JPS59132796A - ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置 - Google Patents
ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置Info
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- JPS59132796A JPS59132796A JP58007705A JP770583A JPS59132796A JP S59132796 A JPS59132796 A JP S59132796A JP 58007705 A JP58007705 A JP 58007705A JP 770583 A JP770583 A JP 770583A JP S59132796 A JPS59132796 A JP S59132796A
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- 238000006243 chemical reaction Methods 0.000 claims description 6
- 235000014121 butter Nutrition 0.000 claims description 5
- 230000004044 response Effects 0.000 abstract 2
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 6
- 239000013256 coordination polymer Substances 0.000 description 1
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- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/18—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form
- G05B19/416—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by control of velocity, acceleration or deceleration
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- G—PHYSICS
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- G05B19/19—Numerical control [NC], i.e. automatically operating machines, in particular machine tools, e.g. in a manufacturing environment, so as to execute positioning, movement or co-ordinated operations by means of programme data in numerical form characterised by positioning or contouring control systems, e.g. to control position from one programmed point to another or to control movement along a programmed continuous path
- G05B19/40—Open loop systems, e.g. using stepping motor
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- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P23/00—Arrangements or methods for the control of AC motors characterised by a control method other than vector control
- H02P23/20—Controlling the acceleration or deceleration
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P8/00—Arrangements for controlling dynamo-electric motors rotating step by step
- H02P8/14—Arrangements for controlling speed or speed and torque
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
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- G05B2219/30—Nc systems
