JPS5935205A - Ncプログラミング機能を有する装置 - Google Patents
Ncプログラミング機能を有する装置Info
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- JPS5935205A JPS5935205A JP57145836A JP14583682A JPS5935205A JP S5935205 A JPS5935205 A JP S5935205A JP 57145836 A JP57145836 A JP 57145836A JP 14583682 A JP14583682 A JP 14583682A JP S5935205 A JPS5935205 A JP S5935205A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- quadrant
- tool
- data
- program
- work
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- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/406—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by monitoring or safety
- G05B19/4069—Simulating machining process on screen
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/35—Nc in input of data, input till input file format
- G05B2219/35349—Display part, programmed locus and tool path, traject, dynamic locus
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/45—Nc applications
- G05B2219/45136—Turning, lathe
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/50—Machine tool, machine tool null till machine tool work handling
- G05B2219/50015—Multi cutting, twin tools contact at same time workpiece, balance cutting
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y02—TECHNOLOGIES OR APPLICATIONS FOR MITIGATION OR ADAPTATION AGAINST CLIMATE CHANGE
- Y02P—CLIMATE CHANGE MITIGATION TECHNOLOGIES IN THE PRODUCTION OR PROCESSING OF GOODS
- Y02P90/00—Enabling technologies with a potential contribution to greenhouse gas [GHG] emissions mitigation
- Y02P90/02—Total factory control, e.g. smart factories, flexible manufacturing systems [FMS] or integrated manufacturing systems [IMS]
-
- Y—GENERAL TAGGING OF NEW TECHNOLOGICAL DEVELOPMENTS; GENERAL TAGGING OF CROSS-SECTIONAL TECHNOLOGIES SPANNING OVER SEVERAL SECTIONS OF THE IPC; TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC CROSS-REFERENCE ART COLLECTIONS [XRACs] AND DIGESTS
- Y10—TECHNICAL SUBJECTS COVERED BY FORMER USPC
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- Y10T82/25—Lathe
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- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はNOプログラミング装醤などNoプログラミン
グ機能を備なえた装置に係シ、特に複数の工具の各々に
より互いに別々の象限にてワークに加工を施すNoプロ
グラムの作成或いは作成されたNoテープの確認に使用
して好適なプログラミング装置に関する。
グ機能を備なえた装置に係シ、特に複数の工具の各々に
より互いに別々の象限にてワークに加工を施すNoプロ
グラムの作成或いは作成されたNoテープの確認に使用
して好適なプログラミング装置に関する。
同時4軸旋盤は2つの刃物台を備なえ、各々の刃物台を
互いに独立に制御してワ・−りに加工を施するものであ
る。か\る同時4軸旋盤としては1台の主軸のみを有す
るもの、2台の主軸を有するものがある。第1図は1台
の主軸を有する同時4軸旋盤の説明図で、SPは主軸、
WKはチャックOHKによシ把持されて回転するワーク
%TL1゜TL2は第1、第2の刃物台である。この同
時4軸旋盤においては2つの刃物台TL1.TL2がそ
れぞれ第1象限、第4象限において1つのワークWKに
加工を施すため加工能率を著しく向上させることができ
る。
互いに独立に制御してワ・−りに加工を施するものであ
