JPS5926368A - 車両の操舵装置 - Google Patents
車両の操舵装置Info
- Publication number
- JPS5926368A JPS5926368A JP13489182A JP13489182A JPS5926368A JP S5926368 A JPS5926368 A JP S5926368A JP 13489182 A JP13489182 A JP 13489182A JP 13489182 A JP13489182 A JP 13489182A JP S5926368 A JPS5926368 A JP S5926368A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- rear wheels
- wheels
- wheel
- vehicle
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
- B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
- B62D7/00—Steering linkage; Stub axles or their mountings
- B62D7/06—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins
- B62D7/14—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering
- B62D7/148—Steering linkage; Stub axles or their mountings for individually-pivoted wheels, e.g. on king-pins the pivotal axes being situated in more than one plane transverse to the longitudinal centre line of the vehicle, e.g. all-wheel steering provided with safety devices
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Steering-Linkage Mechanisms And Four-Wheel Steering (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明は前輪とともに後輪を転舵するようにした車両の
操舵装置に係り、特に運転者に後輪の転舵情報を提供す
る表示装置を設けた車両の操舵装置に関する。
操舵装置に係り、特に運転者に後輪の転舵情報を提供す
る表示装置を設けた車両の操舵装置に関する。
車両、特に四輪車における操舵は通常前輪のみを転舵す
ることによシ成され、この場合前輪の転舵を開始すると
前輪にすべり角を生し、これによって発生するコーナリ
ングフォースが車体の横運動と車体重心まわシのヨーイ
ングを引き起こす。
ることによシ成され、この場合前輪の転舵を開始すると
前輪にすべり角を生し、これによって発生するコーナリ
ングフォースが車体の横運動と車体重心まわシのヨーイ
ングを引き起こす。
一方、後輪は車体のヨー運動のためにヨ一方向への変位
が生じはじめて初めてすべり角を生じる。
が生じはじめて初めてすべり角を生じる。
以上の結果、後輪の発生するコーナリングフォースは前
輪の発生するそれに対して位相遅れがあり、この位相遅
れのだめに前後輪のコーナリングフォースのき力が運転
者の意図する値に達するまでに若干の時間遅れが生じ、
これが四輪車の操舵を困難にしている一因となっている
。
輪の発生するそれに対して位相遅れがあり、この位相遅
れのだめに前後輪のコーナリングフォースのき力が運転
者の意図する値に達するまでに若干の時間遅れが生じ、
これが四輪車の操舵を困難にしている一因となっている
。
そこで、本出願人は先に前輪の転舵と関連して後輪をも
転舵せしめ、同時に前輪と後輪の舵角比を適当に制御し
得る如くした操舵装置〜を提供した。
転舵せしめ、同時に前輪と後輪の舵角比を適当に制御し
得る如くした操舵装置〜を提供した。
斯る操舵装置によれば、前記従来の操舵装置における問
題点を有効に解決して四輪車の操舵を極めて容易化する
ことができるとともに、最小回転半径を大幅に減少せし
めて狭い道路」−の走行や駐車を容易化することができ
る。
題点を有効に解決して四輪車の操舵を極めて容易化する
ことができるとともに、最小回転半径を大幅に減少せし
めて狭い道路」−の走行や駐車を容易化することができ
る。
しかしながら、斯る操舵装置にあっては運転者は時々刻
々の前後輪の転舵情報を得ることができず、特に後輪の
転舵状況を確認することができなかった。
々の前後輪の転舵情報を得ることができず、特に後輪の
転舵状況を確認することができなかった。
本発明は斯る点に鑑みて成されたもので、その目的とす
る処は、操舵輪の操舵操作により前輪を転舵するととも
に、前輪操舵角検出装置その他のセンサからの信号によ
り後輪操舵アクチュエータを駆動制御して後輪を転舵す
るようにした車両の操舵装置において、後輪の転舵情報
を表示する表示装置を設けることにより、運転者に後輪
の転舵情報を時々刻々提供し、運転者に後輪の転舵状況
を確認しながらの運転操作を可能ならしめ、以って操舵
