JPS59121504A - 自動走行台車の制御装置 - Google Patents

Abstract

(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。

Description

【発明の詳細な説明】 この発明は自動走行台車の走行を制御する装置の改良に
関するものである。

誘導線を床に埋設し、この誘導線の発生する磁束を検出
することにより自動走行台車（以下台車という）を走行
畑せるものが用いられており、例えは特公昭４１−１４
１２１号公報に示されている。

また、上記誘導線を用いない方式の台車も提案きれてい
る。これは、台車の左右の車輪の回転献金検出して、走
行方向を制御し、所定時間間隔で、又は所定の地点を通
過する度に、光等を用いた距離検出装置により走行方向
を補正するものである。

壕だ、この台車は障害物と接触したとき動作する障害物
検出装置、又は超音波等を利用した無接触式の障害物検
出装置が装備される。

しかし、台車が大形の場合は、距離検出装置と障害物検
出装置を装備するのは問題ではないが、台車が小形の場
合は、両者を装（ｉ１ｉ＋することはスペース上困難に
なる場合が多い。

この発明は上記不具合を改良するもので、距離検出装置
と障害物検出装置を切り換えて使用することにより、小
形の台車でも両装置の機能を発揮できるようにした自動
走行台車の制御装置を提供することを目的とする。

以下、ＩＪｆ；１図〜第５図によりこの発明の一実施例
を説明する。

第１図及び第２図中、（１）は床面、（２）は台車、（
３Ａ）。

（３Ｂ）は台車（２）の左右両側に装着された車輪、（
４Ａ）。

（４Ｂ）はそれぞれ車輪（３Ａ）　、　（３Ｂ）を駆動
する電動繊（５）は電動機（４Ａ）　、　（４Ｂ）を制
御する制御装置、（６）は台車（２）の前後に装着され
た首振り形のキャスタ、（ｔｈ）、（′７Ａ）は台車（
２）の前部左右に設けられた距離検出装置、（７Ｂ）、
（’７Ｂ）は同じく後部左右に設けられた距離検出装置
である。

第３図〜第５図中、（８）は台車（２）の走行する通路
の壁、障害物等の物体、（９）は一定周波数のパルスを
発振する発振器、（１ＯＡ）　、　（ＪＯＢ）はそれぞ
れ距離検出装置／　ｘＡ）、　Ｃ７＝）に設けられ発振
器（υ）の出力ｐｃ応じて超旨彼等のエネルキ波金賞車
（２）の世」方へ送信する送信器、（ＩＩＡ）　、　（
１１Ｂ）は上記送信波が物体（８）に反射した反射波を
受信する受信器、（１２Ａ）は送信器（ｌ０Ａ）から送
信波が発倍芒れてから反射波が受信器（１１Ａ）で受信
きれるまでの時間を、上記エネルギ波の周期とパルス畝
から演算して台車（２）の前部と物体（８）の間の距離
を検出する距離検出器、（１２Ｂ）は同じく台車（２）
の後部と物体（８）の間の距離を検出する距離検出器で
、発振器（９）、送信器（ＩＯＡ）。

（ＩＯＢ）、受信器（ｌユＡ）　、　（ＩＩＢ）及び距
離検出器（１２Ａ）　。

（１２Ｂ）で距離検出装置（’７Ａ）、（８Ａ）が構成
きｆ′１１、こね、らけ例えは特開昭５６−１１０Ｑ６
１３号公報Ｃ・こ示をれており、公知のものである。（
１３）は人力Ａと入力Ｂの差を演算する減算器をイノ４
成する平行度検出器、０４）は一定時間間隔でパルス出
力（１４ａ）を発する時間設定器、（１５）はパルス出
力（１４ａ）で動作し出力（１５ａ）　、　Ｃ１５ｂ）
を切り換える切換スイッチ、ｇ６）ｋ、Ｊ：操舵装置、
（１７Ａ）、（１７Ｂ）　／ｄ大入力対して第５図に示
すような出力を回転数指令信号として発する回転は侑令
発生装置、（１８Ａ）　、　（１８Ｅ）はそれぞれ人力
Ａと入力Ｂの差を出力しそれが一蚊すると出力に苓とな
る回転数比較器で、平行度検出器ｉ１３．）　、回転数
指令発生装置（１７Ａ）　、　（，１７Ｂ）及び回転数
比較器０瀬）。

