JPS635405A - パレツト等の誤差補正装置 - Google Patents
パレツト等の誤差補正装置Info
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- JPS635405A JPS635405A JP15001686A JP15001686A JPS635405A JP S635405 A JPS635405 A JP S635405A JP 15001686 A JP15001686 A JP 15001686A JP 15001686 A JP15001686 A JP 15001686A JP S635405 A JPS635405 A JP S635405A
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- 238000000034 method Methods 0.000 claims description 5
- 238000003754 machining Methods 0.000 description 5
- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 description 4
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 4
- 101000981375 Homo sapiens Nuclear cap-binding protein subunit 1 Proteins 0.000 description 1
- 102100024372 Nuclear cap-binding protein subunit 1 Human genes 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔産業上の利用分野〕
本発明は、複数のパレットを備え、この各パレットにワ
ークをセツティングしておき、これらを順に加工部に搬
入し、ワークを予め設定された加工プログラムに従って
自動的に加工する加工機械におけるパレット等の誤差補
正装置に関する。
ークをセツティングしておき、これらを順に加工部に搬
入し、ワークを予め設定された加工プログラムに従って
自動的に加工する加工機械におけるパレット等の誤差補
正装置に関する。
いわゆるマルチパレットマガジン付加工機械で、スケジ
ュール運転を行おうとすると、たとえ全てのパレットに
同じフィクスチャ、同じワークが装着されていたとして
も、フィクスチ中の加工誤差、パレットに対するフィク
スチャおよびワークのセツティング誤差などがあるため
、ワークの位置誤差オフセット量としては異なる補正デ
ータを入れておく必要がある。
ュール運転を行おうとすると、たとえ全てのパレットに
同じフィクスチャ、同じワークが装着されていたとして
も、フィクスチ中の加工誤差、パレットに対するフィク
スチャおよびワークのセツティング誤差などがあるため
、ワークの位置誤差オフセット量としては異なる補正デ
ータを入れておく必要がある。
このためには、各パレット毎にオフセット指令補正コー
ドの異なる加工プログラムを準備しなくてはならない、
すなわち、第７図に示すように、オフセット量を記憶し
たレジスタのアドレスを指定するＨコードを、パレット
番号０１のパレットに装着されたワークについての加工
プログラムでは９０１〜９０５とし、パレット番号０２
のパレットに装着されたワークについての加工プログラ
ムでは９０５〜９０８とし、パレット番号０３のパレッ
トに装着されたワークについての加工プログラムでは９
０９〜９１２としなければならない。
ドの異なる加工プログラムを準備しなくてはならない、
すなわち、第７図に示すように、オフセット量を記憶し
たレジスタのアドレスを指定するＨコードを、パレット
番号０１のパレットに装着されたワークについての加工
プログラムでは９０１〜９０５とし、パレット番号０２
のパレットに装着されたワークについての加工プログラ
ムでは９０５〜９０８とし、パレット番号０３のパレッ
トに装着されたワークについての加工プログラムでは９
０９〜９１２としなければならない。
このように各パレット毎にオフセット指令補正コードを
考慮して加工プログラムを作成しなければならないこと
は、プログラムの作成が面倒である上、同じワークでも
それぞれ異なるプログラムを準備しなければならなかっ
た。
考慮して加工プログラムを作成しなければならないこと
は、プログラムの作成が面倒である上、同じワークでも
それぞれ異なるプログラムを準備しなければならなかっ
た。
ここに、本発明の目的は、このような問題を解消すべく
なされたもので、各パレット毎にオフセット指令補正コ
ードを考慮する必要がないパレット等の誤差補正装置を
提供することにある。
なされたもので、各パレット毎にオフセット指令補正コ
