JPS59129560A - ３相ブラシレスモ−タ - Google Patents
３相ブラシレスモ−タInfo
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- JPS59129560A JPS59129560A JP58004517A JP451783A JPS59129560A JP S59129560 A JPS59129560 A JP S59129560A JP 58004517 A JP58004517 A JP 58004517A JP 451783 A JP451783 A JP 451783A JP S59129560 A JPS59129560 A JP S59129560A
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- Japan
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- rotor
- degrees
- magneto
- waveform
- phase brushless
- Prior art date
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-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
-
- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02K—DYNAMO-ELECTRIC MACHINES
- H02K29/00—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices
- H02K29/06—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices
- H02K29/08—Motors or generators having non-mechanical commutating devices, e.g. discharge tubes or semiconductor devices with position sensing devices using magnetic effect devices, e.g. Hall-plates, magneto-resistors
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Brushless Motors (AREA)
- Control Of Motors That Do Not Use Commutators (AREA)
- Permanent Field Magnets Of Synchronous Machinery (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
産業上の利用分野
本発明は３相ブラシレスモークに関する。
背景技術とその問題点
従来第１図に示す如き偏平な小形の３相ブラシレスモー
クが提案されていていた。この第１図に於いて（１１は
ステータ、（２）はロータ、（３）は回転軸を示す。こ
のステータ（１１は第２図に示す如く略円形の基板（４
）上に互いに等しい角範囲例えば６０度範囲に分布する
６個の偏平なステータコイルＬ１゜Ｌ２・・・・・・Ｌ
６を設けたものである。この場合対向するステータコイ
ルＬ１とＬ４．Ｌ２とＬ６゜Ｌ３とＬεとは夫々直列接
続する如くなす。又ロータ（２）は例えば第３図に示す
如くＮ極及びＳ極の８極が交互に等角範囲に着磁された
円板状のマグネットよりなるものである。又ステータ（
１）の所定位置例えばこのステータ（１１の外周部のス
テータコイルＬｅとＬｌとの中間、ＬｌとＬ２との中間
及びＬ２とＬ３との中間に夫々磁気電気変換素子例えば
ホール素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３を配する。この場合各ホ
ール素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３の幾何学的角度は６０度で
あるがロータ（２）の極数が８極であるので電気角で２
４０度の相対位置関係にあることになる。
クが提案されていていた。この第１図に於いて（１１は
ステータ、（２）はロータ、（３）は回転軸を示す。こ
のステータ（１１は第２図に示す如く略円形の基板（４
）上に互いに等しい角範囲例えば６０度範囲に分布する
６個の偏平なステータコイルＬ１゜Ｌ２・・・・・・Ｌ
６を設けたものである。この場合対向するステータコイ
ルＬ１とＬ４．Ｌ２とＬ６゜Ｌ３とＬεとは夫々直列接
続する如くなす。又ロータ（２）は例えば第３図に示す
如くＮ極及びＳ極の８極が交互に等角範囲に着磁された
円板状のマグネットよりなるものである。又ステータ（
１）の所定位置例えばこのステータ（１１の外周部のス
テータコイルＬｅとＬｌとの中間、ＬｌとＬ２との中間
及びＬ２とＬ３との中間に夫々磁気電気変換素子例えば
ホール素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３を配する。この場合各ホ
ール素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３の幾何学的角度は６０度で
あるがロータ（２）の極数が８極であるので電気角で２
４０度の相対位置関係にあることになる。
この各ホール素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ，を夫々第４図に示
す如く電源端子（５）と大地との間に接続しこのホール
素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３の夫々の出力信号を夫々半導体
集積回路より成る制御信号形成回路（６）に供給し、こ
の制御信号形成回路（６）の６つの出力端子を夫々ｎｐ
ｎ形トランジスタ（７ａ） 。
す如く電源端子（５）と大地との間に接続しこのホール