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Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
〔発明の技術分野〕
本発明は、例えばホイールプリンタのホイールのように
高精度に駆動する必要のある物体の回転駆動用として用
いられるステップモータの駆動方法およびその駆動装置
に関する口〔発明の技術的背景とその問題点〕 ホイールプリ／りのホイールをステップモータで駆動す
る場合、従来では例えば次のように行なっている。すな
わち、先ずメモリにステップモータの速度増加バター／
と速度減少ノくターンとをそれぞれ記憶しておく。そし
て、制御部カラモータのステップ数を指定する回転量情
報が出力されたとき、先ず上記メモリの速度増加パター
ンが記憶されているアドレスを指定してそのステップデ
ータを読出させ、このデータに従ってプログラマブルタ
イマからステップタイミング信号を発し、この信号に同
期してステップモータをステップ駆動する。そして、ス
テップモータのステップ周波数が所定値に到達すると、
以後その周波数でモータを駆動し、残りのステップ数が
予め定められた一定の値になった時点で、前記メモリの
速度減少パターンのステップデータな読出させてステッ
プ周波数を減少させ、前記制御部で指定されたステップ
数（最終ステップ数）に達した時点で停止させる。第１
図Ａ−Ｂ −Ｃ−Ｄ −Ｘ、 は、このときのステッ
プモータの回転速度変化を示すものである。なお、モー
タの最終ステップ数が比較的少ない場合、つまり回転量
が少ない場合には、第１図Ａ−Ｂ−Ｘ、、あるいはＡ−
Ｂ−Ｃ−Ｘ、のように、モータが最終ステップ数の半分
まで駆動されたときに、速度増加バター／から速度減少
パターンに移行してモータな駆動制御する。
高精度に駆動する必要のある物体の回転駆動用として用
いられるステップモータの駆動方法およびその駆動装置
に関する口〔発明の技術的背景とその問題点〕 ホイールプリ／りのホイールをステップモータで駆動す
る場合、従来では例えば次のように行なっている。すな
わち、先ずメモリにステップモータの速度増加バター／
と速度減少ノくターンとをそれぞれ記憶しておく。そし
て、制御部カラモータのステップ数を指定する回転量情
報が出力されたとき、先ず上記メモリの速度増加パター
ンが記憶されているアドレスを指定してそのステップデ
ータを読出させ、このデータに従ってプログラマブルタ
イマからステップタイミング信号を発し、この信号に同
期してステップモータをステップ駆動する。そして、ス
テップモータのステップ周波数が所定値に到達すると、
以後その周波数でモータを駆動し、残りのステップ数が
予め定められた一定の値になった時点で、前記メモリの
速度減少パターンのステップデータな読出させてステッ
プ周波数を減少させ、前記制御部で指定されたステップ
数（最終ステップ数）に達した時点で停止させる。第１
図Ａ−Ｂ −Ｃ−Ｄ −Ｘ、 は、このときのステッ
プモータの回転速度変化を示すものである。なお、モー
タの最終ステップ数が比較的少ない場合、つまり回転量
が少ない場合には、第１図Ａ−Ｂ−Ｘ、、あるいはＡ−
Ｂ−Ｃ−Ｘ、のように、モータが最終ステップ数の半分
まで駆動されたときに、速度増加バター／から速度減少
パターンに移行してモータな駆動制御する。
ところが、このような従来の駆動方法は、ステップモー
タの最終ステップ数が如伺なる値であっても、すべて同
一の速度増加パターンおよ、び速度減少パターンに従っ
てモータを駆動して（−するため、モータを円滑に駆動
することが難かしく、特に最終ステップ数が少ない場合
にオーバシュート等が発生し易くなって正確な駆動を行
なえなくなる欠点があった。
タの最終ステップ数が如伺なる値であっても、すべて同
一の速度増加パターンおよ、び速度減少パターンに従っ
てモータを駆動して（−するため、モータを円滑に駆動
することが難かしく、特に最終ステップ数が少ない場合
にオーバシュート等が発生し易くなって正確な駆動を行
なえなくなる欠点があった。
本発明は、ステップモータの最終ステップ数に応じた最
適な速度パターンでモータを駆動できるようにし、モー
タな円滑かつ正確に駆動し得るステップ七−夕の駆動方
法およびその駆動装置を提供することを目的とする。
適な速度パターンでモータを駆動できるようにし、モー
タな円滑かつ正確に駆動し得るステップ七−夕の駆動方
法およびその駆動装置を提供することを目的とする。
本発明は、上記目的を達成するために、ステップモータ
の最終ステップ数に応じて複数の速度パターンを予め設
定してこれをメモリに記憶しておき、制御部から回転量
情報が出力されたとき、この情報をアドレス情報に変換
して上記メモリをアドレス指定し、これにより各速度パ
ターンのうち該当する速度パターンのステップタイミン
グデータな１ステップ分ずつ読出してこのデータに従っ
てプログラマブルタイマからステップタイミング信号を
順次発生させ、この信号に同期してステップモータをス
テップ駆動するようにしたものである。
の最終ステップ数に応じて複数の速度パターンを予め設
定してこれをメモリに記憶しておき、制御部から回転量
情報が出力されたとき、この情報をアドレス情報に変換
して上記メモリをアドレス指定し、これにより各速度パ
ターンのうち該当する速度パターンのステップタイミン
