JPH02287705A - 姿勢制御装置 - Google Patents
姿勢制御装置Info
- Publication number
- JPH02287705A JPH02287705A JP10751089A JP10751089A JPH02287705A JP H02287705 A JPH02287705 A JP H02287705A JP 10751089 A JP10751089 A JP 10751089A JP 10751089 A JP10751089 A JP 10751089A JP H02287705 A JPH02287705 A JP H02287705A
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- Japan
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- plane
- controlled
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- control
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- 230000007246 mechanism Effects 0.000 description 14
- 230000008859 change Effects 0.000 description 5
- 238000010422 painting Methods 0.000 description 5
- 238000003466 welding Methods 0.000 description 5
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 4
- 238000000034 method Methods 0.000 description 3
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 2
- 230000014509 gene expression Effects 0.000 description 2
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- 238000007796 conventional method Methods 0.000 description 1
- 238000005516 engineering process Methods 0.000 description 1
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
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- Numerical Control (AREA)
- Manipulator (AREA)
- Feedback Control In General (AREA)
Abstract
(57)【要約】本公報は電子出願前の出願データであるた
め要約のデータは記録されません。
め要約のデータは記録されません。
Description
【発明の詳細な説明】
発明の要点
姿勢制御すべき面と基準面との間の距離を表わすデータ
を距離センサから得、この距離情報に基づいてファジィ
推論によって姿勢制御すべき平面を基準面に対して一定
の姿勢(距離、傾き角)となるよう制御する。
を距離センサから得、この距離情報に基づいてファジィ
推論によって姿勢制御すべき平面を基準面に対して一定
の姿勢(距離、傾き角)となるよう制御する。
発明の背景
技術分野
この発明は、姿勢制御すべき面を他の任意の面(以下基
準面という)に対して一定の姿勢(一定の距離、一定の
傾き角)に保つための装置に関する。
準面という)に対して一定の姿勢(一定の距離、一定の
傾き角)に保つための装置に関する。
従来技術とその問題点
溶接ロボッI・や塗装ロボットにおいては、均一な溶接
や塗装を施すために1・−チやノズルを対象面に対して
垂直または所定の角度に保つようトーチやノズルを姿勢
制御する必要がある。すなわち、トーチやノズルを法線
とする平面を考えたときにこの平面が基準面と平行また
は一定角度をなす必要がある。
や塗装を施すために1・−チやノズルを対象面に対して
垂直または所定の角度に保つようトーチやノズルを姿勢
制御する必要がある。すなわち、トーチやノズルを法線
とする平面を考えたときにこの平面が基準面と平行また
は一定角度をなす必要がある。
従来は、このような姿勢制御のためにワークの形状をあ
らかじめロボットにティーチングしたり、ワークのNC
加工データから姿勢制御情報を作成するなどの方法がと
られている。しかしながら、このような従来の方法では
ワークの形状が変化するごとにティーチングやNCデー
タの加工が必要である。とくに多品種少量生産のライン
においてはこのような作業が頻繁に必要となるので。
らかじめロボットにティーチングしたり、ワークのNC
加工データから姿勢制御情報を作成するなどの方法がと