素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３の夫々の出力信号を夫々半導体
集積回路より成る制御信号形成回路（６）に供給し、こ
の制御信号形成回路（６）の６つの出力端子を夫々ｎｐ
ｎ形トランジスタ（７ａ） 。
（７ｂ） 、 （８ａ） 、 （８ｂ） 、 （
９ａ）及び（９ｈ）の夫夫のベースに接続する。このト
ランジスタ（７ａ）（８ａ）及び（９ａ）の夫々のコレ
クタを「Ｅの直流電圧が供給される電源端子ＯＩに接続
し、このトランジスタ（７ａ） 、 （８ａ＞及び（
９ａ）の夫々のエミッタを夫々トランジスタ（７ｂ）
、 （８ｂ）及び（９ｈ）の夫々のコレクタに接続し
、これらトランジスタ（７ｂ） 、 （８ｂ）及び（
９ｂ）の夫々のエミッタを接地する。このトランジスタ
（７ａ）のエミッタ及びトランジスタ（７ｂ）のコレク
タの接続点をステータコイルＬ１及びＬ４の直列回路と
ステータコイルＬ５及びＬ２の直列回路との直列回路を
介してトランジスタ（８ａ）のエミッタ及びトランジス
タ（８ｂ）のコレクタの接続点に接続し、ステータコイ
ルし４及びＩ、５の接続点をステータコイルＬ６及びＩ
、３の直列回路を介してトランジスタ（９ａ）のエミッ
タ及びトランジスタ（９ｂ）のコレクタの接続点に接続
する。この場合制御信号形成回路（６）に於いてはホー
ル素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３の出力側に第５図Ａ、Ｂ及び
Ｃに示す如き順次電気角で２４０度の位相の異なる矩形
波信号が得られたときに、ステータコイルＬＸ及びＬ４
の直列回ｌ洛を流れる電流をｒａ１ステータコイルし２
及びＬ６の直列回路を流れる電流をＩｂ、ステータコイ
ルＬ３及びＬ６の直列回路を流れる電流をＩＣとしたと
きこれら電流Ｔａ、 Ｉｂ及びＩｃはそれぞれ第５図り
、Ｅ及びＦに示す如く順次１２０度づつ位相が異なり、
電気角で１２０度間正の電流、次の６０度間零電流、次
の１２０度間負の電流及び次の６０度間零電流を順次繰
り返す電流が得られる如き制御信号を発生する如く構成
されている。
９ａ）及び（９ｈ）の夫夫のベースに接続する。このト
ランジスタ（７ａ）（８ａ）及び（９ａ）の夫々のコレ
クタを「Ｅの直流電圧が供給される電源端子ＯＩに接続
し、このトランジスタ（７ａ） 、 （８ａ＞及び（
９ａ）の夫々のエミッタを夫々トランジスタ（７ｂ）
、 （８ｂ）及び（９ｈ）の夫々のコレクタに接続し
、これらトランジスタ（７ｂ） 、 （８ｂ）及び（
９ｂ）の夫々のエミッタを接地する。このトランジスタ
（７ａ）のエミッタ及びトランジスタ（７ｂ）のコレク
タの接続点をステータコイルＬ１及びＬ４の直列回路と
ステータコイルＬ５及びＬ２の直列回路との直列回路を
介してトランジスタ（８ａ）のエミッタ及びトランジス
タ（８ｂ）のコレクタの接続点に接続し、ステータコイ
ルし４及びＩ、５の接続点をステータコイルＬ６及びＩ
、３の直列回路を介してトランジスタ（９ａ）のエミッ
タ及びトランジスタ（９ｂ）のコレクタの接続点に接続
する。この場合制御信号形成回路（６）に於いてはホー
ル素子Ｈ１，Ｈ２及びＨ３の出力側に第５図Ａ、Ｂ及び
Ｃに示す如き順次電気角で２４０度の位相の異なる矩形
波信号が得られたときに、ステータコイルＬＸ及びＬ４
の直列回ｌ洛を流れる電流をｒａ１ステータコイルし２
及びＬ６の直列回路を流れる電流をＩｂ、ステータコイ
ルＬ３及びＬ６の直列回路を流れる電流をＩＣとしたと
きこれら電流Ｔａ、 Ｉｂ及びＩｃはそれぞれ第５図り
、Ｅ及びＦに示す如く順次１２０度づつ位相が異なり、
電気角で１２０度間正の電流、次の６０度間零電流、次
の１２０度間負の電流及び次の６０度間零電流を順次繰
り返す電流が得られる如き制御信号を発生する如く構成
されている。
斯かる従来の３相ブラシレスモークは３個のホール素子
Ｈ１，Ｈ２及びＨ３を必要とするため、これと駆動回路
との結線本数が多く、又ホール素子の駆動電力が省電力
化の点で無視できない問題点があった。更にモータを小
形化すると、ホール素子の位置精度が出しにくく、ホー
ル素子を設けるスペースが少なくなるので、従来のよう
に３個のホール素子を必要とすることは好ましくない。
Ｈ１，Ｈ２及びＨ３を必要とするため、これと駆動回路
との結線本数が多く、又ホール素子の駆動電力が省電力
化の点で無視できない問題点があった。更にモータを小
形化すると、ホール素子の位置精度が出しにくく、ホー
ル素子を設けるスペースが少なくなるので、従来のよう
に３個のホール素子を必要とすることは好ましくない。
この為先に第６図にポず如く、ＩＩ−タ（２）の回転位
置を検出する磁気電気変換素子例えばホール素子の２個
ｔｌ １及びｒ−１２を電気角で１２０度又は２４０度
の相対位置関係に配置し、この磁気電気変換素子Ｈ１，
Ｈ２の夫々の出力信号を合成してこれら磁気電気変換素
子Ｈ１、Ｈ２の出力信号とは１２０度の位相差を有する
合成信号を得、この合成信号とこれら磁気電気変換素子
Ｈ１，Ｈ２の出力信号とによりステータコイルＬ１．Ｌ
２・・・・・・Ｌ６に駆動電流を供給するようにした３
相ブラシレスモークが提案されている。即ち第６図例に
おいてはステータ（１１及びロータ（２）は第２図及び
第３図と同様に構成し、第２図のホール素子Ｈ１゜Ｈ２
及びＨ３のうちホール素子Ｈ３を除去し、２個のホール
素子Ｈ１，）（２を設ける如くする。この場合、各ホー
ル素子Ｈｔ、Ｈ２は電気角で２４０度の相対位置関係に
あることになる。このホール素子Ｈ１，Ｈ２に夫々電源
端子（５）よりの直流電圧を抵抗器（１１）を介してバ
イアス電圧を供給し、このホール素子Ｈ１の一方及び他
方の出力端子ａ１及び８２間に得られる出力信号を制御
信号形成量１／Ｒ（ｆｉｌの第１及び第２の入力端子間
にイハ給すると共にホール素子Ｈ２の一方及び他方の出
力端子Ｃ１及び０２間に（：＃られる出力信号を制御信
号形成回路（６）の第３及び第４の入力端子間に供給す
る。このホール素子Ｈｚの一方の出力端子ａ１とホール
素子Ｈ２の他方の出力端子Ｃ２との間に抵抗値Ｒの等し
い２個の抵抗器（１２）及び（１３）の直列回路を接続