グデータな１ステップ分ずつ読出してこのデータに従っ
てプログラマブルタイマからステップタイミング信号を
順次発生させ、この信号に同期してステップモータをス
テップ駆動するようにしたものである。
第２図は、本発明の一実施例におけるモータ駆動装置の
ブロック構成図で４・、この装置はリード・オンリー・
メモリ（ＲＯＭ）からなるメモリｌを有している。この
メモリｌには、ステップモータの（ロ）転量（ステップ
数）に応じて定めた複数の速度パターンが記憶される。
ブロック構成図で４・、この装置はリード・オンリー・
メモリ（ＲＯＭ）からなるメモリｌを有している。この
メモリｌには、ステップモータの（ロ）転量（ステップ
数）に応じて定めた複数の速度パターンが記憶される。
これらの速度パターンは、それぞれ各ステップ毎のステ
ップタイミングを表わすデータ（ステップタイミングデ
ータ）列からなる。また本装置は、マイクロプロセッサ
からなる制御部（ＣＰＵ）２を有しており、この制御部
２かも出力される回転量情報を第１のレジスタ３および
第２のレジスタ４にそれぞれ記憶している。そして、第
１のレジスタ３から出力される回転量情報を変換回路５
でアドレス情報に変換して加算回路６に供給している。
ップタイミングを表わすデータ（ステップタイミングデ
ータ）列からなる。また本装置は、マイクロプロセッサ
からなる制御部（ＣＰＵ）２を有しており、この制御部
２かも出力される回転量情報を第１のレジスタ３および
第２のレジスタ４にそれぞれ記憶している。そして、第
１のレジスタ３から出力される回転量情報を変換回路５
でアドレス情報に変換して加算回路６に供給している。
一方、上記第２のレジスタ４は、後述するプログラマブ
ルタイマからステップタイミング信号が発せられる毎に
上記（ロ）転置情報を１ずつ減算し、その減算出力を前
記加算回路５に供給する。この加算回路５は、上記減算
出力と前記変換回路４かものアドレス情報とを加算し、
この加算出力をアドレスとして前記メモリｌに供給して
このメモリｌのアドレス指定を行なう。このメモリｌは
、上記アドレス指定により該当するアドレスに記憶され
ているステップタイミングデータな読出し、このデータ
をプログラマブルタイマ７に供給する。プログラマブル
タイマ７は、各冬テップ毎にＣＰＵ、？から出力される
スタート信号が到来した時点から、上記ステップタイミ
ングデータで指定される時間だけ計時したのちステップ
タイミングが信号を発するもので、このステップタイミ
ング信号を前記ＣＰＵ２の割込み入力端子（ＩＮＴ）に
供給するとともに、前記第２のレジスタ４に供給する。
ルタイマからステップタイミング信号が発せられる毎に
上記（ロ）転置情報を１ずつ減算し、その減算出力を前
記加算回路５に供給する。この加算回路５は、上記減算
出力と前記変換回路４かものアドレス情報とを加算し、
この加算出力をアドレスとして前記メモリｌに供給して
このメモリｌのアドレス指定を行なう。このメモリｌは
、上記アドレス指定により該当するアドレスに記憶され
ているステップタイミングデータな読出し、このデータ
をプログラマブルタイマ７に供給する。プログラマブル
タイマ７は、各冬テップ毎にＣＰＵ、？から出力される
スタート信号が到来した時点から、上記ステップタイミ
ングデータで指定される時間だけ計時したのちステップ
タイミングが信号を発するもので、このステップタイミ
ング信号を前記ＣＰＵ２の割込み入力端子（ＩＮＴ）に
供給するとともに、前記第２のレジスタ４に供給する。
ＣＰＵ２は、上記プログラマブルタイマ７からステップ
タイミング信号が到来する毎に、そのタイミングに同期
してＩ１０ボート（Ｉｌｏ）よりモータ駆動回路８に駆
動制御信号を出力する。
タイミング信号が到来する毎に、そのタイミングに同期
してＩ１０ボート（Ｉｌｏ）よりモータ駆動回路８に駆
動制御信号を出力する。
モータ駆動口ｗ５Ｂは、上記駆動制御信号が供給される
毎にそのタイミングに同期して駆動信号を発し、これに
よりステップモータ９を１ステツプＮ転駆動する。
毎にそのタイミングに同期して駆動信号を発し、これに
よりステップモータ９を１ステツプＮ転駆動する。
また上記ＣＰＵ２は、第２のレジスタ４から減算出力が
零になった旨の信号が出力され、この信号がＩ１０ボー
）（Ｉｌｏ）より入力されたとき、プログラマブルタイ
マ７へのスタート信号の供給を停止して、一連のステッ
プモータの駆動制御を終了する。
零になった旨の信号が出力され、この信号がＩ１０ボー
）（Ｉｌｏ）より入力されたとき、プログラマブルタイ
マ７へのスタート信号の供給を停止して、一連のステッ
プモータの駆動制御を終了する。
次に、以上のように構成された装置の作用を１駆動手順
に従って説明する。なお、ここではステップモータ９を
回転量Ｘ１．Ｘ、、Ｘ、だけ回転駆動する場合を例にと
って説明する。駆動に先立ち、メモＩＪ Ｚには、上記
各回転量Ｘ１．Ｘ、、Ｘ、毎に予め設定した速度パター
ンをそれぞれ記憶しておく。第３図はその記憶状態を示
すメモリマツプで、アドレスＡＸ、〜（ＡＸ、 ＋Ｘ、
） にステップＸ２〜ステツプｌの各ステップタイミ
ングデータが、また、アドレスＡＸ、〜（Ａｘ、−４−
ｘ、 ）にステップＸ２〜ステツプＩの各ステップタイ
ミングデータがそれぞれ記憶され、同様にアドレスＡＸ