（１８Ｂ）によ多方向補正装置が構成されている。

（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）はそれぞれ左側駆動装置及
び右側駆動装置、馨０）は走行指令を発する走行指令装
置、（２ＬＡ）。

（２’ｌＢ）はパルス出力（１４ａ）で動作する切換ス
イッチ、（２２Ａ）　、　（２２Ｂ）は速度指令信号を
発する速度指令発生装置、（２３Ａ）　、　（２３Ｂ）
は加算器、（２４Ａ）　、　（ｕＢ）は増幅器、（２り
Ａ）　Ｉ　（２５Ｂ）はそれぞれ電動機（４Ａ）　。

（４Ｂ）によシ回転し円周部に細孔（２５ａ）が等間隔
に配置された円板、（２６Ａ）　、　（２６Ｂ）　ｉは
それぞれ細孔（２５ａ）を検出するパルス検出器、（２
７Ａ　）　、（２ｉ）はそれぞれパルス検出器（２６Ａ
）　、　（２６Ｂ）の出力の周波数を電圧に変換する周
波数電圧変換器、（２８Ａ）　。

（２ＢＢ）　ｉ”ｔそれぞれパルス検出器（２６Ａ）　
、　（２６Ｂ）の出力からそれぞれ円板（２５Ａ）　、
　（２５Ｂ）の回転数を検出する回転数検出器で、走行
指令装置馨り及び各装置（２２Ａ）　、　（２２Ｂ）〜
（２８Ａ）　、　（２８Ｂ）によ多方向指示装置が構成
されている。（２９Ａ）　、　（２９Ｂ）はそれぞれ電
動機（４Ａ）、（４Ｂ）に制動力を与える市磁ズレーキ
、に）は台車（２）が物体（８）に接近する安全限界の
距離に相当する安全距離信号、回は入力Ａと入力Ｂを比
軟し入力Ａ〉入力Ｂのとき出力が［Ｊとなりそれ以外で
はｒＬＪとなる比較器、６諺は入力がｒｌ（Ｊになると
電磁ブレーキ（２９Ａ）　、　（２９Ｂ）を動作きせる
ブレーキ駆動装置で、比較器Ｃ１３１）及びブレーキ駆
動装置Ｃ４により非常停止装置が構成きれている。

次に、この実施例の動作を説明する。

送信器（１ｏＡ）　、　（ｌ０Ｂ）から一定時間間隔で
エネルギ波が発信きれ、その反射波は受信器（ＩＩＡ　
）　、　（ＩＩＢ）で受信され、送信時刻と受信時刻と
の差から、台車（２）の前部と物体（８）の間の距離が
距離検出器（１２Ａ）によシ検出され、台車（２）の後
部と物体（８）の間の距離が距離検出器（１２Ｂ）によ
シ検出される。

通常時、切換スイッチ（２１Ａ）　、　（２１Ｂ）は第
４図に示すように上方に倒れている。したがって、走行
指令装置（社）からの走行指令により、速度指令発生装
置（２２Ａ）　、　（２２Ｂ）は速度指令信号を発し、
加算器（２３Ａ）　、　（２３Ｂ）及び増幅器（２４Ａ
）　、　（２４Ｂ）を介して電動機（４Ａ）　、　（４
Ｂ）に送出する。電動機（＋１振）、（４Ｂ）が回転す
ると、円板（２５Ａ）　、　（２５Ｂ）も回転し、パル
ス検出器（２６Ａ）　、　（２６Ｂ）はその回転速度に
比例する周波数のパルスを発生する。これが周波数電圧
変換器（２７Ａ）　、　（２７Ｂ）によシミ圧に変換さ
れ、加算器（２３Ａ）　、　（２３Ｂ）へ負帰還される
。これで、電動機（４Ａ）。