し、この抵抗器（１２）及び（１３）の接続点を制御信
号形成回路（６）の第６の入力端子に接続すると共にホ
ール素子Ｈ１の他方の出力端子ａ２とホール素子Ｈ２の
一方の出力端子Ｃ１との間に抵抗値Ｒの等しい２個の抵
抗器（１４）及び（１５）の直列回路を接続し、この抵
抗器（１４）及び（１５）の接続点を第５の入力端子に
接続する。この場合抵抗器（１２） 、 （１３）
、 （１４）及び（１５）の夫々の抵抗値Ｒをホール
素子Ｈ１１Ｈ２の抵抗値より極めて大きく選定する。又
この場合ホール素子Ｈ１の一方及び他方の出力端子ａ１
及びａ２の夫々の出力電圧値をＶａ及びＶａ’とし、ホ
ール素子Ｈ２の一方及び他方の出力端子Ｃ１及びＣ２の
夫々の出力電圧値をＶｃ及びＶｃ’としたとき制御信号
形成回路（６）の第５の入力端子に供給される電圧値ｖ
ｂは Ｖｂ−＋（Ｖａ ’−Ｖｃ） であり、第６の入力端子に供給される電圧値ｖｂ’は Ｖｂ” ＝’ｒ （Ｖａ−Ｖｃ ’）である。ここ
で第５及び第６の入力端子間の人力信号すは ｂ＝Ｖｂ−Ｖｂ ’ ＝ｌ−（Ｖａ−Ｖａ ｔ）−＋（
Ｖｃ−Ｖｃ’） である。ここで第１及び第２の入力端子間の人力信号即
ちホール素子Ｈ１の出力信号ａはａ＝Ｖａ−Ｖａ ’ であり、第３および第４の入力端子間の入力信号即ちホ
ール素子Ｈ２の出力信号Ｃは ｃ＝Ｖｃ−Ｖｃ ’ である。従って ｂ＝−＋（ａ＋ｃ） となり、制御信号形成回路（６）の入力側に第５図Ａ。
置を検出する磁気電気変換素子例えばホール素子の２個
ｔｌ １及びｒ−１２を電気角で１２０度又は２４０度
の相対位置関係に配置し、この磁気電気変換素子Ｈ１，
Ｈ２の夫々の出力信号を合成してこれら磁気電気変換素
子Ｈ１、Ｈ２の出力信号とは１２０度の位相差を有する
合成信号を得、この合成信号とこれら磁気電気変換素子
Ｈ１，Ｈ２の出力信号とによりステータコイルＬ１．Ｌ
２・・・・・・Ｌ６に駆動電流を供給するようにした３
相ブラシレスモークが提案されている。即ち第６図例に
おいてはステータ（１１及びロータ（２）は第２図及び
第３図と同様に構成し、第２図のホール素子Ｈ１゜Ｈ２
及びＨ３のうちホール素子Ｈ３を除去し、２個のホール
素子Ｈ１，）（２を設ける如くする。この場合、各ホー
ル素子Ｈｔ、Ｈ２は電気角で２４０度の相対位置関係に
あることになる。このホール素子Ｈ１，Ｈ２に夫々電源
端子（５）よりの直流電圧を抵抗器（１１）を介してバ
イアス電圧を供給し、このホール素子Ｈ１の一方及び他
方の出力端子ａ１及び８２間に得られる出力信号を制御
信号形成量１／Ｒ（ｆｉｌの第１及び第２の入力端子間
にイハ給すると共にホール素子Ｈ２の一方及び他方の出
力端子Ｃ１及び０２間に（：＃られる出力信号を制御信
号形成回路（６）の第３及び第４の入力端子間に供給す
る。このホール素子Ｈｚの一方の出力端子ａ１とホール
素子Ｈ２の他方の出力端子Ｃ２との間に抵抗値Ｒの等し
い２個の抵抗器（１２）及び（１３）の直列回路を接続
し、この抵抗器（１２）及び（１３）の接続点を制御信
号形成回路（６）の第６の入力端子に接続すると共にホ
ール素子Ｈ１の他方の出力端子ａ２とホール素子Ｈ２の
一方の出力端子Ｃ１との間に抵抗値Ｒの等しい２個の抵
抗器（１４）及び（１５）の直列回路を接続し、この抵
抗器（１４）及び（１５）の接続点を第５の入力端子に
接続する。この場合抵抗器（１２） 、 （１３）
、 （１４）及び（１５）の夫々の抵抗値Ｒをホール
素子Ｈ１１Ｈ２の抵抗値より極めて大きく選定する。又
この場合ホール素子Ｈ１の一方及び他方の出力端子ａ１
及びａ２の夫々の出力電圧値をＶａ及びＶａ’とし、ホ
ール素子Ｈ２の一方及び他方の出力端子Ｃ１及びＣ２の
夫々の出力電圧値をＶｃ及びＶｃ’としたとき制御信号
形成回路（６）の第５の入力端子に供給される電圧値ｖ
ｂは Ｖｂ−＋（Ｖａ ’−Ｖｃ） であり、第６の入力端子に供給される電圧値ｖｂ’は Ｖｂ” ＝’ｒ （Ｖａ−Ｖｃ ’）である。ここ
で第５及び第６の入力端子間の人力信号すは ｂ＝Ｖｂ−Ｖｂ ’ ＝ｌ−（Ｖａ−Ｖａ ｔ）−＋（
Ｖｃ−Ｖｃ’） である。ここで第１及び第２の入力端子間の人力信号即
ちホール素子Ｈ１の出力信号ａはａ＝Ｖａ−Ｖａ ’ であり、第３および第４の入力端子間の入力信号即ちホ
ール素子Ｈ２の出力信号Ｃは ｃ＝Ｖｃ−Ｖｃ ’ である。従って ｂ＝−＋（ａ＋ｃ） となり、制御信号形成回路（６）の入力側に第５図Ａ。
Ｂ及びＣに示す如き検出信号が供給されたこととなる。
第６図に於いてその他は第４図同様に構成する。従って
第６図に於いても第４図と同様にロータ（２）を回転す
ることができる。
第６図に於いても第４図と同様にロータ（２）を回転す
ることができる。
この第６図に於いてはホール素子を３個から２（１１ｉ
１に低減することができ、このホール素子と駆動回路と
の間の結線の本数を減少することができると共に消費電
力の低減を図ることができ、さらにそれだけモータを小
形化する点で有利となる。
１に低減することができ、このホール素子と駆動回路と
の間の結線の本数を減少することができると共に消費電
力の低減を図ることができ、さらにそれだけモータを小
形化する点で有利となる。
然かしながら斯かる３相ブラシレスモークのロータ（２
）として第３図に示す如くＮ極及びＳ極が等角間隔に着
俳されたものを使用し、このロータ（２）を回転さ−Ｖ
たときはホール素子ｒＴｔ、Ｈ２の夫々の出力信号の波
形は第７図Ａの曲線３１．Ｓ２にボず如く頭部が平坦な
飽和した波形となる為この波形Ｓ１及びＳ２に依る合成
信号すの波形Ｓ３は第７図Ａに示す如くゼロクロス点で
非常になだらかな傾斜となり、ゼロクロス点が正確に定
まらず制御信号形成回路（６）の第５及び第６の入力端
子間に第７図Ｃに示す如き合成信号すが供給されること
となる。第７図Ｃに示ず合成信号すはその矩形波の一°
７：Ｆり及び〜’ｉ、 ｌ−り点のイ１７相が１１：現
の位相よりＺｌ、Ｚ２．Ｚｌ・・・・・・とずれたもの
となる。第７図Ｂ及びＤは夫々ホール素子Ｈ１，Ｈ２の
出力信号Ｓ１及びＳ２より得られる波形である。斯かる
第７図Ｂ、Ｃ及びＤに示す如き信号を制御信号形成回路
（６）の入力側に供給し、ステータコイルＬ１＋Ｌ２・
・・・・・Ｌ６に供給する駆動電流を得、これによりロ