る。か\る同時4軸旋盤としては1台の主軸のみを有す
るもの、2台の主軸を有するものがある。第1図は1台
の主軸を有する同時4軸旋盤の説明図で、SPは主軸、
WKはチャックOHKによシ把持されて回転するワーク
%TL1゜TL2は第1、第2の刃物台である。この同
時4軸旋盤においては2つの刃物台TL1.TL2がそ
れぞれ第1象限、第4象限において1つのワークWKに
加工を施すため加工能率を著しく向上させることができ
る。
ところで、刃物台TL1は第1象限、刃物台TL2は第
4象限にてそれぞれ移動するため、刃物台TLI用のN
oプログラムは第1象限にて、刃物台TLZ用のNoプ
ログラムは第4象限にて作成される。このため、Noプ
ログラムの作成の進行に応じて、或いは既に作成されて
し、1つ六NOテープによシブラウン管或いはブロック
などに各工具の工具軌跡を表示或いはプロットさせよう
とすると、第2図に示すように第1象限並びに第4象限
上にばらばらに各工具の工具軌跡が表示され(f、M、
第2図中点線は表示されない)、刃物台TLI、 TL
2による全体の加工形状の把握が困難で、NCプログラ
ミングが正り、 <行われているかどうかの判別が難し
かった。fi 1すれば従来の自動プログラミング装置
においては、複数9工具の各々によシ互いに別々の象限
にてワークに加工を施す場合各工具の工具通路を同一象
限に合成して表示することができず従って全体の最終形
状を正しく把握することができずプログラムチェックが
困難であった。
4象限にてそれぞれ移動するため、刃物台TLI用のN
oプログラムは第1象限にて、刃物台TLZ用のNoプ
ログラムは第4象限にて作成される。このため、Noプ
ログラムの作成の進行に応じて、或いは既に作成されて
し、1つ六NOテープによシブラウン管或いはブロック
などに各工具の工具軌跡を表示或いはプロットさせよう
とすると、第2図に示すように第1象限並びに第4象限
上にばらばらに各工具の工具軌跡が表示され(f、M、
第2図中点線は表示されない)、刃物台TLI、 TL
2による全体の加工形状の把握が困難で、NCプログラ
ミングが正り、 <行われているかどうかの判別が難し
かった。fi 1すれば従来の自動プログラミング装置
においては、複数9工具の各々によシ互いに別々の象限
にてワークに加工を施す場合各工具の工具通路を同一象
限に合成して表示することができず従って全体の最終形
状を正しく把握することができずプログラムチェックが
困難であった。
以上から、本発明は複数の工具の各々をそれぞれ別々の
象限にて移動させ、各工具をl〜でワークに加工を行わ
せるNoプログラムを作成するN。
象限にて移動させ、各工具をl〜でワークに加工を行わ
せるNoプログラムを作成するN。
プログラミング装置において、各工具の工具軌跡を同一
象限に表示させることができるNOプログラミング装置
を提供することを目的とする。
象限に表示させることができるNOプログラミング装置
を提供することを目的とする。
以下、本発明の実施例を図面に従って詳細に説明する。
第3図及び第4図は本発明に係る工具通路表示例であり
、第3図は同時4軸旋盤における刃物台TL1により第
1象限で旋削加工を行ない、刃物台TL2により第4象
限で溝加工を行なう場合において刃物台TL1. TL
2の工具軌跡を第1象限に表示させた表示例であシ(点
線は表示されない)、第4図は刃物台TL1により第1
象限で荒加工を行ない、刃物台TL2により第4象限で
仕上げ加工を行なう場合において刃物台TL1.TTJ
2の工具軌跡を共に糖1象限に表示させた表示例(点線
は表示されない)である。
、第3図は同時4軸旋盤における刃物台TL1により第
1象限で旋削加工を行ない、刃物台TL2により第4象
限で溝加工を行なう場合において刃物台TL1. TL
2の工具軌跡を第1象限に表示させた表示例であシ(点
線は表示されない)、第4図は刃物台TL1により第1
象限で荒加工を行ない、刃物台TL2により第4象限で
仕上げ加工を行なう場合において刃物台TL1.TTJ
2の工具軌跡を共に糖1象限に表示させた表示例(点線
は表示されない)である。
第5図は本発明の自動プログラミング装置のブロック図
である。キーボードなどのデータ入力部101から、自
動プログラミング言語で表現されたプログラムデータ(
詳細はたとえば富士通ファナック■よシ1980 6月
発行された”F’ANtJO5YST頂P−MODgL
D FAPT Tl(3HER取it&明書” ヲ参
M ”) 全入力すれば、Noデータ作成装置102は
ROM103に記憶されているNoパートプログラム作
成用の制御プログラムの制御によ漫NCデータを作成し
RAM 104に格納する。伺、データ入力部101か
らは同時4軸旋盤の第1、第2の刃物台’I’L1.
TL2を制御する第1、第2のプログラムデータが入力
され、各プログラム如データの適所には工具選択命令が
挿入されているものとする。又、第1、第2の刃物台は
実際にはそれぞれ第1象限、第4象限にてワークに加工
を施すものであるが、第1、第2のプログラムデータは
第1象限において第1、第2の刃物台がワークに加工を
施すものとして作成されている。工具−象限メモリ10
5には予め、工具コードと該工具コードによシ指示され
た工具がワークに加工を施す象限との対応関係が記憶さ
れ、レジスタ106には工具軌跡を表示すべき象限(表
示象限)を示すデータ(例では第1象限)がデータ入力
部101から設定されている。
である。キーボードなどのデータ入力部101から、自
動プログラミング言語で表現されたプログラムデータ(
詳細はたとえば富士通ファナック■よシ1980 6月
発行された”F’ANtJO5YST頂P−MODgL
D FAPT Tl(3HER取it&明書” ヲ参
M ”) 全入力すれば、Noデータ作成装置102は
ROM103に記憶されているNoパートプログラム作
成用の制御プログラムの制御によ漫NCデータを作成し
RAM 104に格納する。伺、データ入力部101か
らは同時4軸旋盤の第1、第2の刃物台’I’L1.
