JPS5851304A - ロボツトハンドの姿勢補間方式 - Google Patents
ロボツトハンドの姿勢補間方式Info
- Publication number
- JPS5851304A JPS5851304A JP14939381A JP14939381A JPS5851304A JP S5851304 A JPS5851304 A JP S5851304A JP 14939381 A JP14939381 A JP 14939381A JP 14939381 A JP14939381 A JP 14939381A JP S5851304 A JPS5851304 A JP S5851304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- hand
- attitude
- calculated
- posture
- Prior art date
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- Granted
Links
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B19/00—Programme-control systems
- G05B19/02—Programme-control systems electric
- G05B19/42—Recording and playback systems, i.e. in which the programme is recorded from a cycle of operations, e.g. the cycle of operations being manually controlled, after which this record is played back on the same machine
-
- G—PHYSICS
- G05—CONTROLLING; REGULATING
- G05B—CONTROL OR REGULATING SYSTEMS IN GENERAL; FUNCTIONAL ELEMENTS OF SUCH SYSTEMS; MONITORING OR TESTING ARRANGEMENTS FOR SUCH SYSTEMS OR ELEMENTS
- G05B2219/00—Program-control systems
- G05B2219/30—Nc systems
- G05B2219/34—Director, elements to supervisory
- G05B2219/34098—Slope fitting, fairing contour, curve fitting, transition
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
本発明はロボットを制御するときの、ロボットハンドの
姿勢の補関方弐に関するものである。
姿勢の補関方弐に関するものである。
従来のロボットハンドの姿勢補間は、ロボットの駆動軸
の回転角偏差を等分していたが、駆動軸の回転角とハン
ドの姿勢は本来非線形な関係でＴｏｌ）、従来の方式は
厳密にはノ１ンドの姿勢を補関していることにはならな
かった。
の回転角偏差を等分していたが、駆動軸の回転角とハン
ドの姿勢は本来非線形な関係でＴｏｌ）、従来の方式は
厳密にはノ１ンドの姿勢を補関していることにはならな
かった。
本発明の目的は上記し九従来技術の欠点をなくシ、正確
なハンドの姿勢を補間できるようＫしたロボットハンド
の姿勢補間方式を提供するＫある。
なハンドの姿勢を補間できるようＫしたロボットハンド
の姿勢補間方式を提供するＫある。
即ち、本発明の要点は以下の通シである。
まず、ハンドの姿勢を２個の単位ペクトルア７で表わし
、ハンドの姿勢を表わす２組のデータ（７：、式）、Ｏ
’−＋７．）が与えられたとき、このデータからハンド
の運動の回転軸を定め、（ハント力（Ｙｏ−７，） ｘ
にｏ−７，）軸回ＩＥ ＆Ｃ回＆ Ｌ、、、）（Ｚ
＋ ｔｏ ）から（７’、、７．）に移動するように上
記軸回シの回転角を補関し、ロボットを駆動すること１
特徴とするものである。
、ハンドの姿勢を表わす２組のデータ（７：、式）、Ｏ
’−＋７．）が与えられたとき、このデータからハンド
の運動の回転軸を定め、（ハント力（Ｙｏ−７，） ｘ
にｏ−７，）軸回ＩＥ ＆Ｃ回＆ Ｌ、、、）（Ｚ
＋ ｔｏ ）から（７’、、７．）に移動するように上
記軸回シの回転角を補関し、ロボットを駆動すること１
特徴とするものである。
以下本発明を図に示す実施例にもとづいて具体的に説明
する。
する。
ハンドの姿勢を第１図に示すようなハンド軸に同軸の単
位ベクトルｒとそれに直角な単位ベクトル！で表わす。
位ベクトルｒとそれに直角な単位ベクトル！で表わす。
ロボットにはティーチングによｐ位置と姿勢が教示され
、ロボットはこれらの教示された位置間を各教示点では
その点を通過するように、各教示点間を補間演算し、補
間により得られた位置を等時間間隔毎に通過するよう制
御される。
、ロボットはこれらの教示された位置間を各教示点では
その点を通過するように、各教示点間を補間演算し、補
間により得られた位置を等時間間隔毎に通過するよう制
御される。
・・ンドの２つの姿勢α、″Ａ）、 （’７．，７．亦
教示されたとすると、このとき・・ンドが＜７： −７
： ＞の姿勢からＣ８１７，）の姿勢に移動するのけ、
ベクトルＣ回シの回転であるとすることができる。
教示されたとすると、このとき・・ンドが＜７： −７