ータ（２）を回転したときはその回転トルクむらは第７
図Ｅにボす如く合成信号３１のゼロクロス点近傍で大き
くなり、例えばリップルが２３．４％以上ともなる欠点
があった。
）として第３図に示す如くＮ極及びＳ極が等角間隔に着
俳されたものを使用し、このロータ（２）を回転さ−Ｖ
たときはホール素子ｒＴｔ、Ｈ２の夫々の出力信号の波
形は第７図Ａの曲線３１．Ｓ２にボず如く頭部が平坦な
飽和した波形となる為この波形Ｓ１及びＳ２に依る合成
信号すの波形Ｓ３は第７図Ａに示す如くゼロクロス点で
非常になだらかな傾斜となり、ゼロクロス点が正確に定
まらず制御信号形成回路（６）の第５及び第６の入力端
子間に第７図Ｃに示す如き合成信号すが供給されること
となる。第７図Ｃに示ず合成信号すはその矩形波の一°
７：Ｆり及び〜’ｉ、 ｌ−り点のイ１７相が１１：現
の位相よりＺｌ、Ｚ２．Ｚｌ・・・・・・とずれたもの
となる。第７図Ｂ及びＤは夫々ホール素子Ｈ１，Ｈ２の
出力信号Ｓ１及びＳ２より得られる波形である。斯かる
第７図Ｂ、Ｃ及びＤに示す如き信号を制御信号形成回路
（６）の入力側に供給し、ステータコイルＬ１＋Ｌ２・
・・・・・Ｌ６に供給する駆動電流を得、これによりロ
ータ（２）を回転したときはその回転トルクむらは第７
図Ｅにボす如く合成信号３１のゼロクロス点近傍で大き
くなり、例えばリップルが２３．４％以上ともなる欠点
があった。
発明の目的
本発明は斯かる点に鑑み２個の磁気電気変換素子を使用
した３相ブラシレスモークの回転トルクむらを改善する
ことを目的とする。
した３相ブラシレスモークの回転トルクむらを改善する
ことを目的とする。
発明の概要
本発明はロータの回転位置を検出する磁気電気変換素子
の２個を電気角で１２０度又は２４０度の相対位置関係
に配置し、この磁気電気変換素子の出力信号と１２０度
の位相差を有する合成信号をｊ！メ、この合成信１ＩＪ
−と俳気ガ１気変換素子の出力信号とによステータコイ
ルに供給する駆動電流を決定するようにした３相ブラシ
レスモークに於いて、このロータの磁気電気変換素子の
対向部近傍に主磁極とは逆極性の補助磁極を設けて、合
成信号の 。
の２個を電気角で１２０度又は２４０度の相対位置関係
に配置し、この磁気電気変換素子の出力信号と１２０度
の位相差を有する合成信号をｊ！メ、この合成信１ＩＪ
−と俳気ガ１気変換素子の出力信号とによステータコイ
ルに供給する駆動電流を決定するようにした３相ブラシ
レスモークに於いて、このロータの磁気電気変換素子の
対向部近傍に主磁極とは逆極性の補助磁極を設けて、合
成信号の 。
波形のゼロクロス点に於ける磁気電気変換素子の出力信
号の波形が急峻となるようにし、ステータコイルに供給
する駆動電流を良好なものとし、回転トルクむらを改善
するようにしたものである。
号の波形が急峻となるようにし、ステータコイルに供給
する駆動電流を良好なものとし、回転トルクむらを改善
するようにしたものである。
実施例
以下第８図を参照しながら本発明３相ブラシレスモータ
の一実施例につき説明しよう。この第８図に於いて第３
図に対応する部分には間−符号を０ 付しその詳細説明は省略する。
の一実施例につき説明しよう。この第８図に於いて第３
図に対応する部分には間−符号を０ 付しその詳細説明は省略する。
本例に於いてはステータ（１）は第２図に示す如く略円
形の基板（４）上に斤いに等しい角範囲例えば６０度範
囲に分布する６個の偏平なステータコイルＬｌ、Ｌ２・
・・・・・Ｌ６を設けたものである。この場合対向する
ステータコイルＬ１とＬ ４１ Ｌ ２とＬ５．Ｌ３と
Ｌ６とは夫々直列接続する。又ステータ（１１の所定位
置例えばこのステータ（１）の外周部のステータコイル
Ｌ６とＬｉとの中間及びＬｌとＬ２との中間に夫々磁気
電気変換素子例えばホール素子Ｈｔ及びＨ２を配する。
形の基板（４）上に斤いに等しい角範囲例えば６０度範
囲に分布する６個の偏平なステータコイルＬｌ、Ｌ２・
・・・・・Ｌ６を設けたものである。この場合対向する
ステータコイルＬ１とＬ ４１ Ｌ ２とＬ５．Ｌ３と
Ｌ６とは夫々直列接続する。又ステータ（１１の所定位
置例えばこのステータ（１）の外周部のステータコイル
Ｌ６とＬｉとの中間及びＬｌとＬ２との中間に夫々磁気
電気変換素子例えばホール素子Ｈｔ及びＨ２を配する。
この場合各ホール素子Ｈ１及びＨ２は電気角で２４０度
の相対位置関係になることになる。本例に於いてはこの
ホール素子Ｈｉ ＋ Ｈ２＋ ステータコイルＬ ｔ
＋ Ｌ ２・・・・・・Ｌ６との接続関係は第６図と
同様とする。
の相対位置関係になることになる。本例に於いてはこの
ホール素子Ｈｉ ＋ Ｈ２＋ ステータコイルＬ ｔ
＋ Ｌ ２・・・・・・Ｌ６との接続関係は第６図と
同様とする。
本例においてはロータ（２）を第８図に示す如く構成す
る。即ちロータ（２）は磁性材よりなる円板に例えば８
極のＮ極及びＳ極を交互に等角範囲に着磁し、これらを
主磁極（２ａ）とし、この８つの主磁極（２ａ）の夫々
の外周の隣接する中間点を互いに結び、その外側に主磁
極（２ａ）とは逆極性の補助磁極（２ｂ）を着磁する。
る。即ちロータ（２）は磁性材よりなる円板に例えば８
極のＮ極及びＳ極を交互に等角範囲に着磁し、これらを
主磁極（２ａ）とし、この８つの主磁極（２ａ）の夫々
の外周の隣接する中間点を互いに結び、その外側に主磁
極（２ａ）とは逆極性の補助磁極（２ｂ）を着磁する。
この場合このロータ（２）の補助磁極（２ｈ）は略ステ
ータの磁気電気変換素子Ｈ１，Ｈ２上を通過する如くな
す。
ータの磁気電気変換素子Ｈ１，Ｈ２上を通過する如くな
す。
本例に於いては先に提案された２個のホール素子Ｈ１，
Ｈ２を使用した３相プラシレスモークと同様にロータ（
２）の回転位置を検出するホール素子Ｈ１１Ｈ２の２個
を電気角で２４０度の相対位置関係に配置され、このホ
ール素子Ｈｚ、Ｈ２の夫々の出力信号を合成してこのホ
ール素子Ｈｔ、Ｈ２の出力信号と１２０度の位相差を有
する合成信号を得、この合成信号とホール素子Ｈ１，Ｈ
２の出力信号とによりステータコイルＬｔ、Ｌ２・・・
・・・Ｌ６に供給する駆動電流を決定しているので、こ
の３相ブラシレスモータを回転駆動することができる。