３〜（ＡＸｓ ＋Ｘ ａ ）ＫステップＸ２〜ステツプ
ｌの各ステップタイミングデータが記憶されている◎こ
の状態で、ＣＰＵ２から例えば回転蓋情報Ｘ、が出力さ
れると、この回転量情報Ｘ１は第１および第２のレジス
タ３．４にそれぞれ一時記憶されたのち、変換回路５で
アドレス情報ＡＸ、に変換される。そして、加算回路６
で上記変換回路５かものアドレス情報ＡＸ１と、第２の
レジスタ４からの出力Ｘ１とが加算されて、その加算出
力（ＡＸｒ ＋Ｘ ｔ ）がアドレスとしてメモリｌに
供給される。しかして、上記回転量情報Ｘ１に対応する
速度バター／が記憶されたアドレスの頭出しがなされる
。このアドレス指定により、メモリＩからは上記アドレ
ス（ＡＸ、 ＋Ｘ１）に記憶されているステップ１に対
応するデータが読出され、このデータはプログ２マプル
タイマ７にセットされる。またプログラマブルタイマ７
には、上記データのセット時点と略同タイミングにＣＰ
Ｕ５からスタート信号が供給される。この結果プログラ
マブルタイマ７は、上記スタート信号の到来時点から計
時を開始して前記データで指定された時間だけ経過した
時点でステップタイミング信号を発生する。これにより
、ＣＰＵＪは、上記ステップタイミング信号の発生タイ
ミングに同期してそ一夕駆動制御信号を発生し、これに
よりモータ駆動回路８から駆動信号を発生させてステッ
プモータ９を１ステップ回転させる。
に従って説明する。なお、ここではステップモータ９を
回転量Ｘ１．Ｘ、、Ｘ、だけ回転駆動する場合を例にと
って説明する。駆動に先立ち、メモＩＪ Ｚには、上記
各回転量Ｘ１．Ｘ、、Ｘ、毎に予め設定した速度パター
ンをそれぞれ記憶しておく。第３図はその記憶状態を示
すメモリマツプで、アドレスＡＸ、〜（ＡＸ、 ＋Ｘ、
） にステップＸ２〜ステツプｌの各ステップタイミ
ングデータが、また、アドレスＡＸ、〜（Ａｘ、−４−
ｘ、 ）にステップＸ２〜ステツプＩの各ステップタイ
ミングデータがそれぞれ記憶され、同様にアドレスＡＸ
３〜（ＡＸｓ ＋Ｘ ａ ）ＫステップＸ２〜ステツプ
ｌの各ステップタイミングデータが記憶されている◎こ
の状態で、ＣＰＵ２から例えば回転蓋情報Ｘ、が出力さ
れると、この回転量情報Ｘ１は第１および第２のレジス
タ３．４にそれぞれ一時記憶されたのち、変換回路５で
アドレス情報ＡＸ、に変換される。そして、加算回路６
で上記変換回路５かものアドレス情報ＡＸ１と、第２の
レジスタ４からの出力Ｘ１とが加算されて、その加算出
力（ＡＸｒ ＋Ｘ ｔ ）がアドレスとしてメモリｌに
供給される。しかして、上記回転量情報Ｘ１に対応する
速度バター／が記憶されたアドレスの頭出しがなされる
。このアドレス指定により、メモリＩからは上記アドレ
ス（ＡＸ、 ＋Ｘ１）に記憶されているステップ１に対
応するデータが読出され、このデータはプログ２マプル
タイマ７にセットされる。またプログラマブルタイマ７
には、上記データのセット時点と略同タイミングにＣＰ
Ｕ５からスタート信号が供給される。この結果プログラ
マブルタイマ７は、上記スタート信号の到来時点から計
時を開始して前記データで指定された時間だけ経過した
時点でステップタイミング信号を発生する。これにより
、ＣＰＵＪは、上記ステップタイミング信号の発生タイ
ミングに同期してそ一夕駆動制御信号を発生し、これに
よりモータ駆動回路８から駆動信号を発生させてステッ
プモータ９を１ステップ回転させる。
一方、上記プログラマブルタイマ７かもステップタイミ
ング信号が発生されると、第２のレジスタ４の内容が１
つ減算され、その減算出力が加算器６に供給される。こ
のため、加算器６からは、それまで出力していたアドレ
ス（ＡＸ。
ング信号が発生されると、第２のレジスタ４の内容が１
つ減算され、その減算出力が加算器６に供給される。こ
のため、加算器６からは、それまで出力していたアドレ
ス（ＡＸ。
＋Ｘ、）に代わってアドレス（ＡＸ１＋Ｘｌ ｔ）
が出力され、この結果メモリＩはアドレス（ＡＸ１＋Ｘ
１−１）に対応する記憶領域がアクセスされる。したが
ってメモリＩからは、ステップ２におけるステップタイ
ミングデータが出力され、この結果プログラマブルタイ
マ７かも上記データで指定された時間経過後にステップ
タイミング信号が発生される。これによりＣＰＵ２は、
上記ステップタイミング信号の発生タイミングに同期し
てステップモータ９を１ステツプ駆動せしめる。かくし
て、２ステツプ目の駆動がなされる。
が出力され、この結果メモリＩはアドレス（ＡＸ１＋Ｘ
１−１）に対応する記憶領域がアクセスされる。したが
ってメモリＩからは、ステップ２におけるステップタイ
ミングデータが出力され、この結果プログラマブルタイ
マ７かも上記データで指定された時間経過後にステップ
タイミング信号が発生される。これによりＣＰＵ２は、
上記ステップタイミング信号の発生タイミングに同期し
てステップモータ９を１ステツプ駆動せしめる。かくし
て、２ステツプ目の駆動がなされる。
またこのステップ駆動が終了すると、第２のレジスタ４
の内容がさらに１つ減算され、今度はこの減算出力に従
ってアドレス（ＡＸ、−１−Ｘ、−２）が指定され、こ
れによりステップ３におけるデータで指定されたタイミ
ングでステップモータ９のステップ駆動が行なわれる。
の内容がさらに１つ減算され、今度はこの減算出力に従