（４］３）の速度は自動制御され、車輪（３Ａ）　、　
（３Ｂ）は駆動され、台車（２）は直進を開始する。

台車（２）の走行中、切換スイッチ（１５）は第３図に
示すように上方に倒れている。したがって、距離検出器
（１２Ａ）の出力すなわち台車（２）の前部と物体（８
）の間の距離は、出力（１５ａ）として比較器Ｇ１）に
入力される。この距離が安全距離信号（７）の示す安全
距離よシも犬であれば、比較器Ｇηの出力はｒＬＪで、
台車（２）は直進を継続する。上記距離が安全距離以下
になると、比較器８１）の出力は［ＨＪとなり、ブレー
キ装置磐は動作して、電磁ブレーキ（２９Ａ）、（２９
Ｂ）は作動し、電動機（４Ａ）、（４Ｂ）　ｒｆｉ制動
力が与えられ台ｉ　（２）は停止トする。すなわち、こ
の場合、距離検出装置（７Ａ）は無接触障害物検出装置
として作用する。

次に、台車（２）の走行中、時間設定器（１４）がパル
ス出力（１４ａ）を発すると、切換スイッチ１ＩｆｉＪ
　。

（２１Ａ）　、　（２１Ｂ）はすべて下方に切り換えら
れる。平行度検出器ｔ１３）はえ離検出器（１２Ａ）　
、　（１２］３）の出力の差、すなわち台車（２）の物
体（８）に対する傾き度合（平行度）を検出しているの
で、これが出力（１５ｂ）として操舵装置０６１に送出
される。回転数指令発生装置（１７Ａ）　、　（１７Ｂ
）は第５図に示すように、台車（２）のｇＯ部及び後部
のいずれが物体（８）に接近しているかによって、正又
は負の回転数指令信号を発生する。

この信号は回転数比較器（１８ｈ）　、　＜１８Ｂ）を
介して操舵装置（１９Ａ）　、　（１９Ｂ）に入力され
、電動機（４Ａ　）、（ｃｐ、）は回転数指令信号の極
性の示す方向へ回転芒れる。

例えば、台車（２）が左に傾いているとき（平行度検出
器（１３）の入力Ａ〈入力Ｂのとき）は、電動機（４Ａ
）は正回転するように、電＠機（４Ｂ）は逆回法するよ
うに制御きれる。これらの回転数はそれぞれ回転数検出
器（２８Ａ）　、　（２８Ｂ）により検出され、回転数
比較器４１　ＲＡ）　、　（１Ｂ’Ｒ）によって比較は
れる。そして、検出きれた回転数が指令された回１歇数
に等しくなると、回転数比較器（１ｓＡ）　、　（１ｓ
Ｂ）の出力ばそり、　−’ｆ：れ零となり、台車（２）
の向きの補止は児了する。時間設定器０４）のパルス出
力（１４ａ）が消滅すると、切換スイッチＬ１５）　、
　（２１ｈ）、（２１Ｂ）は再び上方に倒れ、台車（２
）は直進を継続する。すなわち、この場合、距離検出装
置ｔ　（７Ａ）　、　（７Ｂ）は本来の距離検出の機能
を果たしていることになる。

なお、実施例では、台車（２）の方向補正時期を時間設
定器（１→のパルス出力（１４ａ）で定めたが、これを
台車（２）がＢｒ定の地点を通過する度に行うようにす
ることも可能である。