ードを考慮する必要がないパレット等の誤差補正装置を
提供することにある。
〔問題点を解決するための手段および作用〕そのため、
本発明では、複数のパレットを備え、この各パレットに
ワークをセツティングしておき、これらを順に加工部に
搬入してワークを予め設定された加工プログラムに従っ
て自動的に加工する加工機械において、前記加工部に搬
入されたパレットを識別するパレット識別手段と、前記
各パレットに対応して特定アドレスを記憶する参照テー
ブルと、各アドレス毎にワークの位置誤差オフセット量
を記憶するオフセットレジスタと、前記パレット識別手
段によって識別されたパレットに対応する特定アドレス
を参照テーブルから読出し、この特定アドレスと指令補
正コードとからレジスタのアドレスを算出し、このアド
レスのオフセット量を用いて加工部を制御する手段と、
を具備したことを特徴とする。
本発明では、複数のパレットを備え、この各パレットに
ワークをセツティングしておき、これらを順に加工部に
搬入してワークを予め設定された加工プログラムに従っ
て自動的に加工する加工機械において、前記加工部に搬
入されたパレットを識別するパレット識別手段と、前記
各パレットに対応して特定アドレスを記憶する参照テー
ブルと、各アドレス毎にワークの位置誤差オフセット量
を記憶するオフセットレジスタと、前記パレット識別手
段によって識別されたパレットに対応する特定アドレス
を参照テーブルから読出し、この特定アドレスと指令補
正コードとからレジスタのアドレスを算出し、このアド
レスのオフセット量を用いて加工部を制御する手段と、
を具備したことを特徴とする。
第１図は本実施例のマルチパレットマガジン付加工機械
の平面を示している。同加工機械は、マルチパレットマ
ガジン１１と、加工機械本体１２とから構成される。
の平面を示している。同加工機械は、マルチパレットマ
ガジン１１と、加工機械本体１２とから構成される。
マルチパレットマガジン１１は、゛−定角度、ここでは
６０度づつ回転する回転テーブル１３を備える。回転テ
ーブル１３には６つのステーションＳＴＩ〜ＳＴ６が等
角度で割り付けられ、この各ステージぢンＳＴＩ〜ＳＴ
６には識別可能なパレット番号が付されたバレン）Ｐ。
６０度づつ回転する回転テーブル１３を備える。回転テ
ーブル１３には６つのステーションＳＴＩ〜ＳＴ６が等
角度で割り付けられ、この各ステージぢンＳＴＩ〜ＳＴ
６には識別可能なパレット番号が付されたバレン）Ｐ。
１ ＝ Ｐ ｏ−が装着されている。各パレットＰ＋＋
〜ＰＯ＆にはフィクスチャＦ１〜Ｆ、を介してワークＷ
、〜Ｗ、がセツティングされている。また、パレットｐ
Ｈｌ〜Ｐ１１＆は、回転テーブル１３が６０度ずつ回転
する毎に前記加工機械本体１２例のステージジン５Ｔ９
１に順に対応し、図示しない搬入搬出装置を介してステ
ーションＳＴ９１に搬入、またはステーション５Ｔ９１
から搬出される。
〜ＰＯ＆にはフィクスチャＦ１〜Ｆ、を介してワークＷ
、〜Ｗ、がセツティングされている。また、パレットｐ
Ｈｌ〜Ｐ１１＆は、回転テーブル１３が６０度ずつ回転
する毎に前記加工機械本体１２例のステージジン５Ｔ９
１に順に対応し、図示しない搬入搬出装置を介してステ
ーションＳＴ９１に搬入、またはステーション５Ｔ９１
から搬出される。
加工機械本体１２は、マルチパレットマガジン１１から
ステーションＳＴ９１に搬入されたワークＷ１．〜Ｗ１
を実際に加工する加工部１４と、ステーションＳＴ９１
に搬入されたパレットＰａｌ〜Ｐ６６を識別するパレッ
ト識別子ｖｊＬ１５と、このパレット識別手段１５で識
別されたパレットＰａｌ〜Ｐａ＆上のワークＷ、−Ｗ、
に対応した加工プログラムに従って加工部１４を制御す
る’Ｍ ？ｌ１部１６とから構成される。
ステーションＳＴ９１に搬入されたワークＷ１．〜Ｗ１
を実際に加工する加工部１４と、ステーションＳＴ９１
に搬入されたパレットＰａｌ〜Ｐ６６を識別するパレッ
ト識別子ｖｊＬ１５と、このパレット識別手段１５で識
別されたパレットＰａｌ〜Ｐａ＆上のワークＷ、−Ｗ、
に対応した加工プログラムに従って加工部１４を制御す
る’Ｍ ？ｌ１部１６とから構成される。
パレット識別手段１５は、各パレットｐｅｔ〜Ｐ・４に
付されたパレット番号を識別できる装置によって構成さ
れる０例えば、各パレットＰＯＩ〜２６ｂのパレット番
号がバーコードで表示されていれば、光学的読取装置に
よって構成される。また、複数のドックの組み合せによ
って表示されていれば、これらに対応して配置されるリ
ミットスイッチによって構成される。
付されたパレット番号を識別できる装置によって構成さ
れる０例えば、各パレットＰＯＩ〜２６ｂのパレット番
号がバーコードで表示されていれば、光学的読取装置に
よって構成される。また、複数のドックの組み合せによ
って表示されていれば、これらに対応して配置されるリ
ミットスイッチによって構成される。
