを二重振り子として考え吊荷１が振れる１周
期の時間Ｔ、とじて決める。
減速時間Ｔｄは加速時と逆の速度パターンとし、加速時
間Ｔ、と逆にトロ９３０の横行速度がゼロになったとき
に、トロリ刃と吊荷７０とを二重振り子として考え吊荷
７０の振れが最小となるように、吊荷７０が振れゐ１周
期の時間Ｔ８として決める。全速時間Ｔ８はトロリ刃が
横行する全距離から加減速時間によって求められる加減
速距離を引くことによって求めることができ演算器部で
演算する。トロリ刃の横行する全距離は番地指定するこ
とによって演算器間で演算する。加減速時間Ｔ、および
Ｔｄである吊荷７０の周期Ｔ、は、吊荷７０を振り子と
して考えるトロリ（９）とロープ１０とで吊り下げてい
るので、トロリ（資）の自重Ｍｔと吊荷７Ｇの重さｍｃ
と吊荷７０の吊り下げ長さｌ！、とによって変化する。
間Ｔ、と逆にトロ９３０の横行速度がゼロになったとき
に、トロリ刃と吊荷７０とを二重振り子として考え吊荷
７０の振れが最小となるように、吊荷７０が振れゐ１周
期の時間Ｔ８として決める。全速時間Ｔ８はトロリ刃が
横行する全距離から加減速時間によって求められる加減
速距離を引くことによって求めることができ演算器部で
演算する。トロリ刃の横行する全距離は番地指定するこ
とによって演算器間で演算する。加減速時間Ｔ、および
Ｔｄである吊荷７０の周期Ｔ、は、吊荷７０を振り子と
して考えるトロリ（９）とロープ１０とで吊り下げてい
るので、トロリ（資）の自重Ｍｔと吊荷７Ｇの重さｍｃ
と吊荷７０の吊り下げ長さｌ！、とによって変化する。
ただし、トロリ自重Ｍ、は一定なので荷重検出手段およ
び長さ検出器部によって、それぞれ吊り荷の重さＭｃと
吊り下げ長さＩ！５とを検出して演算器団に入れ吊荷７
０の振れ周期Ｔ、を演算する。
び長さ検出器部によって、それぞれ吊り荷の重さＭｃと
吊り下げ長さＩ！５とを検出して演算器団に入れ吊荷７
０の振れ周期Ｔ、を演算する。
振れ周期Ｔ、は、吊荷の重さｍｃとトロリ自重Ｍ、と吊
荷の吊り下げ長さ１．とから決まる固有振動ω。
荷の吊り下げ長さ１．とから決まる固有振動ω。
である。）
をもとに次式により算出される。
こうして求まった加減速時間Ｔ、およびＴｄを基本速度
パターンに入れ、加減速時および全速時の速度に見合う
値を速度制御装置ωに入力する。
パターンに入れ、加減速時および全速時の速度に見合う
値を速度制御装置ωに入力する。
また、加減速時間Ｔ、およびＴｄより、トロリの横行速
度を全速まで加速させたり、全速からゼロまで減速させ
たりするのに必要な力Ｆを演算し、力Ｐに見合う値を速
度制御装置器に入力する。力Ｆは次式によって求まる。
度を全速まで加速させたり、全速からゼロまで減速させ
たりするのに必要な力Ｆを演算し、力Ｐに見合う値を速
度制御装置器に入力する。力Ｆは次式によって求まる。
Ｆ＝（ＭＩ＋ｍｅ）×−・・・・・−・・・・・・・・
■（ただし、加減速度αはトロリの横行全速度鬼な加
減速時間Ｔａ ＝Ｔｄ ＝ Ｔｓで割った値、すなわち
力Ｆと加減速時間および全速時間との関係を第４図に示
す。ただし、ランニングトルク分による力は演算器内で
力Ｆに対して考慮して出力する。
■（ただし、加減速度αはトロリの横行全速度鬼な加
減速時間Ｔａ ＝Ｔｄ ＝ Ｔｓで割った値、すなわち
力Ｆと加減速時間および全速時間との関係を第４図に示
す。ただし、ランニングトルク分による力は演算器内で
力Ｆに対して考慮して出力する。
演算器間は、また、基本速度パターンを与えて制御する
自動運転時と通常の手動運転時とにおいて、速度制御装
置ωで行うフィードバック制御の制御系の補償量を変え
る指示を速度制御装置ｔ６０に与える。
自動運転時と通常の手動運転時とにおいて、速度制御装
置ωで行うフィードバック制御の制御系の補償量を変え
る指示を速度制御装置ｔ６０に与える。
速度制御装置６０は、公知技術であるフィードバック制
御を主体とした装置でトルク設定器６１とゲイン設定器
部と速度設定器Ｂと速度制御器６と電流制御器６と自動
パルス移相器θとアンプ６７と乗算器６７と加算器側お
よびθとから成る。
御を主体とした装置でトルク設定器６１とゲイン設定器
部と速度設定器Ｂと速度制御器６と電流制御器６と自動
パルス移相器θとアンプ６７と乗算器６７と加算器側お