操作並びに狭い路上での走行や駐車の更なる容易化を図
り得るようにした車両の操舵装置を提供するにある。
る処は、操舵輪の操舵操作により前輪を転舵するととも
に、前輪操舵角検出装置その他のセンサからの信号によ
り後輪操舵アクチュエータを駆動制御して後輪を転舵す
るようにした車両の操舵装置において、後輪の転舵情報
を表示する表示装置を設けることにより、運転者に後輪
の転舵情報を時々刻々提供し、運転者に後輪の転舵状況
を確認しながらの運転操作を可能ならしめ、以って操舵
操作並びに狭い路上での走行や駐車の更なる容易化を図
り得るようにした車両の操舵装置を提供するにある。
以下に本発明の好適一実施例を添付図面に基づいて詳述
する。
する。
第１図は本発明に係る操舵装置を装備、して成る車両の
基本構造を示す模式的平面図、第２図乃至第４図は夫々
表示装置の表示例を示す図である。
基本構造を示す模式的平面図、第２図乃至第４図は夫々
表示装置の表示例を示す図である。
第１図に基づいて操舵装置の基本構成を説明するに、運
転者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２はギアボックス
３内に内装された方向転換手段に接続され、操舵輪１の
操舵回動は例えばラックアンドピニオン方式による該方
向転換手段によってタイロッド４の車体幅方向への運動
に変換される。
転者が操舵操作する操舵輪１の操舵軸２はギアボックス
３内に内装された方向転換手段に接続され、操舵輪１の
操舵回動は例えばラックアンドピニオン方式による該方
向転換手段によってタイロッド４の車体幅方向への運動
に変換される。
上記タイロッド４の外端部は前輪５，５を支持し、且つ
左右方向へ回動自在に構成されるナックルアーム６．６
に連結され、タイロット４の上記運動によって前輪５．
５は操舵輪１の操舵力向に転舵される。
左右方向へ回動自在に構成されるナックルアーム６．６
に連結され、タイロット４の上記運動によって前輪５．
５は操舵輪１の操舵力向に転舵される。
以上の前輪転舵手段は公知のものと同じであり、ギアボ
ックス３に動力舵取装置を付設することにより操舵輪１
の操舵操作は該動力舵取装置によって補助される。
ックス３に動力舵取装置を付設することにより操舵輪１
の操舵操作は該動力舵取装置によって補助される。
一方、１３は後輪側のギアボックスであり・該ギアボッ
クス１３内に内装されたラックアンドピニオン方式等の
方向転換手段には後輪操舵サーボアクチュエータ１７か
ら後方へ延出する軸１７ａが接続されている４、又ギア
ボックス１３を車体幅方向に移動自在に貫通するタイロ
ッド１４の外端部にはナックルアーム１６．１６が回動
自在に連結されており、両ナックルアーム１６．１６に
は後輪１５．１５が回転自在に支承されている。
クス１３内に内装されたラックアンドピニオン方式等の
方向転換手段には後輪操舵サーボアクチュエータ１７か
ら後方へ延出する軸１７ａが接続されている４、又ギア
ボックス１３を車体幅方向に移動自在に貫通するタイロ
ッド１４の外端部にはナックルアーム１６．１６が回動
自在に連結されており、両ナックルアーム１６．１６に
は後輪１５．１５が回転自在に支承されている。
更に車体にはコンピュータ２０が設置されており、該コ
ンピュータ２０は前記操舵軸２に設けられた前輪転舵角
検出装置２１及び車体に設置された横Ｑｔｕ速度センサ
２２からの信号を受けて前記サーボアクチュエータ１７
を駆動制御し、後輪１５゜１５を前輪５．５と同方向に
、又は逆方向に転舵せしめたり、或は後輪１５．１５の
転舵をロックしたシする。これと同時に該コンピュータ
２０はこれに連結され、運転席に設置された表示装置２
３の画面上に第２図に示す如き前輪５，５と後輪１５゜
１５の時々刻々の転舵状況を示す画像を映し出す。
ンピュータ２０は前記操舵軸２に設けられた前輪転舵角
検出装置２１及び車体に設置された横Ｑｔｕ速度センサ
２２からの信号を受けて前記サーボアクチュエータ１７
を駆動制御し、後輪１５゜１５を前輪５．５と同方向に
、又は逆方向に転舵せしめたり、或は後輪１５．１５の
転舵をロックしたシする。これと同時に該コンピュータ
２０はこれに連結され、運転席に設置された表示装置２
３の画面上に第２図に示す如き前輪５，５と後輪１５゜
１５の時々刻々の転舵状況を示す画像を映し出す。
これにより運転者に対して前、後輪５，５．１５゜１５
の時々刻々の転舵状況を情報として提供することができ
、運転者はこれらの転舵状況を確認しつつ運転操作を行
うことができ、この結果、操舵操作並びに狭い路上での
走行や駐車を更に容易なものとすることができる、 尚表示装置２３の表示部としては第２図に示すものの仙
薬３図及び第４図に示す如きものが考えられる。第３図
は記号で以って前後輪５．５，１５゜１５の転舵状況を
表示するもので、例えば十記号２３ａは後輪１５．１５
が前輪５，５と同位相であることを、Ｏ記号２３ｂは後
輪１５．１５が固定であることを、−記号２３ｃは後輪
１５．１５が前輪５．５と逆位相であることを夫々示す
。又第４図は色彩の異なるランプ表示としだもので、例
えば青ランプ１２３ａが点灯すれば後輪１５．１５は前
輪５．５と同位相であることを、黄ランプ１２３ｂが点
灯すれば後輪１５．１５か固定であることを、赤ランプ
１２３Ｃが点灯すれは後輪１５゜１．５は前輪５，５と
逆位相であることを夫々示す。
の時々刻々の転舵状況を情報として提供することができ
、運転者はこれらの転舵状況を確認しつつ運転操作を行