第２図は制御部１６の構成を示している。同制御部１６
は、前記各バレン）Ｐ、、〜ｐＨ６に対応して加工プロ
グラム番号や特定アドレスなどを記憶した参照テーブル
２１と、各アドレス毎にワークＷ１〜Ｗｆｉの位置誤差
オフセット量を記憶したオフセットレジスタ２２と、参
照テーブル２１およびオフセットレジスタ２２に書き込
むべきデータを入力するための操作盤２３と、ＮＣ部２
４とから構成される装 参照テーブル２１は、第３図に示す如く、各ステー’ｙ
ｑ ７ＳＴ９１．ＳＴＯ１〜ＳＴＯ６に対応して、パレ
ット番号ＰＮＯＩ−０６を記憶するエリア３１、ワーク
Ｗ、〜Ｗ、の加工状態を記憶するエリア３２、ワークの
加工工程を記憶するエリア３３、加工プログラム番号を
記憶するエリア３４、特定アドレスを記憶するエリア３
５および加工待時間を記憶するエリア３６がそれぞれ設
けられている。
は、前記各バレン）Ｐ、、〜ｐＨ６に対応して加工プロ
グラム番号や特定アドレスなどを記憶した参照テーブル
２１と、各アドレス毎にワークＷ１〜Ｗｆｉの位置誤差
オフセット量を記憶したオフセットレジスタ２２と、参
照テーブル２１およびオフセットレジスタ２２に書き込
むべきデータを入力するための操作盤２３と、ＮＣ部２
４とから構成される装 参照テーブル２１は、第３図に示す如く、各ステー’ｙ
ｑ ７ＳＴ９１．ＳＴＯ１〜ＳＴＯ６に対応して、パレ
ット番号ＰＮＯＩ−０６を記憶するエリア３１、ワーク
Ｗ、〜Ｗ、の加工状態を記憶するエリア３２、ワークの
加工工程を記憶するエリア３３、加工プログラム番号を
記憶するエリア３４、特定アドレスを記憶するエリア３
５および加工待時間を記憶するエリア３６がそれぞれ設
けられている。
オフセットレジスタ２２には、第４図に示す如く、各ア
ドレス９０１〜９９９毎にｘ、ｙ、ｚ軸方向のオフセッ
ト量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺがそれぞれ記憶されている。
ドレス９０１〜９９９毎にｘ、ｙ、ｚ軸方向のオフセッ
ト量ΔＸ、ΔＹ、ΔＺがそれぞれ記憶されている。
ＮＣ部２４は、操作１２３から入力されたデータを参照
テーブル２１またはオフセットレジスタ２２に書き込む
一方、加工プログラムによって割付変換指令が与えられ
ると、第５図に示す割付変換を行い、それによって求め
られたアドレスのオフセット量を用いて加工部１４の駆
動系１４Ａを制御する。
テーブル２１またはオフセットレジスタ２２に書き込む
一方、加工プログラムによって割付変換指令が与えられ
ると、第５図に示す割付変換を行い、それによって求め
られたアドレスのオフセット量を用いて加工部１４の駆
動系１４Ａを制御する。
次に、本実施例の作用を説明する。
いま、いずれかのパレットｐｏｔ〜ｐＨ６がステーショ
ンＳＴ９１に搬入され、例えば第６図に示す加工プログ
ラムによってＧ５７０が指定されると、ＮＣ部２４は第
５図に示す割付変換を行う。
ンＳＴ９１に搬入され、例えば第６図に示す加工プログ
ラムによってＧ５７０が指定されると、ＮＣ部２４は第
５図に示す割付変換を行う。
すなわち、まず、パレット識別手段１５によってパレッ
ト番号ＰＮを識別した後、参照テーブル２１の中からパ
レット番号ＰＮに対応する特定アドレスｊｊを読出す、
続いて、指令補正コードｉｉからイニシャルアドレスｈ
ｈを減算し、指令値の相対的増分を求める。そして、そ
の増分を特定アドレスｊｊに加算し、実際に希望するア
ドレスｋｋを求める。つまり、 ｋｋ −（ｉ １−ｈｈ） ＋ｊ ｊ である。
ト番号ＰＮを識別した後、参照テーブル２１の中からパ
レット番号ＰＮに対応する特定アドレスｊｊを読出す、
続いて、指令補正コードｉｉからイニシャルアドレスｈ
ｈを減算し、指令値の相対的増分を求める。そして、そ
の増分を特定アドレスｊｊに加算し、実際に希望するア
ドレスｋｋを求める。つまり、 ｋｋ −（ｉ １−ｈｈ） ＋ｊ ｊ である。
具体的に述べる。例えば、パレットＰ０１〜ｐＨ６が第
３図のように登録されているものとする。つまり、ステ
ーシランＳＴ５のパレットｐｏｓがステーシラン５Ｔ９
１に搬入され、加工されるものとする。ここで、第６図
の加工プログラムによってＧ５７０が指定されると、ま
ずパレット識別手段１５によってパレット番号ＰＮ０５
を識別した後、参照テーブル２１の中からパレット番号
ＰＮＯ５に対応する特定アドレスｊｊ−９５１を読出し
、この特定アドレス９５１を使って次のような演算を行
う。なお、この場合のイニシャルアドレスｈｈは９０１
である。
３図のように登録されているものとする。つまり、ステ
ーシランＳＴ５のパレットｐｏｓがステーシラン５Ｔ９
１に搬入され、加工されるものとする。ここで、第６図
の加工プログラムによってＧ５７０が指定されると、ま
ずパレット識別手段１５によってパレット番号ＰＮ０５
を識別した後、参照テーブル２１の中からパレット番号
ＰＮＯ５に対応する特定アドレスｊｊ−９５１を読出し
