JPS59205607A - プログラマブル・オフセツト設定方式 - Google Patents
プログラマブル・オフセツト設定方式Info
- Publication number
- JPS59205607A JPS59205607A JP7830183A JP7830183A JPS59205607A JP S59205607 A JPS59205607 A JP S59205607A JP 7830183 A JP7830183 A JP 7830183A JP 7830183 A JP7830183 A JP 7830183A JP S59205607 A JPS59205607 A JP S59205607A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- setting data
- register
- data storage
- teaching
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
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Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/40—Robotics, robotics mapping to robotics vision
- G05B2219/40383—Correction, modification program by detection type workpiece
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Manufacturing & Machinery (AREA)
- Physics & Mathematics (AREA)
- General Physics & Mathematics (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Numerical Control (AREA)
- Executing Machine-Instructions (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の技術分野と従来技術
本発明は、ロボットの制御方式に関するもので、教示位
置に対して、あるオフセット値を補正して再生位置とす
るときのオフセット設定方式に関する。
置に対して、あるオフセット値を補正して再生位置とす
るときのオフセット設定方式に関する。
従来、ロボットを制御するプログラム中に、オフセット
を指定するＧ４５．Ｇ４６等のＧコードがあると、教示
位置にセツティング・データ記憶部に記憶されたセツテ
ィング・データを加輝して補正した位置を再生し移動目
標位置としており、この際、上記セツティング・データ
は手動により設定しなければならなかった。そのため、
処理途中で該セツティング・データを変えたり、プログ
ラム処理の結果に応じて該セツティング・データを自動
的に変えること等はできず不便であった。
を指定するＧ４５．Ｇ４６等のＧコードがあると、教示
位置にセツティング・データ記憶部に記憶されたセツテ
ィング・データを加輝して補正した位置を再生し移動目
標位置としており、この際、上記セツティング・データ
は手動により設定しなければならなかった。そのため、
処理途中で該セツティング・データを変えたり、プログ
ラム処理の結果に応じて該セツティング・データを自動
的に変えること等はできず不便であった。
発明の目的
本発明の目的は、上記欠点を改善して、オフセットの値
を指定するセツティング・データをプログラム中で変化
させることができるＪ：うにした、ロボット制御におけ
るプログラマブル・オフセラ１−設定方式を提供するこ
とにある。
を指定するセツティング・データをプログラム中で変化
させることができるＪ：うにした、ロボット制御におけ
るプログラマブル・オフセラ１−設定方式を提供するこ
とにある。
発明の構成と作用
プログラム制御されるロボットにおいて、レジスタ演算
等を行うＳコードグループ（８０１〜Ｓ２０ ） ｆこ
１１またにＳ二１−ド、Ｓ６４，８６５をｉ父Ｃノ、該
Ｓ」−ドＳ６４．Ｓ６５は、レジスタとしツアインク・
−７゛−夕記憶部間の−ｆ−タの転送をｆｊわせしめる
制御二ＸＩ −ドとし、−１−記しノジスタには、手動
ま１＝はプ１−１グ′ラムにＪ、る９１１１ｊｌ結果に
基づく教示位置（４二対する補正量を記憶させ、該レジ
スタに記憶された補止ｈ）を上記新設Ｓ ７−ドを使用
して、セツティング・データ記憶部（、二転送し、該セ
ツティング・ｊ゛−夕記憶部に記憶されたデータと教示
位置を加を本シて移動目標位置を指令りるように構成１