られている。しかしながら、このような従来の方法では
ワークの形状が変化するごとにティーチングやNCデー
タの加工が必要である。とくに多品種少量生産のライン
においてはこのような作業が頻繁に必要となるので。
溶接工程や塗装工程などを自動化したメリットが生かさ
れないという問題があった。
れないという問題があった。
発明の概要
発明の目的
この発明は、比較的簡単な構成でかつ比較的迅速に姿勢
制御すべき平面を基準の平面に対して一定の姿勢(距離
、角度)に保つことのできる装置を提供することを目的
とする。
制御すべき平面を基準の平面に対して一定の姿勢(距離
、角度)に保つことのできる装置を提供することを目的
とする。
発明の構成と効果
この発明は、姿勢制御すべき面を基準面に対して一定の
姿勢に保つための装置であり、少なくとも一方向に動き
うる上記姿勢制御すべき平面を同方向に動かすための駆
動手段、姿勢制御すべき面と上記基準面との間の距離に
関する情報を作成する手段1作成された距離に関する情
報を用いて所定のルールにしたがって、姿勢制御すべき
面を上記基準面に対して一定の姿勢に保つようにするた
めに、上記駆動手段を制御すべき量を演算する推論手段
、および上記推論手段による推論結果に基づいて上記駆
動手段を制御する手段を備えていることを特徴とする。
姿勢に保つための装置であり、少なくとも一方向に動き
うる上記姿勢制御すべき平面を同方向に動かすための駆
動手段、姿勢制御すべき面と上記基準面との間の距離に
関する情報を作成する手段1作成された距離に関する情
報を用いて所定のルールにしたがって、姿勢制御すべき
面を上記基準面に対して一定の姿勢に保つようにするた
めに、上記駆動手段を制御すべき量を演算する推論手段
、および上記推論手段による推論結果に基づいて上記駆
動手段を制御する手段を備えていることを特徴とする。
この発明によると、姿勢制御すべき平面を基準平面に対
して一定の姿勢(一定の距離もしくは一定の傾き角また
はこれらの両方)に保つことができる。しかもファジィ
推論を行ない、その推論結果に基づいて制御しているの
で比較的簡単なルールを設定するだけで容易に姿勢制御
すべき平面の姿勢を制御することができる。また、ファ
ジィ推論装置をそれ専用のアーキテクチャをもつものに
よって実現した場合にはディジタル・コンピュータやそ
の他のディジタル制御系と比較して高速とすることが可
能であるので、高速応答が達成てきることとなる。
して一定の姿勢(一定の距離もしくは一定の傾き角また
はこれらの両方)に保つことができる。しかもファジィ
推論を行ない、その推論結果に基づいて制御しているの
で比較的簡単なルールを設定するだけで容易に姿勢制御
すべき平面の姿勢を制御することができる。また、ファ
ジィ推論装置をそれ専用のアーキテクチャをもつものに
よって実現した場合にはディジタル・コンピュータやそ
の他のディジタル制御系と比較して高速とすることが可
能であるので、高速応答が達成てきることとなる。
したがって、この発明を溶接ロボットや塗装ロボットに
適用すればワークの形状にかかわらずトーチやノズルを
基準面に対して常に垂直または所定角度に保つなどの制
御を比較的容易に実現することができる。これにより従
来ではワークが変わるごとに必要であったティーチング
やNCデータの加工などが不要となるので、溶接や塗装
などの作業効率が向上することとなる。
適用すればワークの形状にかかわらずトーチやノズルを
基準面に対して常に垂直または所定角度に保つなどの制
御を比較的容易に実現することができる。これにより従
来ではワークが変わるごとに必要であったティーチング
やNCデータの加工などが不要となるので、溶接や塗装
などの作業効率が向上することとなる。
実施例の説明
以下この発明を姿勢制御すべき平面を基準面に対して平
行かつ一定距離に保つ実施例について説明する。
行かつ一定距離に保つ実施例について説明する。
第1図は姿勢制御装置の全体構成を示すものである。
平面4が姿勢制御すべき平面であり、この平面4が固定
された対象面(基準面)5に対して平行となりかつ一定
距離を保つように制御される。平面4はたとえばロボッ
トのアームまたはこれに垂直な面であり、基準面5はワ
ーク等の表面である。基準面は平面でなく曲面でもよい
。平面4は第2図に示すように水平軸のまわりを回転さ
せる第1の回転機構7と垂直軸のまわりを回転させる第
2の回転機構8によって2方向に回転自在に支持されて
いる。第1の回転機構7はモータM1によって駆動され
、第2の回転機構8はモータM2によって駆動される。
された対象面(基準面)5に対して平行となりかつ一定
距離を保つように制御される。平面4はたとえばロボッ
トのアームまたはこれに垂直な面であり、基準面5はワ
ーク等の表面である。基準面は平面でなく曲面でもよい
。平面4は第2図に示すように水平軸のまわりを回転さ
せる第1の回転機構7と垂直軸のまわりを回転させる第
2の回転機構8によって2方向に回転自在に支持されて
いる。第1の回転機構7はモータM1によって駆動され
、第2の回転機構8はモータM2によって駆動される。
第1の回転機構7による平面4の回転角をθ 、第2の