TL2を制御する第1、第2のプログラムデータが入力
され、各プログラム如データの適所には工具選択命令が
挿入されているものとする。又、第1、第2の刃物台は
実際にはそれぞれ第1象限、第4象限にてワークに加工
を施すものであるが、第1、第2のプログラムデータは
第1象限において第1、第2の刃物台がワークに加工を
施すものとして作成されている。工具−象限メモリ10
5には予め、工具コードと該工具コードによシ指示され
た工具がワークに加工を施す象限との対応関係が記憶さ
れ、レジスタ106には工具軌跡を表示すべき象限(表
示象限)を示すデータ(例では第1象限)がデータ入力
部101から設定されている。
Noデータ作成装置102によ、9NOデータが作成さ
れてRAM1(14に記憶され\ば、該FL A Mに
記憶されているNoデータに基いて表示部107は第1
、笛2の刃物台の工具軌跡を第3図又は第4図に示すよ
うに表示する。か\る表示制御と並行してNoデータ作
成装置102は、工具象限メモリ105から第1の刃物
台、第2の刃物台の象限データを読み出してレジスタ1
08にセットする。即ち、Noデータ作成装置102は
、第1プログラムデータに挿入されている工具コードに
対応する象限データ及び第2プログラムデータに挿入さ
れている工具コードに対応する象限データをそれぞれ工
具−象限メモリ105から読み出しレジスタ108にセ
ットする。しかる後、Noデータ作成装置102はRA
M 104より第1の刃物台のNoデータ・第2の刃物
台のNoデータを順次先頭より読み出して符号変換部1
09に入力する。第1の刃物台のワーキングエリアは第
1象限であり、且つ表示象限も第1象限であるからRA
M 104から読み出した第1の刃物台のNoデータは
符号変換部109において何等の符号変換処理を施され
ることなくその捷\出力される。一方、第2の刃物台の
ワーキングエリアは第4象限であり、且つ表示象限は第
1象限であるから、X軸(座標系は第3図、第4図を参
照)の移動方向のみ符号変換部109において符号変換
されて出力される。
れてRAM1(14に記憶され\ば、該FL A Mに
記憶されているNoデータに基いて表示部107は第1
、笛2の刃物台の工具軌跡を第3図又は第4図に示すよ
うに表示する。か\る表示制御と並行してNoデータ作
成装置102は、工具象限メモリ105から第1の刃物
台、第2の刃物台の象限データを読み出してレジスタ1
08にセットする。即ち、Noデータ作成装置102は
、第1プログラムデータに挿入されている工具コードに
対応する象限データ及び第2プログラムデータに挿入さ
れている工具コードに対応する象限データをそれぞれ工
具−象限メモリ105から読み出しレジスタ108にセ
ットする。しかる後、Noデータ作成装置102はRA
M 104より第1の刃物台のNoデータ・第2の刃物
台のNoデータを順次先頭より読み出して符号変換部1
09に入力する。第1の刃物台のワーキングエリアは第
1象限であり、且つ表示象限も第1象限であるからRA
M 104から読み出した第1の刃物台のNoデータは
符号変換部109において何等の符号変換処理を施され
ることなくその捷\出力される。一方、第2の刃物台の
ワーキングエリアは第4象限であり、且つ表示象限は第
1象限であるから、X軸(座標系は第3図、第4図を参
照)の移動方向のみ符号変換部109において符号変換
されて出力される。
符号変換部109から出力されたNoデータはRAM
110に記憶されると共にテープパンチャ111に入力
さね、Noデータが紙テープ112に穿孔されてNoテ
ープが作成される。
110に記憶されると共にテープパンチャ111に入力
さね、Noデータが紙テープ112に穿孔されてNoテ
ープが作成される。
以上は工具軌跡を表示すべき象限において各工具がワー
jに加工を施すものとしてAPm、FAPTなどの自動
プログラム言語によシブログラミングし、核プログラム
データに基いてNoデータを作成して該作成されたNo
データによシ各工具の工具軌跡を全て同一象限に表示し
、一方前記NOデータを実際に加工すべき象限に応じて
符号変換し、符号変換して得られたNoデータを用いて
Noテープを作成するものである。ところで、このよう
に工具軌跡を表示すべき象限においてワークに加工を施
すものとして自動プログラミングせず、実際の加工象限
を基準にして自動プログラム言語によりプログラミング
し、表示するときに表示すべき象限に応じてNoデータ
の符号を変えるようにすることもできる。
jに加工を施すものとしてAPm、FAPTなどの自動
プログラム言語によシブログラミングし、核プログラム
データに基いてNoデータを作成して該作成されたNo
データによシ各工具の工具軌跡を全て同一象限に表示し
、一方前記NOデータを実際に加工すべき象限に応じて
符号変換し、符号変換して得られたNoデータを用いて
Noテープを作成するものである。ところで、このよう
に工具軌跡を表示すべき象限においてワークに加工を施
すものとして自動プログラミングせず、実際の加工象限