： ＞の姿勢からＣ８１７，）の姿勢に移動するのけ、
ベクトルＣ回シの回転であるとすることができる。
ここに
７＝ （７： −７’、 ） Ｘ （貰−７，）
＋１１ここでベクトル−に平行の単位ベクト
ルｔ−−とすると、 ａ ＝ｓ／ｌ ａ ｌ （
！１である。
＋１１ここでベクトル−に平行の単位ベクト
ルｔ−−とすると、 ａ ＝ｓ／ｌ ａ ｌ （
！１である。
・・ンドがＣ７： 、 ； ）から＜ｆ、、 ７． ）
に移動する運動はハンドが（７：、 ”ｉｏ ＞からベ
クトル１回シに角θ回転する運動である。ここにθは σ・×Ｌ）・（’ｉＭ ＸＭ ） で与えられる。
に移動する運動はハンドが（７：、 ”ｉｏ ＞からベ
クトル１回シに角θ回転する運動である。ここにθは σ・×Ｌ）・（’ｉＭ ＸＭ ） で与えられる。
し九がって時間ｔ（＝ｎＴ） でハンドをσ、Ｊ）か
らσＩｌ＋ ７１１ ）まで移動させるには角θｔ−ｓ
等分し、時間ｍｒが経過したときはハンドの姿勢が八＝
（２）１θ７＋（１１−θ）（７・１）マ＋幽二〇１×
ア、 俤） 孔−槃’； ” １−ｆｌ’θ、 、−＋、 、７：、
１′＋−一〇ｇ Ｘ７ｏ ＋６１となる
ようにハンドを駆動する。このようＫすると時間ｎＴ後
にハンドは（７，，７，）の姿勢となる。
らσＩｌ＋ ７１１ ）まで移動させるには角θｔ−ｓ
等分し、時間ｍｒが経過したときはハンドの姿勢が八＝
（２）１θ７＋（１１−θ）（７・１）マ＋幽二〇１×
ア、 俤） 孔−槃’； ” １−ｆｌ’θ、 、−＋、 、７：、
１′＋−一〇ｇ Ｘ７ｏ ＋６１となる
ようにハンドを駆動する。このようＫすると時間ｎＴ後
にハンドは（７，，７，）の姿勢となる。
本発明の補間を可能とするロボットシステムの構成例を
第２図に示す。ロボット４の教示は通常ティーチングボ
ックス２を作業者が操作し、所定のハンドの位置参姿勢
を教える。このとき演算装置５はロボット４の各駆動軸
の変位を各駆動軸に取シ付けられた検出器から読み取シ
、ロボットの位置と姿勢を計算する。ロボットを駆動す
るときはこのようにして与えられた位置、姿勢のデータ
を上記の方式で補間し、ついでこの位置、姿勢のデータ
からロボット４の各駆動軸の回転角変位を演算装置３で
計算し、これらを制御する。
第２図に示す。ロボット４の教示は通常ティーチングボ
ックス２を作業者が操作し、所定のハンドの位置参姿勢
を教える。このとき演算装置５はロボット４の各駆動軸
の変位を各駆動軸に取シ付けられた検出器から読み取シ
、ロボットの位置と姿勢を計算する。ロボットを駆動す
るときはこのようにして与えられた位置、姿勢のデータ
を上記の方式で補間し、ついでこの位置、姿勢のデータ
からロボット４の各駆動軸の回転角変位を演算装置３で
計算し、これらを制御する。
第５図に演算装置の詳細を示す。全体の管塩はプロセッ
サ５によシ行なわれ、パスライン１１を介してメモリー
６、三角関数および逆三角関数テーブル７、乗・除算器
８．ロボットへの駆動指令出力９．ロボットの各対偶の
変位検出器からの入力１０が結合されている。まずティ
ーチングボックス２によシロボットを駆動し、教示点の
ｔＬｌに各対偶の変位として入力１０を介してプロセッ
サ５ ｔｌｌｊ、ｔｌ込む。この対偶変位からノ１ンド
の姿勢を計算し、メモリ６に格納する。このようにして
与えられた教示点から、回転軸−および回転角θをテー
ブル７および乗・除算器８を用いて計算し、またティー
チングボックス２によシ指定された速度に応じ九補間数
ルを計算する。ロボットを駆動するときは／）ンドの位
置（説明せず）と本特許に示した姿勢の補間を行ない、
各サンプリング点におけるこれらの値から、ロボットの
対偶変位を計算し、目ｗｉ値としてロボットに出力する
。
サ５によシ行なわれ、パスライン１１を介してメモリー
６、三角関数および逆三角関数テーブル７、乗・除算器
８．ロボットへの駆動指令出力９．ロボットの各対偶の
変位検出器からの入力１０が結合されている。まずティ
ーチングボックス２によシロボットを駆動し、教示点の
ｔＬｌに各対偶の変位として入力１０を介してプロセッ
サ５ ｔｌｌｊ、ｔｌ込む。この対偶変位からノ１ンド
の姿勢を計算し、メモリ６に格納する。このようにして
与えられた教示点から、回転軸−および回転角θをテー
ブル７および乗・除算器８を用いて計算し、またティー
チングボックス２によシ指定された速度に応じ九補間数
ルを計算する。ロボットを駆動するときは／）ンドの位
置（説明せず）と本特許に示した姿勢の補間を行ない、
各サンプリング点におけるこれらの値から、ロボットの
対偶変位を計算し、目ｗｉ値としてロボットに出力する
。
以上説明したように本発明によれば、正確なロボットハ
ンドの姿勢補間１ｉ−実現できる効果を奏する。
ンドの姿勢補間１ｉ−実現できる効果を奏する。
第１図はハンドの姿勢を表わすベクトルを示す図、第２
図はロボットの概略構成を示す図、第５図は本発明の方
式ｔ−実現する演算装置を示す図である。 １・・・ハンド ２・・・ティーチングボッ
クス５・・・演算装置 ４・・・ロボット５・・
・プロセッサ ６・・・メモリ７・・・テーブル
８・・・乗・除算器９・・・出力ボート
１０・・・入力ポート代理人弁理士 薄 １）利幸 第１図 第２図 第３図
図はロボットの概略構成を示す図、第５図は本発明の方
式ｔ−実現する演算装置を示す図である。 １・・・ハンド ２・・・ティーチングボッ
クス５・・・演算装置 ４・・・ロボット５・・
・プロセッサ ６・・・メモリ７・・・テーブル
８・・・乗・除算器９・・・出力ボート
１０・・・入力ポート代理人弁理士 薄 １）利幸 第１図 第２図 第３図