回転機構8による平面4の回転角をθ とする。回転角
θ 、θ2の原点位置は適宜定められている。
回転機構8による平面4の回転角をθ とする。回転角
θ 、θ2の原点位置は適宜定められている。
また平面4の法線に沿って平面4を平行に移動させる直
進機構6が設けられている。この直進機構6はモータM
3によって駆動され、その移動方向の位置をyとする。
進機構6が設けられている。この直進機構6はモータM
3によって駆動され、その移動方向の位置をyとする。
位置yの原点位置も適宜定められている。
これらのモータM 、M 、M はそれぞれ速度
制御を行なうモータ・コントローラー3.23.33に
よって別個に制御される。
制御を行なうモータ・コントローラー3.23.33に
よって別個に制御される。
さらに平面4上には異なる3位置に距離センサー、2お
よび3が設けられている。これらの距離センサー、2お
よび3はそれぞれの設けられている平面4上の位置から
対象面5までの距離を計測するものである。それぞれの
距離センサー、2および3によって測定される対象面5
までの距離をり、L2.L3とすれば、平面4と対象面
5■ が平行である条件は、L−L=0かつL2L8=Oであ
る。この条件は第1の回転機構7および第2の回転機構
8をそれぞれ制御することによって満たすことができる
。
よび3が設けられている。これらの距離センサー、2お
よび3はそれぞれの設けられている平面4上の位置から
対象面5までの距離を計測するものである。それぞれの
距離センサー、2および3によって測定される対象面5
までの距離をり、L2.L3とすれば、平面4と対象面
5■ が平行である条件は、L−L=0かつL2L8=Oであ
る。この条件は第1の回転機構7および第2の回転機構
8をそれぞれ制御することによって満たすことができる
。
また、実用的には平面4と対象面5との間の距離を一定
に保つ、または適当な距離(変化してもよい)になるよ
うに制御するということが必要である。この場合は平面
4の位置yを制御することによりそれを達成することが
できる。この制御は直進機構6により行なうことができ
る。
に保つ、または適当な距離(変化してもよい)になるよ
うに制御するということが必要である。この場合は平面
4の位置yを制御することによりそれを達成することが
できる。この制御は直進機構6により行なうことができ
る。
平面4から対象面5までの距離を表わす距離センサ1,
2および3から出力される信号のうち。
2および3から出力される信号のうち。
距離センサ1の出力信号は距離差計測装置21および距
離測定装置31にそれぞれ与えられる。距離センサ2の
出力信号は距離差計測装置11および距離差計測装置2
1にそれぞれ与えられる。また距離センサ3の出力信号
は距離差計flll+装置11に与えられる。
離測定装置31にそれぞれ与えられる。距離センサ2の
出力信号は距離差計測装置11および距離差計測装置2
1にそれぞれ与えられる。また距離センサ3の出力信号
は距離差計flll+装置11に与えられる。
これら計測装置11.21.31は各距離センサからの
出力信号に基づいて平面4と対象面5に関する次の距離
データを作成する。すなわち距離差計測装置11は距離
L と距離L3との差のデータX1を 距離差計測装置
21は距離L と距離L2との差のデータX2をそれぞ
れ作成する。また距離旧制装置31は距離L を表わす
データx3を作成すす る。
出力信号に基づいて平面4と対象面5に関する次の距離
データを作成する。すなわち距離差計測装置11は距離
L と距離L3との差のデータX1を 距離差計測装置
21は距離L と距離L2との差のデータX2をそれぞ
れ作成する。また距離旧制装置31は距離L を表わす
データx3を作成すす る。
距離差データX1に関していうと、このデータx1はフ
ァジィ推論装置10に与えられる。また距離差データX
の変化分交、が微分手段12で求められ、この変化分
量、ちまたファジィ推論装置10に入力する。位置デー
タX1がアナログ信号で表現されているときには微分手
段12は通常の微分回路で実現される。サンプリングさ
れたディジタル量として表現されているときには前回の
位置ブタと今回の位置データとの偏差が変化分X1とな
る。したがってこの場合には微分手段は偏差を算出する
ディジタル演算回路で実現される。もっともこの偏差算
出処理は距離差計測装置11にCPUを含ませておけば
そのソフトウェア処理によっても達成できる。
ァジィ推論装置10に与えられる。また距離差データX
の変化分交、が微分手段12で求められ、この変化分
量、ちまたファジィ推論装置10に入力する。位置デー
タX1がアナログ信号で表現されているときには微分手
段12は通常の微分回路で実現される。サンプリングさ
れたディジタル量として表現されているときには前回の
位置ブタと今回の位置データとの偏差が変化分X1とな
る。したがってこの場合には微分手段は偏差を算出する
ディジタル演算回路で実現される。もっともこの偏差算
出処理は距離差計測装置11にCPUを含ませておけば
そのソフトウェア処理によっても達成できる。
距離差データX2についても同じように、微分手段22
によってその変化分交、が求められ1両データx、x2