すだ、方向指示装置として左右の重輪（３Ａ）　、　（
３Ｂ）の回転数を比較するものとしたが、これをジャイ
ロコンパスを用いるようにしてもよい。

以」二説明したとおりこの発明では、台車から物体に対
してエネルギ波を発信して、台車と物体との距離を検出
し、この距離が所定値に達すると台車を停止上せ、所定
の時間「Ｈｊ隔で１．ヌは所定の地点を通過する度に台
車の走行方向を補正するようにしたので、距離検出装置
と障害物検出装置が共用され、小形の台車でも両装置の
機能を発揮させることができる。

【図面の簡単な説明】

第１図はこの発明による自動走行台車の制御装置の一実
施例を示す台車側面図、第２図／／′１２ＰＪ１図の平
面図、第３図は第１図の制御装置のフロック回路図、第
４図Ｉ″ｉ第３図のＩＶ部のブロック回路図、第５図は
第４図の回転数指令発生装置の入出力特性図である。 （２）・・台車、（３Ａ）　、　（３Ｂ）・・・車輪、
（４Ａ）　、　（４Ｂ）・・・電動機、（５）・・制御
装置、（７Ａ）、（７Ｂ）・・・距離検出装置湿、（３
）・・・物体、（９戸・宛振器、（ｌ０Ａ）　、　（ｌ
０Ｂ）・・・送信器、（ＩＩＡ）　、　（ＩＩＢ）・・
・受信器、０２ｈ）　、（１２Ｂ）・・・距離検出器、
霞・・・平行度検出器、（１４）・・・時間設定器、（
１５）・・・切換スイッチ、０６）・・・操舵装置、（
１７Ａ）　、　（］、ｔＢ）・・回転数指令発生装置、
（ユ８Ａ）　、　（１８Ｂ）・・・回転数比較器、Ｉ２
０）・・・走行指令装置、（２１ｈ）、（ｚｌＢ）・・
・切換スイッチ、（２２Ａ）　、　（２２Ｂ）・・・速
度指令発生装置、（２５Ａ）　、　（２５Ｂ）・・円板
、（２６Ａ）　、　（２６Ｂ）・・・パルス発生器、（
２８Ａ）　。 （２８Ｂ）・・・回転数検出器、（２９Ａ）　、　（２
９Ｅ）・・・電磁７レーキ、則・・・比較器、ｃ４・・
・グレー−Ｐ駆動装置なお、図中同一符号は同一部分を
示す。 第１図 第２図 手続補正書（自発） ５８　５　３０ 昭和　　年　　　月　　　ト１ 特許庁長官殿 １、事件の表示　　　特願昭５’７−２３１０７１号２
、発明の名称　　自動走行台車の制御装置３、補正をす
る者 事件との関係　　特許出願人 住　所　　　　　東京都千代田区丸の内二丁１−１２番
３号名　称　　（６０１）三菱電機株式会社代表者片山
仁八部 ４、代　哩　人 住　所　　　　東京都千代田区丸の内ニー丁１」２番３
８−５、補正の対象 図面の第３図 ６、補正の内容 図面の第３図を添付別紙のとおり訂正する。 ７　添付書類の目録 訂正後の第３図を示す図面　　　　　　　１通以上

Claims (1)

【特許請求の範囲】
1. （１）電動機により車輪が駆動されて走行する台車、こ
   の台車に設けられその走行方向に沿って複数個配置され
   上記台車外の物体に対してそれぞれエネルギ波を発信し
   上記物体からの反射波を受信することによシ上記台車と
   上記物体との間の距離を検出する距離検出装置、上記台
   車の走行中上記距離検出装置の出力が所定値に達すると
   上記台車を停止させる非常停止装置、上記台車に設けら
   れその方向を指示する方向指示装置、及び所定の時間間
   隔で、又は所定の地点を通過する度に上記方向指示装置
   を補正する方向補正装置を俯えてなる自動走行台車の制
   御装置。 （２ン　　方向指示装置を、左右の車輪の回転数を検出
   して台車の走行方向を検出するものとした特許請求の範
   囲第１項記載の自動走行台車の制御装置。