、この特定アドレス９５１を使って次のような演算を行
う。なお、この場合のイニシャルアドレスｈｈは９０１
である。
Ｇ５７０Ｈ９０１・・・・・・（９０１−９０１）＋９
５１−Ｈ９５１Ｇ５７０Ｈ９０２・・・・・・（９０２
−９０１） ＋９５１→■９５２Ｇ５７０Ｈ９０３・・
・・・・（９０３−９０１）＋９５１−１８９５３Ｇ５
７０Ｈ９０４・・・・・・（９０４−９０１）＋９５１
−Ｈ９５４このようにして、希望するアドレスを求めた
後、オフセットレジスタ２２の中から８亥当するアドレ
ス９５１〜９５４のオフセット量ΔＸ、１．ΔＹ５１゜
ΔＺ ５１ ＋ ΔＸ５２．ΔＹ、、、 ΔＺ５！＋
”’を読出し、このオフセット量を補正量として加工
部１４を制御する。
５１−Ｈ９５１Ｇ５７０Ｈ９０２・・・・・・（９０２
−９０１） ＋９５１→■９５２Ｇ５７０Ｈ９０３・・
・・・・（９０３−９０１）＋９５１−１８９５３Ｇ５
７０Ｈ９０４・・・・・・（９０４−９０１）＋９５１
−Ｈ９５４このようにして、希望するアドレスを求めた
後、オフセットレジスタ２２の中から８亥当するアドレ
ス９５１〜９５４のオフセット量ΔＸ、１．ΔＹ５１゜
ΔＺ ５１ ＋ ΔＸ５２．ΔＹ、、、 ΔＺ５！＋
”’を読出し、このオフセット量を補正量として加工
部１４を制御する。
従って、本実施例によれば、パレッ）Ｐｏ＋〜Ｐ。、に
対応して特定アドレスを設定しておき、いずれかのパレ
ッ）Ｐａ＋〜Ｐ６．が加工部１４に搬入さレタ［＋のパ
レット番号を識別し、このバレー／ ）番号に対応する
特定アドレスと指令補正コードとを用いて割付変換を行
い希望するアドレスを算出するようにしたので、各パレ
ットＰｏｔ””ＰＯ６毎にオフセット指令補正コードを
考慮することなく加工プログラムを作成できる。
対応して特定アドレスを設定しておき、いずれかのパレ
ッ）Ｐａ＋〜Ｐ６．が加工部１４に搬入さレタ［＋のパ
レット番号を識別し、このバレー／ ）番号に対応する
特定アドレスと指令補正コードとを用いて割付変換を行
い希望するアドレスを算出するようにしたので、各パレ
ットＰｏｔ””ＰＯ６毎にオフセット指令補正コードを
考慮することなく加工プログラムを作成できる。
なお、上記実施例では、６つのパレッ） Ｐ ａ１〜Ｐ
６＆を有するマルチパレットマガジン付加工機械につい
て説明したが、パレットの数およびマガジンの形式、手
段については上記例に限られるものではない。
６＆を有するマルチパレットマガジン付加工機械につい
て説明したが、パレットの数およびマガジンの形式、手
段については上記例に限られるものではない。
マタ、パレット識別手段１５についても、上記実施例で
述べた方式に限られるものでなく、パレットを識別でき
るものであればいずれでもよい。
述べた方式に限られるものでなく、パレットを識別でき
るものであればいずれでもよい。
以上の通り、本発明によれば、各パレット毎にオフセッ
ト指令補正コードを考慮しなくてもよいので、プログラ
ムの作成が容易に行なえるパレット等の誤差補正装置を
提供できる。
ト指令補正コードを考慮しなくてもよいので、プログラ
ムの作成が容易に行なえるパレット等の誤差補正装置を
提供できる。
第１図から第６図は本発明の一実施例を示すもので、第
１図は全体の平面図、第２図は制御部の構成を示すブロ
ック図、第３図は参照テーブルの内容を説明するための
図、第４図はオフセットレジスタの内容を説明するため
の図、第５図はフローチャート、第６図は加工プログラ
ム例を示す図である。第７図は従来のマルチパレットマ
ガジン付加工機械で用いられる加工プログラム例を示す
図である。 １４・・−加工部、１５・・・パレット識別手段、２１
・・・参照テーブル、２２・・・オフセットレジスタ、
２４・・・ＮＣ部、Ｐａｌ〜ｐＨ６・・・パレット、Ｗ
、〜Ｗ。 ・・・ワーク。
１図は全体の平面図、第２図は制御部の構成を示すブロ
ック図、第３図は参照テーブルの内容を説明するための
図、第４図はオフセットレジスタの内容を説明するため
の図、第５図はフローチャート、第６図は加工プログラ
ム例を示す図である。第７図は従来のマルチパレットマ
ガジン付加工機械で用いられる加工プログラム例を示す
図である。 １４・・−加工部、１５・・・パレット識別手段、２１
・・・参照テーブル、２２・・・オフセットレジスタ、
２４・・・ＮＣ部、Ｐａｌ〜ｐＨ６・・・パレット、Ｗ
、〜Ｗ。 ・・・ワーク。
Claims (1)
- （１）複数のパレットを備え、この各パレットにワーク
をセッティングしておき、これらを順に加工部に搬入し
てワークを予め設定された加工プログラムに従って自動
的に加工する加工機械において、 前記加工部に搬入されたパレットを識別するパレット識
別手段と、 前記各パレットに対応して特定アドレスを記憶する参照
テーブルと、 各アドレス毎にワークの位置誤差オフセット量を記憶す
るオフセットレジスタと、 前記パレット識別手段によって識別されたパレットに対