）、ブ【１グラムによる処理中でし教示位置に対して自
動的かつ必要とする任意の補正量をｆ＝Ｊ加て・きるよ
うにし、たものでｊ）る４、 実施例 本発明の 実施例どし−Ｃ１［ｌボッ１−が２（Φ類の
ワークを取扱ってＪ３す、ぞのワークの種類によつＣ−
教示ｔマｌ買に対し、巽なつｔ＝ ｐｑ〕１．＝ツ１−
を行う場合についで説明づる。第１図（ま、このような
実施例にお（〕るｆ［−ｌツク線図で、レジスタ［でＡ
；Ｒｓには、１ノークの種類に応じた補正量Δ、Ｂが記
憶されており、ロボットにＳ鎗けられｋ＝しンリ等の入
力信号によってワークの種類Ｗ△、ＷＢを判断し、それ
に応じ−Ｃレジスタ選択１２を行い、選択されたレジス
タの値をセツティング・データ記憶部Ｓに記憶させ、該
記憶値と教示位置１１を加算して移動目標位置１３を樟
出し、該移動目標位置１３と現在位屁１４とを比較し、
その差を移動指令１５ど（〕で出力づるようになってい
る。
等を行うＳコードグループ（８０１〜Ｓ２０ ） ｆこ
１１またにＳ二１−ド、Ｓ６４，８６５をｉ父Ｃノ、該
Ｓ」−ドＳ６４．Ｓ６５は、レジスタとしツアインク・
−７゛−夕記憶部間の−ｆ−タの転送をｆｊわせしめる
制御二ＸＩ −ドとし、−１−記しノジスタには、手動
ま１＝はプ１−１グ′ラムにＪ、る９１１１ｊｌ結果に
基づく教示位置（４二対する補正量を記憶させ、該レジ
スタに記憶された補止ｈ）を上記新設Ｓ ７−ドを使用
して、セツティング・データ記憶部（、二転送し、該セ
ツティング・ｊ゛−夕記憶部に記憶されたデータと教示
位置を加を本シて移動目標位置を指令りるように構成１
）、ブ【１グラムによる処理中でし教示位置に対して自
動的かつ必要とする任意の補正量をｆ＝Ｊ加て・きるよ
うにし、たものでｊ）る４、 実施例 本発明の 実施例どし−Ｃ１［ｌボッ１−が２（Φ類の
ワークを取扱ってＪ３す、ぞのワークの種類によつＣ−
教示ｔマｌ買に対し、巽なつｔ＝ ｐｑ〕１．＝ツ１−
を行う場合についで説明づる。第１図（ま、このような
実施例にお（〕るｆ［−ｌツク線図で、レジスタ［でＡ
；Ｒｓには、１ノークの種類に応じた補正量Δ、Ｂが記
憶されており、ロボットにＳ鎗けられｋ＝しンリ等の入
力信号によってワークの種類Ｗ△、ＷＢを判断し、それ
に応じ−Ｃレジスタ選択１２を行い、選択されたレジス
タの値をセツティング・データ記憶部Ｓに記憶させ、該
記憶値と教示位置１１を加算して移動目標位置１３を樟
出し、該移動目標位置１３と現在位屁１４とを比較し、
その差を移動指令１５ど（〕で出力づるようになってい
る。
上記−ノ１１ツク線図で示す処理を、第２図で示す本発
明の一実施例のハードウェア構成と、第３図（示Ｊソフ
１−ウ」−アの処理−ノロ−で本発明の上記一実施例を
説明する。
明の一実施例のハードウェア構成と、第３図（示Ｊソフ
１−ウ」−アの処理−ノロ−で本発明の上記一実施例を
説明する。
第２図におい−Ｃ２１はマイクロ］ンビＺＬ−夕、２は
プログラムを記憶するバブルメモリで１また、３Ｉま占
き込み、読み出し可能なメモリ、４は手動データ入力装
置、５はそのインターフェイス回路、６は軸制御回路、
７はサーボ増幅器、８はサーボ［−夕、９は位置検出器
、１０は［ｌボッ１−に設けられた各センサーとマイク
ロコンピュータを結ぶインターフェイス回路である。な
お、軸制御回路６、’ｔ−−ボし一タ８．イＱ置検出器
９、説明の便宜１− 軸部分のみ図示しである。
プログラムを記憶するバブルメモリで１また、３Ｉま占
き込み、読み出し可能なメモリ、４は手動データ入力装
置、５はそのインターフェイス回路、６は軸制御回路、
７はサーボ増幅器、８はサーボ［−夕、９は位置検出器
、１０は［ｌボッ１−に設けられた各センサーとマイク
ロコンピュータを結ぶインターフェイス回路である。な
お、軸制御回路６、’ｔ−−ボし一タ８．イＱ置検出器
９、説明の便宜１− 軸部分のみ図示しである。
−１）、レジスタ演咋ｖ）人出力制御を（ｊう３−」−
ドグループ（ＳＯＩ−８２０）に新たにＳ６４゜８６５
のＳで１−Ｆを設（）、該Ｓ二ｌ−ドにより、次のよ−
）な各処理４行わける。
ドグループ（ＳＯＩ−８２０）に新たにＳ６４゜８６５
のＳで１−Ｆを設（）、該Ｓ二ｌ−ドにより、次のよ−
）な各処理４行わける。
Ｓ６４．Ｓ、ｌマ ・・・・・・・・・（１）Ｌ−
記憶（１）式で示される命令３６４は、［１ボツ１〜の
輔番号Ｓのセラ−ｉ（ング・データ記憶部の内容をし・
ジスタ番号Ｒのレジスタに転送させるしのである。
記憶（１）式で示される命令３６４は、［１ボツ１〜の
輔番号Ｓのセラ−ｉ（ング・データ記憶部の内容をし・
ジスタ番号Ｒのレジスタに転送させるしのである。
８Ｂ５．Ｓ、Ｆぐ ・・・・・・・・・（２）上記
〈２）式（・示される命令８６５は、レジスタ番号１＜
のレジスタ記憶内容を、［：］ ｉｊＫツ１゛の軸番”