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 ロボットハンドの姿勢を２個の単位ペクトルア、１で示
し、ハンドの２つの姿勢（７： ＃ ７： ） ｓ（７
：、 ７’ａ ）が与えられ九とき、・・ンドが（７：
−八）×（−＋ −４，）軸回シに回転し、α、１）
からび、。 ７、）ＩｆＣ移動するよう、上記軸回シの回転角を袖関
し、ロボットを駆動することを特徴とするロボットハン
ドの姿勢補間方式口
Priority Applications (4)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14939381A JPS5851304A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ロボツトハンドの姿勢補間方式 |
| US06/418,681 US4550383A (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Parabolic position and attitude interpolation for a robot hand |
| DE8282108556T DE3277087D1 (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Control system for robot hand |
| EP82108556A EP0075792B1 (en) | 1981-09-24 | 1982-09-16 | Control system for robot hand |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP14939381A JPS5851304A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ロボツトハンドの姿勢補間方式 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPS5851304A true JPS5851304A (ja) | 1983-03-26 |
| JPS6327723B2 JPS6327723B2 (ja) | 1988-06-06 |
Family
ID=15474140
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP14939381A Granted JPS5851304A (ja) | 1981-09-24 | 1981-09-24 | ロボツトハンドの姿勢補間方式 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JPS5851304A (ja) |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60160410A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ロボツトの面デ−タ教示装置 |
| JPS60193015A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-01 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
| JPS6437602A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Control device for robot |
| JPH01230105A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Fanuc Ltd | ロボットのツール姿勢制御方法 |
Families Citing this family (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH0349423U (ja) * | 1989-09-21 | 1991-05-14 |
-
1981
- 1981-09-24 JP JP14939381A patent/JPS5851304A/ja active Granted
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPS60160410A (ja) * | 1984-01-31 | 1985-08-22 | Sumitomo Heavy Ind Ltd | ロボツトの面デ−タ教示装置 |
| JPS60193015A (ja) * | 1984-03-14 | 1985-10-01 | Hitachi Ltd | ロボツトハンドの経路補間方法 |
| JPS6437602A (en) * | 1987-08-04 | 1989-02-08 | Meidensha Electric Mfg Co Ltd | Control device for robot |
| JPH01230105A (ja) * | 1988-03-10 | 1989-09-13 | Fanuc Ltd | ロボットのツール姿勢制御方法 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPS6327723B2 (ja) | 1988-06-06 |
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