ってアドレス（ＡＸ、−１−Ｘ、−２）が指定され、こ
れによりステップ３におけるデータで指定されたタイミ
ングでステップモータ９のステップ駆動が行なわれる。
以下同様に、ステップモータ９が１ステツプ回転する毎
に第２のレジスタ４の内容が１つ減算され、これＫより
メモリＩの記憶領域がアドレス（ＡＸ、＋Ｘ１−３）か
ら順次アクセスされてその記憶データで指定されたタイ
ミングでステップモータ９は順次ステップ動作する。そ
して、第２のレジスタ４の内容が零になり、これにより
アドレスＡＸ、に記憶されたデータ（ステップＸｔ）で
指定されるタイミングでステップモータ９が駆動される
と、ＣＰＵ２からのスタート信号の発生が停止されて、
ステップモータ９の駆動は終了する。かくして、回転量
Ｘ、の場合の一連のステップ駆動がなされる◎ このように、ステップモータ９はメモリＩに記憶された
速度パターンに従って１ステツプずつ駆動されることに
なり、したがって上記速度パターンを適宜設定すれば、
回転量Ｘ１だけ駆動する場合にあって最適な駆動制御を
行ない得る。第４図Ａ−Ｂ／−Ｘ１はその速度パターン
を示したものである。
に第２のレジスタ４の内容が１つ減算され、これＫより
メモリＩの記憶領域がアドレス（ＡＸ、＋Ｘ１−３）か
ら順次アクセスされてその記憶データで指定されたタイ
ミングでステップモータ９は順次ステップ動作する。そ
して、第２のレジスタ４の内容が零になり、これにより
アドレスＡＸ、に記憶されたデータ（ステップＸｔ）で
指定されるタイミングでステップモータ９が駆動される
と、ＣＰＵ２からのスタート信号の発生が停止されて、
ステップモータ９の駆動は終了する。かくして、回転量
Ｘ、の場合の一連のステップ駆動がなされる◎ このように、ステップモータ９はメモリＩに記憶された
速度パターンに従って１ステツプずつ駆動されることに
なり、したがって上記速度パターンを適宜設定すれば、
回転量Ｘ１だけ駆動する場合にあって最適な駆動制御を
行ない得る。第４図Ａ−Ｂ／−Ｘ１はその速度パターン
を示したものである。
同様に、ＣＰＵ２から（ロ）転量情報Ｘ、、Ｘ３を出力
した場合にも、メモリｌに記憶された各速度パターンに
従つ【ステップモータ９はそれぞれ駆動制御される。し
たがって、この場合にも速度パターンを適宜設定すれば
、最適なステップ駆動を行ない得る。第４図Ａ−Ｂ／−
Ｃ’−Ｘ、およびＡ−８’ −Ｃ’ −Ｄ’−Ｘ、は、
それぞれ上記回転ｔ Ｘ！ −Ｘ、の場合のステップモ
ータ９の速度パターンを示すものである。
した場合にも、メモリｌに記憶された各速度パターンに
従つ【ステップモータ９はそれぞれ駆動制御される。し
たがって、この場合にも速度パターンを適宜設定すれば
、最適なステップ駆動を行ない得る。第４図Ａ−Ｂ／−
Ｃ’−Ｘ、およびＡ−８’ −Ｃ’ −Ｄ’−Ｘ、は、
それぞれ上記回転ｔ Ｘ！ −Ｘ、の場合のステップモ
ータ９の速度パターンを示すものである。
以上のように、本実施例であれば、メモＩＪ Ｊに同転
蓋に応じて予め定めた最適な速度パターンをそれぞれ記
憶しておき、これらの速度パターンをアドレス変換法に
よりそれぞれ指定して読み出しを行ない、これにより読
出した速度パターンに従ってステップモータ９をステッ
プ駆動するようＫしたので、ステップモータ９を回転量
の値に関係なくすべて円滑にしかも正確にステップ駆動
することが可能となり、これによリオーパシュートの発
生を低減するとともに騒音を抑制し得て、安定で動作信
頼性の高い駆動を行なうことができる。また、アドレス
変換法を用い、かつ第２のレジスタ４でその内容を減算
することによりアドレスを変化させるように構成してい
るので、すべてのアドレス指定動作をＣＰＵ２で行なう
場合等に比べて、簡単な回路で実現でき、しかも高速度
の駆動にも容易に対応できる利点がある。
蓋に応じて予め定めた最適な速度パターンをそれぞれ記
憶しておき、これらの速度パターンをアドレス変換法に
よりそれぞれ指定して読み出しを行ない、これにより読
出した速度パターンに従ってステップモータ９をステッ
プ駆動するようＫしたので、ステップモータ９を回転量
の値に関係なくすべて円滑にしかも正確にステップ駆動
することが可能となり、これによリオーパシュートの発
生を低減するとともに騒音を抑制し得て、安定で動作信
頼性の高い駆動を行なうことができる。また、アドレス
変換法を用い、かつ第２のレジスタ４でその内容を減算
することによりアドレスを変化させるように構成してい
るので、すべてのアドレス指定動作をＣＰＵ２で行なう
場合等に比べて、簡単な回路で実現でき、しかも高速度
の駆動にも容易に対応できる利点がある。
なお、本発明は上記実施例に限定されるものではない。
例えば、回転、量に応じた速度パターンは（３種類以外
に４種類以上に設定してもよく、この場合使用するすべ
ての回転量に対応してそれぞれ速度バター／を定め設定
しておけば、如何なる回転量であっても最適なステップ
駆動を行なうことができる。また、第２のレジスタは、
プログラマブルタイマ７の出力が発生する毎にカラ／ド
アツブを行ない、このカウント値が回転量と等しくなっ
た時点で終る信号を発するようにしてもよい。その他、
メモリへの速度パターンの書き込み形態やアドレスの指