Ｈ２を使用した３相プラシレスモークと同様にロータ（
２）の回転位置を検出するホール素子Ｈ１１Ｈ２の２個
を電気角で２４０度の相対位置関係に配置され、このホ
ール素子Ｈｚ、Ｈ２の夫々の出力信号を合成してこのホ
ール素子Ｈｔ、Ｈ２の出力信号と１２０度の位相差を有
する合成信号を得、この合成信号とホール素子Ｈ１，Ｈ
２の出力信号とによりステータコイルＬｔ、Ｌ２・・・
・・・Ｌ６に供給する駆動電流を決定しているので、こ
の３相ブラシレスモータを回転駆動することができる。
この場合本例に於いてはロータ（２）を回転させたとき
はホール素子Ｈｚ、Ｈ２の夫々の出力信号の波形はロー
タ（２）のホール素子Ｈ１，Ｈ２の対向部３＋ｉ傍に主
ｖＡ極（２ａ）とは逆極性の補助磁極（２ｂ）を設けて
いるので第９図Ａの曲線Ｓ４．ＳＳに示１ す如く飽和することなく比較的急峻な波形となり、この
波形Ｓ４及びＳＳに依る合成信号すの波形Ｓ６は第９図
Ａに示す如くゼロクロス点で比較的急峻となり、ゼロク
ロス点が定まり、制御信号形成回路（６）の第５及び第
６の入力端子間に第９図Ｃに示す如き合成信号すが供給
され、この第９図Ｃに示す如き合成信号すはその矩形波
の立上り点及び立下り点は波形Ｓ６のゼロクロス点で決
る。又第９図Ｂ及びＤは夫々ボール素子Ｈ１，Ｈ２の出
力信＠−３４及乙Ｓ５より得られる波形である。斯かる
第９図Ｂ、Ｃ及びＤに示ず如き信号を制御信号形成回路
（６）の入力端に４）ｌ（給し、ステータコイル■、１
゜Ｌ２・・・・・・Ｌ６に供給する駆動電流を得、これ
によりロータ（２）を回転したときは、その回転トルク
むらは第９図已に示す如く比較的小さく例えばリップル
が６．３％と改善される利益がある。
はホール素子Ｈｚ、Ｈ２の夫々の出力信号の波形はロー
タ（２）のホール素子Ｈ１，Ｈ２の対向部３＋ｉ傍に主
ｖＡ極（２ａ）とは逆極性の補助磁極（２ｂ）を設けて
いるので第９図Ａの曲線Ｓ４．ＳＳに示１ す如く飽和することなく比較的急峻な波形となり、この
波形Ｓ４及びＳＳに依る合成信号すの波形Ｓ６は第９図
Ａに示す如くゼロクロス点で比較的急峻となり、ゼロク
ロス点が定まり、制御信号形成回路（６）の第５及び第
６の入力端子間に第９図Ｃに示す如き合成信号すが供給
され、この第９図Ｃに示す如き合成信号すはその矩形波
の立上り点及び立下り点は波形Ｓ６のゼロクロス点で決
る。又第９図Ｂ及びＤは夫々ボール素子Ｈ１，Ｈ２の出
力信＠−３４及乙Ｓ５より得られる波形である。斯かる
第９図Ｂ、Ｃ及びＤに示ず如き信号を制御信号形成回路
（６）の入力端に４）ｌ（給し、ステータコイル■、１
゜Ｌ２・・・・・・Ｌ６に供給する駆動電流を得、これ
によりロータ（２）を回転したときは、その回転トルク
むらは第９図已に示す如く比較的小さく例えばリップル
が６．３％と改善される利益がある。
又第１０図は本発明に依るロータ（２）の他の実施例を
示す。この第１０図に於いては夫々の主磁極（２８）の
外周近傍に島状の２つのこの主磁極（２ａ）とは逆極性
の補助磁極（２ｂ）を対称に設けたもの′１３ ２ である。このステータを上述同様に構成したときはホー
ル素子Ｈｔ、Ｈ２の出力信号の波形は第１１図Ａの曲線
Ｓｖ、Ｓｓに示す如くなり、この曲線Ｓ７．Ｓｓは合成
信号の波形は合成信号のゼロクロス点に於いて急峻とな
るので、合成信号の波形は第１１図への曲線Ｓｓに示す
如くゼロクロス点で急峻となり、このゼロクロス点が正
確に定まり、ステータコイルＬ１．Ｌ２・・・・・・Ｌ
６に良好な駆動電流Ｔａ、Ｔｂ、ｌｃを（ｌ給すること
ができ、この回転トルクむらを第１１図Ｂに示す如く極
めて小さくすることができた。
示す。この第１０図に於いては夫々の主磁極（２８）の
外周近傍に島状の２つのこの主磁極（２ａ）とは逆極性
の補助磁極（２ｂ）を対称に設けたもの′１３ ２ である。このステータを上述同様に構成したときはホー
ル素子Ｈｔ、Ｈ２の出力信号の波形は第１１図Ａの曲線
Ｓｖ、Ｓｓに示す如くなり、この曲線Ｓ７．Ｓｓは合成
信号の波形は合成信号のゼロクロス点に於いて急峻とな
るので、合成信号の波形は第１１図への曲線Ｓｓに示す
如くゼロクロス点で急峻となり、このゼロクロス点が正
確に定まり、ステータコイルＬ１．Ｌ２・・・・・・Ｌ
６に良好な駆動電流Ｔａ、Ｔｂ、ｌｃを（ｌ給すること
ができ、この回転トルクむらを第１１図Ｂに示す如く極
めて小さくすることができた。
尚」−述実施例のホール素子の代わりに磁気抵抗素子等
のその他の磁気電気変換素子を使用できることは勿論で
ある。又上述例ではこの２個の磁気電気変換素子を電気
角で２４０度間隔に配したがこれらを電気角で１２０度
間隔に配しても同様に構成できることは容易に理解でき
よう。又本発明は上述実施例に限らず本発明の要旨を逸
脱することなく、その他種々の構成が取り得ることは勿
論である。
のその他の磁気電気変換素子を使用できることは勿論で
ある。又上述例ではこの２個の磁気電気変換素子を電気
角で２４０度間隔に配したがこれらを電気角で１２０度
間隔に配しても同様に構成できることは容易に理解でき
よう。又本発明は上述実施例に限らず本発明の要旨を逸
脱することなく、その他種々の構成が取り得ることは勿
論である。
４
発明の効果
本発明に於いては２ ｆｌｌｉ＋の磁気電気変声素子を
使用した３相ブラシレスモークの１Ｉｊ１転トルクむら
を改善することができる。
使用した３相ブラシレスモークの１Ｉｊ１転トルクむら
を改善することができる。
第１図は偏平形３相ブラシレスモークの例を示す断面図
、第２図は従来のステータの例を示す平面図、第３図は
従来のロータの例を示す平面図、第４図及び第６し１は
夫々駆りＪ電流（Ｊ−給回路の例をボす構成図、第５図
、第７図、第９図及び第１Ｉ図は夫々本発明の説明に４
１Ｌする線図、第８図は本発明３相ブラシレスモータの
一実施゛例のロータの例をネオ１１７而１ツ１、第１０
図は本発明の（ＩＩの実ｊｉｉ＋’！例の１′Ｊ−夕の
例を不ず」１を面図である。 （１）はステーク、（２）はロータ、（２ａ）はｌミ磁
極、（２ｈ）は補助磁極、（３）はｌ１１１転軸、（５
）及び（１０）は夫々電源端子、（６）は制御信号形成
回路、（７ａ） 、 （７ｂ）（８ａ） 、 （８