を基準にして自動プログラム言語によりプログラミング
し、表示するときに表示すべき象限に応じてNoデータ
の符号を変えるようにすることもできる。
第6図はか\る場合のブロック図であり、第5図と同一
部分には同一符号を付し7ている。第5図と異なる点は
、(イ)各工具の加工象限を記憶するレジスタ108と
表示象限を記憶するレジスタ106と符号変換部109
がそれぞれNoデータ作成装置102と表示部107の
間に配設されていること、(ロ)メモリ110が除去さ
れたこと、(ハ)テープリーダ114が設けられている
ことである。
部分には同一符号を付し7ている。第5図と異なる点は
、(イ)各工具の加工象限を記憶するレジスタ108と
表示象限を記憶するレジスタ106と符号変換部109
がそれぞれNoデータ作成装置102と表示部107の
間に配設されていること、(ロ)メモリ110が除去さ
れたこと、(ハ)テープリーダ114が設けられている
ことである。
符号変換部109は加工象限が第4象限であり、表示象
限が第1象限であればX軸の符号のみを変えて表示部に
出力し・第1象限に工具軌跡を描画する。
限が第1象限であればX軸の符号のみを変えて表示部に
出力し・第1象限に工具軌跡を描画する。
又、既に作成されたNoテープ113の確認をする場合
には、テープリーダ114を用いてNoテープ113よ
りNoデータを読み取りRAM 1o4に記憶させる。
には、テープリーダ114を用いてNoテープ113よ
りNoデータを読み取りRAM 1o4に記憶させる。
ついで、工具コードに対応する象限(加工象限)を工具
−象限メモリ105より読み出してレジスタ108にセ
ットする。レジスタ106には表示象限が予め記憶され
ているから、符号変換部109は加工象限と表示象限と
に基いてRAM 104から読み出したNoデータの符
号を変えて表示部107に出力し、Noテープ113か
ら読み取った第1、第2の刃物台の工具軌跡を同一象限
に表示する。
−象限メモリ105より読み出してレジスタ108にセ
ットする。レジスタ106には表示象限が予め記憶され
ているから、符号変換部109は加工象限と表示象限と
に基いてRAM 104から読み出したNoデータの符
号を変えて表示部107に出力し、Noテープ113か
ら読み取った第1、第2の刃物台の工具軌跡を同一象限
に表示する。
以上、本発明によれば作成中或いは既に作成さ第1たN
oデータに基いて各工具の工具軌跡を同一象限に表示す
るようにしたから、全体の加工形状を合成して観察する
ことができNOプログラミングの良し悪しが容易に判別
でき、プログラムチェックが容易に在った。
oデータに基いて各工具の工具軌跡を同一象限に表示す
るようにしたから、全体の加工形状を合成して観察する
ことができNOプログラミングの良し悪しが容易に判別
でき、プログラムチェックが容易に在った。
同、表示の際工具毎に色分けして工具軌跡を表示すれば
各工具の工具軌跡を識別でき益々プログラムチェックが
容易となる。又、工具コードより加工象限を判別する場
合について説明したが必ずしもこのようにする必要はな
く、プログラム中に加工象限を指示するようにしたり、
或いは外部より指示したりすることもできる。
各工具の工具軌跡を識別でき益々プログラムチェックが
容易となる。又、工具コードより加工象限を判別する場
合について説明したが必ずしもこのようにする必要はな
く、プログラム中に加工象限を指示するようにしたり、
或いは外部より指示したりすることもできる。
第1図は同時2恥の刃物台を有する4軸旋盤の説明図、
第2図は従来の表示例、第3図及び第4図は本発明の表
示例、第5図及び第6図はそれぞれ本発明の第1、第2
実施例ブロック図である。 101・・・データ入力部、102・・・Noデータ作
成装置、103・・・ROM、 104・・・R,AM
、 105・・・工具−象限メモリ、106・・・レジ
スタ、107・・・表示部、108・・・レジスタ、1
09・・・符号変換部、110・・・n、AM%111
・・・テープパンチ、112,115・・・Noテープ
、114・・・テープリーダ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 室 外1名 ^11 キ/図 第2百
第2図は従来の表示例、第3図及び第4図は本発明の表
示例、第5図及び第6図はそれぞれ本発明の第1、第2
実施例ブロック図である。 101・・・データ入力部、102・・・Noデータ作
成装置、103・・・ROM、 104・・・R,AM
、 105・・・工具−象限メモリ、106・・・レジ
スタ、107・・・表示部、108・・・レジスタ、1
09・・・符号変換部、110・・・n、AM%111
・・・テープパンチ、112,115・・・Noテープ
、114・・・テープリーダ 特許出願人 ファナック株式会社 代理人 弁理士 辻 室 外1名 ^11 キ/図 第2百
Claims (2)
- (1)複数の工具の各々によシ互いに別々の象限にてワ
ークに加工を施すNoプログラムを作成する装置におい