ｊ ｂのセツーｊ−イング・データ記憶部へ転送さ４ｉ
るムのである。
〈２）式（・示される命令８６５は、レジスタ番号１＜
のレジスタ記憶内容を、［：］ ｉｊＫツ１゛の軸番”
ｊ ｂのセツーｊ−イング・データ記憶部へ転送さ４ｉ
るムのである。
次に、第３３図の処理フ【−■−を参照しながら、本実
施１シリの作用に９いて説明づ−る。
施１シリの作用に９いて説明づ−る。
フイクに１１ ：ｉｌ：ＩＩンピニｌ−タ１（ま、バグ
ルメｔす２（こ記憶されたグ［１クラムによっで処理を
行い、ロボッ１−の各軸制御回路６．サーボ増幅器７．
サーボし一夕８を移動さ１生、ロボツ１へを制御してお
り、リークの種類により教示位置に対ｊ）で異なった補
正を施ツ必要が生じたとき、マイク［１コンビコータ１
は、インターフェイス回路１０をｆＦｌ）で入力される
各センサー等からの信号によりワークの種類を判断しく
第３図■）、ワークＷＡであれば、Ｓ６５．Ｓ、Ｒ＾の
処理を行わｌ！る。すなわち、メｌ′：す３のレジスタ
ＲＡに後述する処理によって記憶された補正量をメモリ
３内のセツティング・ｊ゛−夕記憶部Ｓにセラ１へしく
第３図■）、また、ワークＷ８であれば、同様にメｔす
３の（ノジスタ［クロに記憶された補正量をセツティン
グ・データ記憶部Ｓにセットしく第３図■）、次（ご、
（３］−ドＧ４５の処理、すなわち教示位置に対１ノ、
セツティング・データ記憶部Ｓの値を加算補正する処理
を行い、移動目標位置を出力する（第３図■）。
ルメｔす２（こ記憶されたグ［１クラムによっで処理を
行い、ロボッ１−の各軸制御回路６．サーボ増幅器７．
サーボし一夕８を移動さ１生、ロボツ１へを制御してお
り、リークの種類により教示位置に対ｊ）で異なった補
正を施ツ必要が生じたとき、マイク［１コンビコータ１
は、インターフェイス回路１０をｆＦｌ）で入力される
各センサー等からの信号によりワークの種類を判断しく
第３図■）、ワークＷＡであれば、Ｓ６５．Ｓ、Ｒ＾の
処理を行わｌ！る。すなわち、メｌ′：す３のレジスタ
ＲＡに後述する処理によって記憶された補正量をメモリ
３内のセツティング・ｊ゛−夕記憶部Ｓにセラ１へしく
第３図■）、また、ワークＷ８であれば、同様にメｔす
３の（ノジスタ［クロに記憶された補正量をセツティン
グ・データ記憶部Ｓにセットしく第３図■）、次（ご、
（３］−ドＧ４５の処理、すなわち教示位置に対１ノ、
セツティング・データ記憶部Ｓの値を加算補正する処理
を行い、移動目標位置を出力する（第３図■）。
これにより、軸制御回路６．サーボ増幅器７．サーボ［
−タ８が稼動しで、教示位置に対しで補正された位置へ
ロボットの当該軸は位置づけられる。
−タ８が稼動しで、教示位置に対しで補正された位置へ
ロボットの当該軸は位置づけられる。
なお、レジスタＲへ、Ｒｓに記憶される補正量は、手動
データ入力装置４から手動で入力したり、または従来の
Ｓ］−ド（Ｓｏｌ〜５２０）や新設したＳ６４のＳコー
ドを用いてプログラム処理中、その処理結果等を記憶さ
けるものである。これにより、プログラム中でオフセッ
トの値を変えることができるものである。
データ入力装置４から手動で入力したり、または従来の
Ｓ］−ド（Ｓｏｌ〜５２０）や新設したＳ６４のＳコー
ドを用いてプログラム処理中、その処理結果等を記憶さ
けるものである。これにより、プログラム中でオフセッ
トの値を変えることができるものである。
発明の効果
本発明は、教示位置に対づる補正量をプログラム中ぐ変
化できるようにしたから、プログラム処理中、途中で補
正量を変更したり、ロボット自体に組込まれたセンサー
等からの信号によって、ロボット自体が必要補正量を判
断して自動的に適切な補正量を教示位置に対し補正する
ことができ、［１ホツトの処理能力、適用範囲を広げる
ものである。
化できるようにしたから、プログラム処理中、途中で補
正量を変更したり、ロボット自体に組込まれたセンサー
等からの信号によって、ロボット自体が必要補正量を判
断して自動的に適切な補正量を教示位置に対し補正する
ことができ、［１ホツトの処理能力、適用範囲を広げる
ものである。
第１図は、本発明の一実施例のブロック線図、第２図は
、本発明の一実施例のハードウェア構成図、第３図は、
同一実施例の処理フローである。 ４・・・手動データ入力装置、９・・・位置検出器。 特許出願人 ファナック 株式会社 （ほか１名） ｉ・ 第３図 ５
、本発明の一実施例のハードウェア構成図、第３図は、
同一実施例の処理フローである。 ４・・・手動データ入力装置、９・・・位置検出器。 特許出願人 ファナック 株式会社 （ほか１名） ｉ・ 第３図 ５
Claims (1)
- プログラムで制御されるロボットにおいて、補正量を記
憶するレジスタと補正ｍを指定するセツティング・デー
タ記憶部と、上記レジスタと上記セツティング・データ