定手段等についても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施できる。
に４種類以上に設定してもよく、この場合使用するすべ
ての回転量に対応してそれぞれ速度バター／を定め設定
しておけば、如何なる回転量であっても最適なステップ
駆動を行なうことができる。また、第２のレジスタは、
プログラマブルタイマ７の出力が発生する毎にカラ／ド
アツブを行ない、このカウント値が回転量と等しくなっ
た時点で終る信号を発するようにしてもよい。その他、
メモリへの速度パターンの書き込み形態やアドレスの指
定手段等についても、本発明の要旨を逸脱しない範囲で
種々変形して実施できる。
以上詳述したように本発明は、ステップモータの最終ス
テップ数に応じて複数の速度パターンを予め設定してこ
れをメモリに記憶しておき、制御部から回転量情報が出
力されたとき、この情報をアドレス情報に変換して上記
メモリをアドレス指定し、これにより各速度パター７の
うち該当する速度パターンのステップタイミングデータ
をｌステラプ分ずつ読出してこのデータに従ってプログ
ラマブルタイマからステップタイミング信号を順次発生
させ、この信号に同期してステップモータをステップ駆
動するようにしたものである。
テップ数に応じて複数の速度パターンを予め設定してこ
れをメモリに記憶しておき、制御部から回転量情報が出
力されたとき、この情報をアドレス情報に変換して上記
メモリをアドレス指定し、これにより各速度パター７の
うち該当する速度パターンのステップタイミングデータ
をｌステラプ分ずつ読出してこのデータに従ってプログ
ラマブルタイマからステップタイミング信号を順次発生
させ、この信号に同期してステップモータをステップ駆
動するようにしたものである。
したがって本発明によれば、ステップモータの最終ステ
ップ数に応じた最適な速度パターンでモータを駆動でき
るようにし、モータを円滑かつ正確に駆動し得るステッ
プモータの駆動方法およびその駆動装置を提供すること
ができる。
ップ数に応じた最適な速度パターンでモータを駆動でき
るようにし、モータを円滑かつ正確に駆動し得るステッ
プモータの駆動方法およびその駆動装置を提供すること
ができる。
【図面の簡単な説明】
第１図は従来におけるステップモータ駆動方法による速
度パターンの一例を示す図、第２図は本発明の一実施例
におけるステップモータ駆動装置のブロック構成図、第
３図は同装置のメモリにおける速度バター７の記憶状態
を示す図、第４図は本発明の一実施例におけるステップ
モータの速度パターンを示す図である。 ｌ・・・メモリ、２・・・制御部（ＣＰＵ ） 、 ｓ
・・・第１のレジスタ、４・・・第２のレジスタ、５可
変換回路、６・・・加算回路、７・・・プログラマブル
タイマ、８・・・モータ駆動回路、９・・・ステップモ
ータ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第３ＷＡ 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 特願昭５８−７７０５号 ２、発明の名称 ステップモータの駆動方法およびその駆動装置３、補正
をする者 事件との関係 特許出願人 （３５６） 東京電気株式会社 ４、代理人 ６、補正の対象 明細書 ７、補正の内容 明細書、第１３頁第１５行目から第１４頁第１行目にか
けて、「また、アドレス変換法を用い、・・・・・・対
応できる利点がある。」とあるを削除する。 よ２− ４９５−
度パターンの一例を示す図、第２図は本発明の一実施例
におけるステップモータ駆動装置のブロック構成図、第
３図は同装置のメモリにおける速度バター７の記憶状態
を示す図、第４図は本発明の一実施例におけるステップ
モータの速度パターンを示す図である。 ｌ・・・メモリ、２・・・制御部（ＣＰＵ ） 、 ｓ
・・・第１のレジスタ、４・・・第２のレジスタ、５可
変換回路、６・・・加算回路、７・・・プログラマブル
タイマ、８・・・モータ駆動回路、９・・・ステップモ
ータ。 出願人代理人 弁理士 鈴 江 武 彦第３ＷＡ 特許庁長官 若 杉 和 夫 殿 １、事件の表示 特願昭５８−７７０５号 ２、発明の名称 ステップモータの駆動方法およびその駆動装置３、補正
をする者 事件との関係 特許出願人 （３５６） 東京電気株式会社 ４、代理人 ６、補正の対象 明細書 ７、補正の内容 明細書、第１３頁第１５行目から第１４頁第１行目にか
けて、「また、アドレス変換法を用い、・・・・・・対
応できる利点がある。」とあるを削除する。 よ２− ４９５−
Claims (2)
- （１） ステップ七−夕のステップ数を指定する回転
蓋情報に応じてそれぞれ異なるステップタイミングデー
タ列からなる複数の速度パターンを予め設定し、制御部
から一転量情報が出力されたときこの情報をパターン指
定情報に変換して前記各速度パターンのうち該当する速
度バター７を指定し、この指定速度パターンのステップ
タイミングデータ列に従って各ステップ毎のステップタ
イミングを定め、このタイミングに同期してステップ七
−夕をステップ駆動することを特徴とするステップそ一
タの駆動方法。 - （２） 制御部よりステップモータのステップ数を指
定する（口）転量情報を出力してこの回転量情報に基づ
いてステップタイミング信号を発し、このタイミング信