て、各工具の工具通路を特定するNoデータを同一象限
にて作成し、該Noデータに基いて各工具軌跡を同一象
限に表示する表示手段、各工具の実際の通路が属する象
限を指示する象限指示手段、Noデータが作成された象
限と象限指示手段が指示する象限を用いてNoデータ中
の通路データの符号を変換する変換手段を有し、前記変
換手段の出力によシNCプログラムを作成することを特
徴とするNoプログラミング機能を有する装置。 - (2)前記変換手段は更に既に作成された各工具のNo
プログラムデータを対応する工具が特定の象限で移動す
るように符号を変換し、前記表示手段は該変換手段の出
力によシ各工具の工具通路を前記特定の象限に表示させ
ることを特徴とする特許請求の範囲第(1)項記載のN
oプログラミング機能を有する装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57145836A JPS5935205A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | Ncプログラミング機能を有する装置 |
EP83304855A EP0103428B1 (en) | 1982-08-23 | 1983-08-23 | Nc programming apparatus |
DE8383304855T DE3380747D1 (en) | 1982-08-23 | 1983-08-23 | Nc programming apparatus |
US06/525,669 US4571670A (en) | 1982-08-23 | 1983-08-23 | NC Programming Apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP57145836A JPS5935205A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | Ncプログラミング機能を有する装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPS5935205A true JPS5935205A (ja) | 1984-02-25 |
Family
ID=15394226
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP57145836A Pending JPS5935205A (ja) | 1982-08-23 | 1982-08-23 | Ncプログラミング機能を有する装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US4571670A (ja) |
EP (1) | EP0103428B1 (ja) |
JP (1) | JPS5935205A (ja) |
DE (1) | DE3380747D1 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS624551A (ja) * | 1985-06-27 | 1987-01-10 | Fanuc Ltd | 工具形状の自動描画方式 |
Families Citing this family (15)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPS60263211A (ja) * | 1984-06-11 | 1985-12-26 | Toyoda Mach Works Ltd | 対話形数値制御工作機械のデ−タ入力装置 |
JPS61265240A (ja) * | 1985-05-18 | 1986-11-25 | Fanuc Ltd | 4軸旋盤用のncプログラム編集方法 |
JPS62119608A (ja) * | 1985-11-20 | 1987-05-30 | Fanuc Ltd | 対話形プログラミング装置 |
JPS62123504A (ja) * | 1985-11-22 | 1987-06-04 | Toshiba Mach Co Ltd | ロボツトの制御方法 |
JPS62236650A (ja) * | 1986-04-01 | 1987-10-16 | Fanuc Ltd | 4軸旋盤のncプログラム作成方法 |
JPS645779A (en) * | 1987-06-29 | 1989-01-10 | Fanuc Ltd | Robot arrangement examination system |
US5239477A (en) * | 1987-07-24 | 1993-08-24 | Fanuc Ltd. | Conversational-type programming apparatus classifying by color regions to be machined |
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