記憶部の記憶データを相互に転送させるための制御コー
ドを設け、該制御コードにより、上記セツティング・デ
ータ記憶部に適正補正量を記憶した上記レジスタの値を
転送させることにより、教示位置に上記セツティング・
データ記憶部の適正補正届を加算して移動目標位置を出
すようにしたプログラマブル・オフセット設定方式。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7830183A JPS59205607A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | プログラマブル・オフセツト設定方式 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP7830183A JPS59205607A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | プログラマブル・オフセツト設定方式 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59205607A true JPS59205607A (ja) | 1984-11-21 |
Family
ID=13658096
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP7830183A Pending JPS59205607A (ja) | 1983-05-06 | 1983-05-06 | プログラマブル・オフセツト設定方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS59205607A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157905A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS635405A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Toshiba Mach Co Ltd | パレツト等の誤差補正装置 |
| JPS6334085A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-13 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの治具の姿勢再現方法 |
| KR100515445B1 (ko) * | 1998-05-13 | 2006-03-03 | 삼성전자주식회사 | 웨이퍼 카세트 운반용 로봇의 에러 복구방법 및 복구장치 |
Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
| JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
-
1983
- 1983-05-06 JP JP7830183A patent/JPS59205607A/ja active Pending
Patent Citations (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5383267A (en) * | 1976-12-27 | 1978-07-22 | Fanuc Ltd | System for correcting robot's position |
| JPS5769315A (en) * | 1980-10-13 | 1982-04-28 | Fanuc Ltd | Control system of industrial robot |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61157905A (ja) * | 1984-12-28 | 1986-07-17 | Yaskawa Electric Mfg Co Ltd | 産業用ロボツトの制御装置 |
| JPS635405A (ja) * | 1986-06-26 | 1988-01-11 | Toshiba Mach Co Ltd | パレツト等の誤差補正装置 |
| JPS6334085A (ja) * | 1986-07-23 | 1988-02-13 | 株式会社日立製作所 | ロボツトの治具の姿勢再現方法 |
| KR100515445B1 (ko) * | 1998-05-13 | 2006-03-03 | 삼성전자주식회사 | 웨이퍼 카세트 운반용 로봇의 에러 복구방법 및 복구장치 |
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