ｂ）’ 、 （９ａ）及び（９ｈ）は夫々トランジス
タ、（１２） 、 （１３） 、 （１４）及び（
１５）は夫々抵抗器、■、１．Ｌ２・・・・・・Ｌ６は
夫々ステータコ５ イル、Ｈｔ及びＨ２は夫々ホール素子である。 ６ 争ミ や始 り東 −閃 「） ｒ）ｒ、、ｉ ｒマ ー μ−−一 第７図 第３図 環−Ｌ１＼ ａ Ｊ−さ）ｍ 手続補正書 １、事件の表示 昭和５８年特許願第 ４５１７ 号 ２、発明の名称 ３相ブラシレスモータ３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区北品用６丁目７番３５号名称（２１
８） ソニー株式会社 代表取締役 大 賀 典雄 ５、補正命令の５付 昭和 年 月 日６、
補正により増加する発明の数 ７、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄及び図
面。 ８、補正の内容 ｔｌ） （１）明細書中、第２頁９行及び第１１頁７行に夫々「
直列接続」とあるを夫々「直列又は並列接続」“−訂正
する。 同、第６頁８行、 １７行及び第７頁６行に夫々ｃＩＪ
とあるを夫々ｒｂｌＪＫ訂正する。 （３）同、第６頁９行、１２行及び第７頁６行に夫々「
Ｃ２」とあるを夫々「ｂ２」に訂正する。 （４） 同、第７頁７行［ＶＣ及びＶｃ’ Ｊとある
な「ｖｂ及びｖｂ′」に訂正する。 （５）同、第７頁９行「Ｖｂ ＪとあるをｒＶｅＪＫ訂
正する。 （６）［ る− 同、第７頁１３行［ｖｂ’＝−！−（Ｖａ −Ｖｃ’
） Ｊとあｔ ｒ Ｖｃ’＝１（Ｖａ−Ｖｂ’） Ｊ
Ｋ訂正ｆ ６゜（８）同、第７頁１５行、第９頁２行、
６行、７行、第１３頁６行及び７行に夫々ｒｂＪとある
を夫々「Ｃ」に訂正する。 （９１同、第７ 頁１６〜１７ 行［ｂ＝Ｖｂ−Ｖｂ＝
−。 （Ｖａ−Ｖａ）−丁（Ｖｃ−Ｖｃ′）Ｊとあるを「ｃ
＝ Ｖｃ −Ｖｃ’−−−２−（Ｖａ −Ｖａ’ ）−
上（Ｖｂ−Ｖｂ’）Ｊ２ ２ に訂正する。 α〔同、第８頁２行「Ｃ」とあるをｒｂＪに訂正する。 旧）同、第８頁３行「Ｃ−ＶＣ−ｖＣ′」とあるな「ｂ
＝ｖｂ−ｖｂ」に訂正する。 をｒｃ−−Ｌ（ａ＋ｂ）Ｊに訂正する。 ０３ 図面中、第６図及び第７図を別紙の通り訂正す
る。 以 上
、第２図は従来のステータの例を示す平面図、第３図は
従来のロータの例を示す平面図、第４図及び第６し１は
夫々駆りＪ電流（Ｊ−給回路の例をボす構成図、第５図
、第７図、第９図及び第１Ｉ図は夫々本発明の説明に４
１Ｌする線図、第８図は本発明３相ブラシレスモータの
一実施゛例のロータの例をネオ１１７而１ツ１、第１０
図は本発明の（ＩＩの実ｊｉｉ＋’！例の１′Ｊ−夕の
例を不ず」１を面図である。 （１）はステーク、（２）はロータ、（２ａ）はｌミ磁
極、（２ｈ）は補助磁極、（３）はｌ１１１転軸、（５
）及び（１０）は夫々電源端子、（６）は制御信号形成
回路、（７ａ） 、 （７ｂ）（８ａ） 、 （８
ｂ）’ 、 （９ａ）及び（９ｈ）は夫々トランジス
タ、（１２） 、 （１３） 、 （１４）及び（
１５）は夫々抵抗器、■、１．Ｌ２・・・・・・Ｌ６は
夫々ステータコ５ イル、Ｈｔ及びＨ２は夫々ホール素子である。 ６ 争ミ や始 り東 −閃 「） ｒ）ｒ、、ｉ ｒマ ー μ−−一 第７図 第３図 環−Ｌ１＼ ａ Ｊ−さ）ｍ 手続補正書 １、事件の表示 昭和５８年特許願第 ４５１７ 号 ２、発明の名称 ３相ブラシレスモータ３、補正をする
者 事件との関係 特許出願人 住所 東京部品用区北品用６丁目７番３５号名称（２１
８） ソニー株式会社 代表取締役 大 賀 典雄 ５、補正命令の５付 昭和 年 月 日６、
補正により増加する発明の数 ７、補正の対象 明細書の発明の詳細な説明の欄及び図
面。 ８、補正の内容 ｔｌ） （１）明細書中、第２頁９行及び第１１頁７行に夫々「
直列接続」とあるを夫々「直列又は並列接続」“−訂正
する。 同、第６頁８行、 １７行及び第７頁６行に夫々ｃＩＪ
とあるを夫々ｒｂｌＪＫ訂正する。 （３）同、第６頁９行、１２行及び第７頁６行に夫々「
Ｃ２」とあるを夫々「ｂ２」に訂正する。 （４） 同、第７頁７行［ＶＣ及びＶｃ’ Ｊとある
な「ｖｂ及びｖｂ′」に訂正する。 （５）同、第７頁９行「Ｖｂ ＪとあるをｒＶｅＪＫ訂
正する。 （６）［ る− 同、第７頁１３行［ｖｂ’＝−！−（Ｖａ −Ｖｃ’
） Ｊとあｔ ｒ Ｖｃ’＝１（Ｖａ−Ｖｂ’） Ｊ
Ｋ訂正ｆ ６゜（８）同、第７頁１５行、第９頁２行、
６行、７行、第１３頁６行及び７行に夫々ｒｂＪとある
を夫々「Ｃ」に訂正する。 （９１同、第７ 頁１６〜１７ 行［ｂ＝Ｖｂ−Ｖｂ＝
−。 （Ｖａ−Ｖａ）−丁（Ｖｃ−Ｖｃ′）Ｊとあるを「ｃ
＝ Ｖｃ −Ｖｃ’−−−２−（Ｖａ −Ｖａ’ ）−
上（Ｖｂ−Ｖｂ’）Ｊ２ ２ に訂正する。 α〔同、第８頁２行「Ｃ」とあるをｒｂＪに訂正する。 旧）同、第８頁３行「Ｃ−ＶＣ−ｖＣ′」とあるな「ｂ
＝ｖｂ−ｖｂ」に訂正する。 をｒｃ−−Ｌ（ａ＋ｂ）Ｊに訂正する。 ０３ 図面中、第６図及び第７図を別紙の通り訂正す
る。 以 上
Claims (1)
- ロータの回転位置を検出する磁気電気変換素子の２個を
電気角で１２０度又は２４０度の相対位置関係に配置し
、該磁気電気変換素子の夫々の出力信号を合成して上記
磁気電気変換素子の出力信号と１２０度の位相差を有す
る合成信号を得、該合成信号と上記磁気電気変換素子の
出力信号とによりステータコイルに供給する駆動電流を
決定するようにした３相ブラシレスモークに於いて、上
記ロータの上記磁気電気変換素子の対向部近傍に主磁極
とは逆極性の補助磁極を設けて、上記合成信号の、ゼロ
クロス点に於ける上記磁気電気変換素子の出力信号の波
形が急峻となるようにしたことを特徴とする３相ブラシ
レスモーク。
Priority Applications (8)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58004517A JPH0622394B2 (ja) | 1983-01-14 | 1983-01-14 | ３相ブラシレスモータ |