号に同期してステップセータをステップ駆動するステッ
プモータ駆動装置において、前記回転量情報に応じて定
められたそれぞれ異なるステップタイミングデータから
なる複数の速度パターンを記憶したメモリと、前記制御
部から回転量情報が送出されたときこの情報をアドレス
情報に変換して前記メそりに記憶された各速度パターン
のうち＃当する速度バター７のアドレス指定を行なう変
換回路と、前記メモリから読出される速度パターンのス
テップタイミングデータに従って所定のタイミングでス
テップタイミング信号を発するプログラマブルタイマと
、このプログラマブルタイマからステップタイミング信
号が発せられる毎に前記変換回路から出力されるアドレ
ス情報を１アドレスずつステップ変化させてメモリから
ステップタイミングデータを順次読出させるアドレス可
変回路と、前記プログラマブルタイマからステップタイ
ミング信号が発生される毎にその発生タイミングに同期
してステップモータをステツブ駆動する駆動部とを具備
したことを特徴トスるステップモータの駆動装置。
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007705A JPS59132796A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置 |
| US06/508,494 US4489260A (en) | 1983-01-20 | 1983-06-27 | Method of driving a stepping motor and a drive circuit thereof |
| EP83106383A EP0116677B1 (en) | 1983-01-20 | 1983-06-30 | Stepping motor drive circuit |
| DE8383106383T DE3380720D1 (en) | 1983-01-20 | 1983-06-30 | Stepping motor drive circuit |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58007705A JPS59132796A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59132796A true JPS59132796A (ja) | 1984-07-30 |
| JPH0526439B2 JPH0526439B2 (ja) | 1993-04-16 |
Family
ID=11673153
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58007705A Granted JPS59132796A (ja) | 1983-01-20 | 1983-01-20 | ステツプモ−タの駆動方法およびその駆動装置 |
Country Status (4)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4489260A (ja) |
| EP (1) | EP0116677B1 (ja) |
| JP (1) | JPS59132796A (ja) |
| DE (1) | DE3380720D1 (ja) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144396A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-06 | Shimadzu Corp | パルスモータ駆動制御装置 |
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| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4648026A (en) * | 1984-12-20 | 1987-03-03 | Tektronix, Inc. | Microprocessor stepper motor drive |
| US4833372A (en) * | 1984-12-20 | 1989-05-23 | Tokico Ltd. | Control circuit for electric motor |
| FR2579387B1 (fr) * | 1985-03-25 | 1987-05-29 | Centre Techn Ind Mecanique | Procede et dispositif pour commander l'acceleration d'un moteur electrique pas a pas |
| CH670343A5 (ja) * | 1986-08-20 | 1989-05-31 | Saia Ag | |
| US4830218A (en) * | 1987-01-27 | 1989-05-16 | Fluid Management Systems | Flow compensated pump |
| JP2729296B2 (ja) * | 1987-10-07 | 1998-03-18 | 京セラ株式会社 | 等速駆動装置 |