応する特定アドレスを参照テーブルから読出し、この特
定アドレスと指令補正コードとからレジスタのアドレス
を算出し、このアドレスのオフセット量を用いて加工部
を制御する手段と、を具備したことを特徴とするパレッ
ト等の誤差補正装置。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61150016A JPH0789288B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | パレツト等の誤差補正装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP61150016A JPH0789288B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | パレツト等の誤差補正装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS635405A true JPS635405A (ja) | 1988-01-11 |
| JPH0789288B2 JPH0789288B2 (ja) | 1995-09-27 |
Family
ID=15487636
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP61150016A Expired - Lifetime JPH0789288B2 (ja) | 1986-06-26 | 1986-06-26 | パレツト等の誤差補正装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPH0789288B2 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991013387A1 (en) * | 1990-02-26 | 1991-09-05 | Fanuc Ltd | Position correction system |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168305A (en) * | 1981-04-09 | 1982-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
| JPS59205607A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-21 | Fanuc Ltd | プログラマブル・オフセツト設定方式 |
| JPS6162903A (ja) * | 1984-09-05 | 1986-03-31 | Toshiba Corp | ロボツト群管理システム |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
-
1986
- 1986-06-26 JP JP61150016A patent/JPH0789288B2/ja not_active Expired - Lifetime
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57168305A (en) * | 1981-04-09 | 1982-10-16 | Mitsubishi Electric Corp | Numerical controller |
| JPS59205607A (ja) * | 1983-05-06 | 1984-11-21 | Fanuc Ltd | プログラマブル・オフセツト設定方式 |
| JPS6162903A (ja) * | 1984-09-05 | 1986-03-31 | Toshiba Corp | ロボツト群管理システム |
| JPS61100387A (ja) * | 1984-10-19 | 1986-05-19 | トキコ株式会社 | 工業用ロボツト |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| WO1991013387A1 (en) * | 1990-02-26 | 1991-09-05 | Fanuc Ltd | Position correction system |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0789288B2 (ja) | 1995-09-27 |
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Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| EXPY | Cancellation because of completion of term |