よびθとから成る。
演算器圀から出力される速度パターンに乗っ取った速度
に見合う値は速度設定器Ｓに入り、演算器（至）から出
力されるトロリな全速まで加速させたり全速から停止さ
せたりするのに必要な力に見合う値はトルク設定器６１
に入り、演算器（資）から出力される制御系の補償量を
変える指示はゲイン設定器６２に入る。
に見合う値は速度設定器Ｓに入り、演算器（至）から出
力されるトロリな全速まで加速させたり全速から停止さ
せたりするのに必要な力に見合う値はトルク設定器６１
に入り、演算器（資）から出力される制御系の補償量を
変える指示はゲイン設定器６２に入る。
速度設定器６３によって設定された電圧指令ｖ０は加算
器困で、パイロ叩トジェネレータ４２からフィードバッ
クしてアンプ６７によって増幅された電圧指令ｖｆを加
算され、△Ｖとなって速度制御器−に入る。速度制御器
Ｂでの補償量はゲイン設定器Ωで決められる。速度制御
器６によって設定された電流指令■。は加算器θで、電
流検出器８１からフィードバックした電流指令Ｉ、とト
ルク設定器６１によって設定されたトルク補償係数△Ｉ
ｋ とを乗算器醒によって乗算した電流指令工ｆ′を
加算し、△工となって電流制御器６に入る。電流制御器
δから出力された指令値は、自動パルス移送器側に入っ
てパルスに変換されて、サイリスタ電源間に入力される
。
器困で、パイロ叩トジェネレータ４２からフィードバッ
クしてアンプ６７によって増幅された電圧指令ｖｆを加
算され、△Ｖとなって速度制御器−に入る。速度制御器
Ｂでの補償量はゲイン設定器Ωで決められる。速度制御
器６によって設定された電流指令■。は加算器θで、電
流検出器８１からフィードバックした電流指令Ｉ、とト
ルク設定器６１によって設定されたトルク補償係数△Ｉ
ｋ とを乗算器醒によって乗算した電流指令工ｆ′を
加算し、△工となって電流制御器６に入る。電流制御器
δから出力された指令値は、自動パルス移送器側に入っ
てパルスに変換されて、サイリスタ電源間に入力される
。
サイリスタ電源間は自動パルス移送器側から出力された
パルスによって電動機４１に供給する電力を制御され、
電動機４１の回転を制御する。
パルスによって電動機４１に供給する電力を制御され、
電動機４１の回転を制御する。
また、Ｉｔｉｒ記基本速度パターンを基にした振れ止め
の自動制御において、速度制御器例に与える補償量は通
常の手動運転時の工程度に下げて応答性Ｏ を悪くして、トロリ刃と吊荷７０とを振り子とする二重
振り子現象を起こさせて、吊荷７０が振れた方向にトロ
リ刃が引張られるようにする。すなわち速度が早（なっ
て吊荷７０が取り残される状態においては吊荷７０がト
ロリ（９）を引張ってトロリ（９）の速度を押えるかた
ちになり、逆に速度が遅くなって吊荷が先−に進む状態
においては吊荷７０がトロＩ７３０を引張ってトロリ刃
の速度を増すかたちとな、って、それぞれ吊荷πが現状
態よりさらに振れようとするのをできるだけ押えるよう
にする。このように、制御系の補償量を下げることで、
最終的には第３図に示す基本速度パターンが第５図に示
すような速度パターンになる。
の自動制御において、速度制御器例に与える補償量は通
常の手動運転時の工程度に下げて応答性Ｏ を悪くして、トロリ刃と吊荷７０とを振り子とする二重
振り子現象を起こさせて、吊荷７０が振れた方向にトロ
リ刃が引張られるようにする。すなわち速度が早（なっ
て吊荷７０が取り残される状態においては吊荷７０がト
ロリ（９）を引張ってトロリ（９）の速度を押えるかた
ちになり、逆に速度が遅くなって吊荷が先−に進む状態
においては吊荷７０がトロＩ７３０を引張ってトロリ刃
の速度を増すかたちとな、って、それぞれ吊荷πが現状
態よりさらに振れようとするのをできるだけ押えるよう
にする。このように、制御系の補償量を下げることで、
最終的には第３図に示す基本速度パターンが第５図に示
すような速度パターンになる。
手動運転においては、トルク補償量を用いない単なる速
度フィードバック制御だけとなり、制御系の補償量は応
答性が良くて制御可能な範囲での最適値をとる。
度フィードバック制御だけとなり、制御系の補償量は応
答性が良くて制御可能な範囲での最適値をとる。