| PCT/JP1983/000463 WO1984002810A1 (en) | 1983-01-14 | 1983-12-28 | Three-phase brushless motor |
| DE8484900306T DE3370417D1 (en) | 1983-01-14 | 1983-12-28 | Three-phase brushless motor |
| EP84900306A EP0131632B1 (en) | 1983-01-14 | 1983-12-28 | Three-phase brushless motor |
| US06/654,004 US4585979A (en) | 1983-01-14 | 1983-12-28 | Three-phase brushless motor having auxiliary magnetic pole on rotor |
| AT84900306T ATE26048T1 (de) | 1983-01-14 | 1983-12-28 | Buerstenfreier dreiphasenmotor. |
| KR1019840000011A KR910000093B1 (ko) | 1983-01-14 | 1984-01-05 | 3상 브러시레스 모우터 |
| US06/822,159 US4639648A (en) | 1983-01-14 | 1986-01-24 | Three-phase brushless motor |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP58004517A JPH0622394B2 (ja) | 1983-01-14 | 1983-01-14 | ３相ブラシレスモータ |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS59129560A true JPS59129560A (ja) | 1984-07-25 |
| JPH0622394B2 JPH0622394B2 (ja) | 1994-03-23 |
Family
ID=11586240
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP58004517A Expired - Lifetime JPH0622394B2 (ja) | 1983-01-14 | 1983-01-14 | ３相ブラシレスモータ |
Country Status (6)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US4585979A (ja) |
| EP (1) | EP0131632B1 (ja) |
| JP (1) | JPH0622394B2 (ja) |
| KR (1) | KR910000093B1 (ja) |
| DE (1) | DE3370417D1 (ja) |
| WO (1) | WO1984002810A1 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61135352A (ja) * | 1984-12-03 | 1986-06-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレス直流モ−タ |
| JPH02231951A (ja) * | 1989-03-01 | 1990-09-13 | Sony Corp | ブラシレスモータ |
Families Citing this family (14)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| US4639648A (en) * | 1983-01-14 | 1987-01-27 | Sony Corporation | Three-phase brushless motor |
| DE3435270A1 (de) * | 1984-09-26 | 1986-04-03 | Deutsche Thomson-Brandt Gmbh, 7730 Villingen-Schwenningen | Verfahren zum anlaufen eines elektronisch kommutierten gleichstrommotors |
| CH670018A5 (en) * | 1985-08-21 | 1989-04-28 | Studer Willi Ag | Collectorless DC motor using permanent magnet rotor - has alternating rotor poles arranged in two peripheral paths containing related pole numbers |
| JPS62201048A (ja) * | 1986-02-27 | 1987-09-04 | Sony Corp | 二相ブラシレスモ−タ |
| US4694210A (en) * | 1986-07-31 | 1987-09-15 | General Motors Corporation | Brushless DC motor and sensorless drive arrangement therefor |
| JPH01278247A (ja) * | 1988-04-30 | 1989-11-08 | Fanuc Ltd | 同期電動機 |
| US5017867A (en) * | 1989-12-08 | 1991-05-21 | Magnetek Controls | Magnetostrictive linear position detector with reflection termination |
| DE4232850B4 (de) * | 1991-09-30 | 2008-10-30 | Papst Licensing Gmbh & Co. Kg | Flachbauender, bürstenloser Gleichstrommotor zum Antrieb eines Kleingebläses |