うことができ、この結果、操舵操作並びに狭い路上での
走行や駐車を更に容易なものとすることができる、 尚表示装置２３の表示部としては第２図に示すものの仙
薬３図及び第４図に示す如きものが考えられる。第３図
は記号で以って前後輪５．５，１５゜１５の転舵状況を
表示するもので、例えば十記号２３ａは後輪１５．１５
が前輪５，５と同位相であることを、Ｏ記号２３ｂは後
輪１５．１５が固定であることを、−記号２３ｃは後輪
１５．１５が前輪５．５と逆位相であることを夫々示す
。又第４図は色彩の異なるランプ表示としだもので、例
えば青ランプ１２３ａが点灯すれば後輪１５．１５は前
輪５．５と同位相であることを、黄ランプ１２３ｂが点
灯すれば後輪１５．１５か固定であることを、赤ランプ
１２３Ｃが点灯すれは後輪１５゜１．５は前輪５，５と
逆位相であることを夫々示す。
尚以上示した実施例はコンピュータ制御による表示装置
を採用したものを示しだが、表示方法としてはその他第
５図に示す如きものが考えられる。
を採用したものを示しだが、表示方法としてはその他第
５図に示す如きものが考えられる。
即ち、後輪転舵系に連結する軸１３０の端部に後輪の前
輪と同方向の回転に対応する１融１ｉＫ １３１と後輪
の前輪と逆方向の回転に対応する磁極１３２を夫々設け
、これらを磁気センサ１２２にて検知し、表示装置１２
３に表示する方法も考えられる。
輪と同方向の回転に対応する１融１ｉＫ １３１と後輪
の前輪と逆方向の回転に対応する磁極１３２を夫々設け
、これらを磁気センサ１２２にて検知し、表示装置１２
３に表示する方法も考えられる。
以上の説明で明らかな如く本発明によれば、前後輪の転
舵状況を表示する表示装置を設けたため、運転者に転舵
情報を時々刻々提供することかでき、これにより運転者
は前後輪の転舵状況を確認しながら運転操作を行なうこ
とが司能七なり、以って操舵操作並びに狭い路上での走
行や駐車を更に容易なものとすることができる。
舵状況を表示する表示装置を設けたため、運転者に転舵
情報を時々刻々提供することかでき、これにより運転者
は前後輪の転舵状況を確認しながら運転操作を行なうこ
とが司能七なり、以って操舵操作並びに狭い路上での走
行や駐車を更に容易なものとすることができる。
図面は本発明の実施例を示すものであり、第１図は車両
の模式的平面図、第２図乃至第４図は夫夫表示装置の表
示例を示す図、第５図は表示装置の変更実施例を示す模
式図である。 尚図面中１は操舵輪、３．１３はギアホックス、４．１
４はタイロッド、５は前輪、１５は後輪、１７はサーボ
アクチュエータ、２０はコンピュータ、２１は操舵角検
出装置、２２は横加速度センサ、２３．１２３は表示装
置である。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
の模式的平面図、第２図乃至第４図は夫夫表示装置の表
示例を示す図、第５図は表示装置の変更実施例を示す模
式図である。 尚図面中１は操舵輪、３．１３はギアホックス、４．１
４はタイロッド、５は前輪、１５は後輪、１７はサーボ
アクチュエータ、２０はコンピュータ、２１は操舵角検
出装置、２２は横加速度センサ、２３．１２３は表示装
置である。 第１図 第２図 第３図 第４図 第５図
Claims (1)
- 操舵輪の操舵操作により前輪を転舵するとともに、前輪
操舵角□検出装置その他のセンサからの信号により後輪
操舵アクチュエータを駆動制御＆＝ｌＩ して後輪を転
舵するようにした重両の操舵装置において、後輪の転舵
状態を表示する表示装置を設けたことを特徴とする車両
の操舵装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13489182A JPS5926368A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP13489182A JPS5926368A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5926368A true JPS5926368A (ja) | 1984-02-10 |
| JPH0343113B2 JPH0343113B2 (ja) | 1991-07-01 |
Family
ID=15138925
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP13489182A Granted JPS5926368A (ja) | 1982-08-02 | 1982-08-02 | 車両の操舵装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5926368A (ja) |
Cited By (5)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59220459A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-11 | Mazda Motor Corp | ４輪操舵の操舵角表示装置 |
| JPS61171673A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輌の前後輪操舵装置 |
| JPS61171668A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輛の前後輪操舵装置 |