上記実施例の自動運転の制御によれば、吊荷の吊り下げ
長さが変っても、それぞれの振れ周期に合わせ加減速時
間および加減速に必要な力を最適に選定でき、また制御
系の補償量を下げて応答性を悪くすることによって吊荷
が振れたときに逆に出荷を利用してトロリの速度を制御
できるので、吊荷がどの高さに吊られていても加減速時
においては最小回数の振れで、全速時には小さな振れで
出荷を運ぶことができる効果がある。
長さが変っても、それぞれの振れ周期に合わせ加減速時
間および加減速に必要な力を最適に選定でき、また制御
系の補償量を下げて応答性を悪くすることによって吊荷
が振れたときに逆に出荷を利用してトロリの速度を制御
できるので、吊荷がどの高さに吊られていても加減速時
においては最小回数の振れで、全速時には小さな振れで
出荷を運ぶことができる効果がある。
なお本実施例では、加減速中において、加減速に必要な
力を一定して与えるようにトルク設定を行っていたが、
同加減速時間内において、トルク設定を加減速に必要な
トルクより大きなトルクにして断続的に加減速させて吊
荷の振れ止め制御を行うこともできる。以下その制御方
法について説明する。
力を一定して与えるようにトルク設定を行っていたが、
同加減速時間内において、トルク設定を加減速に必要な
トルクより大きなトルクにして断続的に加減速させて吊
荷の振れ止め制御を行うこともできる。以下その制御方
法について説明する。
Ｍ記−実施例の０式において、吊荷７０の振れ周期１３
時間内にトロリを加減速させるに必要な加速度αに対し
て、前記加速度αより大きな加速度α□（すなわちαく
αｆｆ１）を与えてやることにより、加減速させる力Ｆ
。は次式のようになる。
時間内にトロリを加減速させるに必要な加速度αに対し
て、前記加速度αより大きな加速度α□（すなわちαく
αｆｆ１）を与えてやることにより、加減速させる力Ｆ
。は次式のようになる。
したがって、力Ｆ□をもって加減速させれば、振れ周期
７３時間より早く加減速できることになる。
７３時間より早く加減速できることになる。
よって振れ周期Ｔ、と、力Ｆ、ｒｌで加減速させたこと
により余った時間ｔ、との関係は となる。したがって とおくことができる。
により余った時間ｔ、との関係は となる。したがって とおくことができる。
第６図に示すように、上記０式および０式の力Ｆ、、、
と力Ｆｆｆｉを与えて加減速させるときの時間の関係な
０式に当てはめると、 として、前記一実施例と同様にトルク設定器に入力して
やれば良い。また、この時の基本速度パターンは第７図
のとおりであり、制御後の速共パターンは第５図と同じ
ような速度パターンとなって、前記と同様の効果を得る
。
と力Ｆｆｆｉを与えて加減速させるときの時間の関係な
０式に当てはめると、 として、前記一実施例と同様にトルク設定器に入力して
やれば良い。また、この時の基本速度パターンは第７図
のとおりであり、制御後の速共パターンは第５図と同じ
ような速度パターンとなって、前記と同様の効果を得る
。
本発明によれば、ロープ吊り式の荷投機械において、吊
荷がどの高さに吊り下げられていても、常に最適の振れ
止め制御が行えるので、目的場所での荷降しを容易にで
き荷役能率の向上が図れるという効果がある。
荷がどの高さに吊り下げられていても、常に最適の振れ
止め制御が行えるので、目的場所での荷降しを容易にで
き荷役能率の向上が図れるという効果がある。
！１！１図は、本発明の一実施例である振れ止めの制御
装置の概略説明図、第２図は、Ｉ＜１因の制御内容をブ
ロツク化したブロツク図、第３図は本発明の一実施例に
使われる速度パターン図、第４図は本発明の一実施例に
使われる入力データを示した図、第５図は本発明の一実
施例により行われる速度パターン図、第６図は入力デー
タを示した図、第７図は速度パターン図である。
装置の概略説明図、第２図は、Ｉ＜１因の制御内容をブ
ロツク化したブロツク図、第３図は本発明の一実施例に
使われる速度パターン図、第４図は本発明の一実施例に
使われる入力データを示した図、第５図は本発明の一実
施例により行われる速度パターン図、第６図は入力デー
タを示した図、第７図は速度パターン図である。
Claims (1)
- １、ロープで荷を吊り下げて、該ロープを巻上げ巻下げ