| US4901000A (en) * | 1989-02-23 | 1990-02-13 | General Motors Corporation | Variable rate stepper motor driver circuit and method |
| US5327352A (en) * | 1990-09-04 | 1994-07-05 | Tornos-Bechler Sa | Method and device for controlling one or mor axes in a machine tool |
| JPH05161374A (ja) * | 1991-12-04 | 1993-06-25 | Mitsubishi Electric Corp | インバータ装置及びインバータ装置の制御方法 |
| JP3299135B2 (ja) * | 1996-02-28 | 2002-07-08 | 株式会社ナブコ | 自動ドア装置の制御装置 |
| US6563285B1 (en) | 2001-06-25 | 2003-05-13 | Lexmark International, Inc. | Stepper motor control system |
| KR100503457B1 (ko) * | 2003-04-25 | 2005-07-25 | 삼성전자주식회사 | 보조 급지 용지함 제어 장치 및 그 방법 |
| US7418332B2 (en) * | 2005-05-03 | 2008-08-26 | Xerox Corporation | Dynamic S curve stepper motor profile |
| KR20090035127A (ko) * | 2007-10-05 | 2009-04-09 | 주식회사 하이닉스반도체 | 반도체 소자의 금속배선 형성방법 |
Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57132797A (en) * | 1981-02-10 | 1982-08-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | Speed controlling method for pulse motor |
Family Cites Families (3)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US3986094A (en) * | 1974-07-01 | 1976-10-12 | Burroughs Corporation | Logic system for print ball tilt control |
| US4156170A (en) * | 1977-09-29 | 1979-05-22 | Pako Corporation | Stepper motor control |
| US4268783A (en) * | 1978-08-31 | 1981-05-19 | The Valeron Corporation | Controller for tool compensation system |
-
1983
- 1983-01-20 JP JP58007705A patent/JPS59132796A/ja active Granted
- 1983-06-27 US US06/508,494 patent/US4489260A/en not_active Expired - Lifetime
- 1983-06-30 EP EP83106383A patent/EP0116677B1/en not_active Expired
- 1983-06-30 DE DE8383106383T patent/DE3380720D1/de not_active Expired
Patent Citations (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS57132797A (en) * | 1981-02-10 | 1982-08-17 | Oki Electric Ind Co Ltd | Speed controlling method for pulse motor |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH01144396A (ja) * | 1987-11-30 | 1989-06-06 | Shimadzu Corp | パルスモータ駆動制御装置 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| DE3380720D1 (en) | 1989-11-16 |
| JPH0526439B2 (ja) | 1993-04-16 |
| US4489260A (en) | 1984-12-18 |
| EP0116677A1 (en) | 1984-08-29 |
| EP0116677B1 (en) | 1989-10-11 |
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