| JPS61171669A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輛の前後輪操舵装置 |
| JP2010120494A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5359242U (ja) * | 1976-10-22 | 1978-05-20 | ||
| JPS56146670U (ja) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 |
-
1982
- 1982-08-02 JP JP13489182A patent/JPS5926368A/ja active Granted
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5359242U (ja) * | 1976-10-22 | 1978-05-20 | ||
| JPS56146670U (ja) * | 1980-04-03 | 1981-11-05 |
Cited By (7)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS59220459A (ja) * | 1983-05-27 | 1984-12-11 | Mazda Motor Corp | ４輪操舵の操舵角表示装置 |
| JPS61171673A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輌の前後輪操舵装置 |
| JPS61171668A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輛の前後輪操舵装置 |
| JPS61171669A (ja) * | 1985-01-24 | 1986-08-02 | Honda Motor Co Ltd | 車輛の前後輪操舵装置 |
| JPH0562114B2 (ja) * | 1985-01-24 | 1993-09-07 | Honda Motor Co Ltd | |
| JPH0585397B2 (ja) * | 1985-01-24 | 1993-12-07 | Honda Motor Co Ltd | |
| JP2010120494A (ja) * | 2008-11-19 | 2010-06-03 | Honda Motor Co Ltd | 車両操舵装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0343113B2 (ja) | 1991-07-01 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JPH0686222B2 (ja) | 操舵装置 | |
| JPS61500903A (ja) | 有節式車輛のサ−ボ操縦装置 | |
| JPH11129927A (ja) | 電動操舵車両の操向輪制御構造 | |
| JPH0358949B2 (ja) | ||
| JPS63297173A (ja) | 自動車用複合操舵装置 | |
| JPS5744568A (en) | Steering apparatus for car | |
| JPS5926366A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPS5926368A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JP2000180305A (ja) | 車両の走行シミュレータ装置 | |
| JPS6218366A (ja) | 自動車のステアリング装置 | |
| US8359138B2 (en) | Method and system for assisting the steering of steered wheels of a vehicle thus equipped | |
| JPS5926367A (ja) | 車両の操舵装置 | |
| JPH01172071A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JP6518217B2 (ja) | 前輪転舵制御装置 | |
| JP2515731Y2 (ja) | ステアブルトレーラ | |
| JP2699082B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JPS63184576A (ja) | 自動車用後輪操舵装置 | |
| JP2651593B2 (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 | |
| JP2681480B2 (ja) | 可変ステアリングギヤ比操舵装置の制御方法 | |
| JPH05229444A (ja) | ４輪操舵車の後輪操舵制御装置 | |
| JPH04264903A (ja) | 無人搬送車 | |
| JPS63184575A (ja) | 自動車用後輪操舵装置の制御方法 | |
| JPH024866Y2 (ja) | ||
| JPS6085076A (ja) | 車両の前後輪操舵装置 | |
| JPH01266074A (ja) | ４輪操舵車両の後輪制御方法 |