する巻上装置と、該巻上装置を載せたトロリと、該トロ
リを電動機の駆動によって横行させる横行装置と、前記
巻上装置から吊り下げられた吊荷の吊り下げ荷重を検出
する荷重検出手段と、前記巻上装置から吊り下げられた
吊荷の吊り下げ長さを検出する長さ検出手段と、前記荷
重検出手段および長さ検出手段によって得られる検出デ
ータ並びに初期条件としての横行速度およびトロリ重量
を入力して、ロープによる吊荷の振れが最も小さくなる
前記トロリの横行加速時間および横行加速度を算出する
演算器と、該算出された横行加速時間および横行加速度
を入力として、該入力に似合った電圧および電流を前記
電動機に供給する速度制御装置とから構成したことを特
徴とする振れ止め制御装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24062984A JPS61119592A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 振れ止め制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP24062984A JPS61119592A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 振れ止め制御装置 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS61119592A true JPS61119592A (ja) | 1986-06-06 |
Family
ID=17062339
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP24062984A Pending JPS61119592A (ja) | 1984-11-16 | 1984-11-16 | 振れ止め制御装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS61119592A (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01247304A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-03 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5323582A (en) * | 1976-08-17 | 1978-03-04 | Nec Corp | Productio n of semiconductor device |
| JPS56149987A (en) * | 1980-04-22 | 1981-11-20 | Mitsubishi Electric Corp | Steady-rest controlling device for suspension type crane |
-
1984
- 1984-11-16 JP JP24062984A patent/JPS61119592A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5323582A (en) * | 1976-08-17 | 1978-03-04 | Nec Corp | Productio n of semiconductor device |
| JPS56149987A (en) * | 1980-04-22 | 1981-11-20 | Mitsubishi Electric Corp | Steady-rest controlling device for suspension type crane |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01247304A (ja) * | 1988-03-28 | 1989-10-03 | Seibu Electric & Mach Co Ltd | スタッカークレーンのマスト揺れ防止方法 |
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