| US6703757B2 (en) * | 1995-09-13 | 2004-03-09 | Delta Electronics Inc. | Motor structure having low profile |
| DE19650908A1 (de) * | 1995-12-22 | 1997-06-26 | Papst Motoren Gmbh & Co Kg | Elektronisch kommutierter Motor |
| KR100312293B1 (ko) * | 1998-12-28 | 2001-12-28 | 김병규 | 단일홀소자를갖는2상비엘디씨모터 |
| JP5764929B2 (ja) * | 2010-04-14 | 2015-08-19 | 株式会社安川電機 | 直動回転アクチュエータ |
| US10148152B2 (en) | 2015-02-10 | 2018-12-04 | Cts Corporation | Axial brushless DC motor |
| US10454403B2 (en) | 2016-02-05 | 2019-10-22 | Cts Corporation | Axial brushless DC motor with fractional and hold step function |
Family Cites Families (9)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS5122241Y2 (ja) * | 1971-03-12 | 1976-06-09 | ||
| JPS5812838B2 (ja) * | 1974-09-07 | 1983-03-10 | 日本ビクター株式会社 | チヨクリユウブラシレスモ−タ |
| US4039912A (en) * | 1974-10-30 | 1977-08-02 | Victor Company Of Japan, Limited | Three-phase brushless dc motor using two hall effect devices |
| JPS54111609A (en) * | 1978-02-20 | 1979-09-01 | Sony Corp | Dc motor |
| GB1604122A (en) * | 1977-04-08 | 1981-12-02 | Sony Corp | Dc motors |
| DE2730142C2 (de) * | 1977-07-04 | 1988-01-21 | Papst-Motoren GmbH & Co KG, 7742 St Georgen | Kollektorloser Gleichstrommotor der zweisträngigen Bauart |
| NL7908926A (nl) * | 1979-12-12 | 1980-09-30 | Oce Nederland Bv | Belichtingsinrichting. |
| US4405885A (en) * | 1980-07-23 | 1983-09-20 | Matsushita Electric Industrial Co., Ltd. | Brushless dc motor |
| JPS57206263A (en) * | 1981-06-10 | 1982-12-17 | Sony Corp | Two phase switching type brushless motor |
-
1983
- 1983-01-14 JP JP58004517A patent/JPH0622394B2/ja not_active Expired - Lifetime
- 1983-12-28 EP EP84900306A patent/EP0131632B1/en not_active Expired
- 1983-12-28 WO PCT/JP1983/000463 patent/WO1984002810A1/ja active IP Right Grant
- 1983-12-28 DE DE8484900306T patent/DE3370417D1/de not_active Expired
- 1983-12-28 US US06/654,004 patent/US4585979A/en not_active Expired - Lifetime
-
1984
- 1984-01-05 KR KR1019840000011A patent/KR910000093B1/ko not_active IP Right Cessation
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS61135352A (ja) * | 1984-12-03 | 1986-06-23 | Matsushita Electric Ind Co Ltd | ブラシレス直流モ−タ |
| JPH02231951A (ja) * | 1989-03-01 | 1990-09-13 | Sony Corp | ブラシレスモータ |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| KR910000093B1 (ko) | 1991-01-19 |
| US4585979A (en) | 1986-04-29 |
| EP0131632A4 (en) | 1985-07-01 |
| KR840007650A (ko) | 1984-12-08 |
| JPH0622394B2 (ja) | 1994-03-23 |
| WO1984002810A1 (en) | 1984-07-19 |
| DE3370417D1 (en) | 1987-04-23 |
| EP0131632B1 (en) | 1987-03-18 |
| EP0131632A1 (en) | 1985-01-23 |
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