がファジィ推論装置10に与えられる。
によってその変化分交、が求められ1両データx、x2
がファジィ推論装置10に与えられる。
さらに距離データX3についても同じように。
微分手段32によってその変化分量、が求められ。
両データX 、☆ がファジィ推論装置10に与えられ
る。
る。
ファジィ推論装置10はファジィ推論ないしはファジィ
演算を実行するもので、ファジィ・コンピュータ、ファ
ジィ◆コントローラ、ファジィ推論デイバイス、ファジ
ィ推論演算装置等といわれるものである。これは、ファ
ジィ推論のための専用デイバイス(アナログ・タイプ、
ディジタル・タイプを問わず)(たとえば「日経エレク
トロニクスJ 1987年7月27日、第148頁〜第
152頁1日経マグロウヒル社を参照)のみならず、フ
ァジィ推論を実行するようにプログラムされたバイナリ
イ・タイプのコンピュータ、プロセッサ等によっても実
現できるのはいうまでもない。
演算を実行するもので、ファジィ・コンピュータ、ファ
ジィ◆コントローラ、ファジィ推論デイバイス、ファジ
ィ推論演算装置等といわれるものである。これは、ファ
ジィ推論のための専用デイバイス(アナログ・タイプ、
ディジタル・タイプを問わず)(たとえば「日経エレク
トロニクスJ 1987年7月27日、第148頁〜第
152頁1日経マグロウヒル社を参照)のみならず、フ
ァジィ推論を実行するようにプログラムされたバイナリ
イ・タイプのコンピュータ、プロセッサ等によっても実
現できるのはいうまでもない。
ファジィ制御装置10は3つのファジィ制御を独立に行
なうものであり その1つはx、、交。
なうものであり その1つはx、、交。
を入力とするモータM の制御、その2はX 2 。
灸、を人力とするモータM2の制御、その3はx3.交
3を入力とするモータM3の制御である。
3を入力とするモータM3の制御である。
これらのファジィ制御に関して モータM1の制御のた
めの構成、動作ないしは機能について説明する。
めの構成、動作ないしは機能について説明する。
ファジィ推論装置10は入力するデータX1交1に基づ
いて所与のルールにしたがってファジィ推論を行ない2
モータ・コントローラー3ニ与えるべき速度指令θ1を
導き出す。このルールはいわゆる If、 then
(もし、ならば)ルールといわれるもので、たとえば
次のようなルールを含む。
いて所与のルールにしたがってファジィ推論を行ない2
モータ・コントローラー3ニ与えるべき速度指令θ1を
導き出す。このルールはいわゆる If、 then
(もし、ならば)ルールといわれるもので、たとえば
次のようなルールを含む。
(ルール1)
もしくIf)xtが負で中くらいの値でかっMlが零で
あるならば(then)速度θ1を正の中くらいの値に
せよ このルール1は次のように簡略化して表現される。
あるならば(then)速度θ1を正の中くらいの値に
せよ このルール1は次のように簡略化して表現される。
Hx、 −NM and 鮨−ZR。
then θl−PM
他の代表的ないくつかのルールを挙げれば次のようにな
る。
る。
(ルール2)
If xl−NS and 鮨−NS。
then θ1−ps
(ルール3)
If x、 −NS and 稍−PS。
then θ1−ZR
これらのルールの例が第3図に表の形で表現されている
。縦方向にXlが、横方向にう1がそれぞれ配列され、
それらが交差する欄にθ1が示されている。ここてNL
は負の大きな値、NMは負の中くらいの値、NSは負の
小さな値、ZRはほぼ零、PSは正の小さな値、PMは
正の中くらいの値、PLは正の大きな値をそれぞれ表わ
している。第3図において正(P)および負(N)は変
数(X1+X1+ 01)の軸の方向に応じて設定さ
れるので、軸が反対向きに設定されればPとNは交換さ
れる。
。縦方向にXlが、横方向にう1がそれぞれ配列され、
それらが交差する欄にθ1が示されている。ここてNL
は負の大きな値、NMは負の中くらいの値、NSは負の
小さな値、ZRはほぼ零、PSは正の小さな値、PMは
正の中くらいの値、PLは正の大きな値をそれぞれ表わ
している。第3図において正(P)および負(N)は変
数(X1+X1+ 01)の軸の方向に応じて設定さ
れるので、軸が反対向きに設定されればPとNは交換さ
れる。
これらの言語表現はメンバーシップ関数によって表わさ
れる。X および交1のメンバーシップ■ 関数が第4図に、θlのメンバーシップ関数が第5図に
それぞれ示されている。これらの図において、横軸はX
l’ 1’ θ1等の変数を表わし、縦軸はこれらの
変数が上記言語表現NL。
れる。X および交1のメンバーシップ■ 関数が第4図に、θlのメンバーシップ関数が第5図に
それぞれ示されている。これらの図において、横軸はX
l’ 1’ θ1等の変数を表わし、縦軸はこれらの
変数が上記言語表現NL。
NM等によって表わされるファジィ集合に属する度合(
グレード)を表わしている。
グレード)を表わしている。
ファジィ処理装置10において、与えられる入力X t
+ X iが設定された各ルールの対応するメンバ
ーシップ関数に適合する度合が求められる。各ルールに
おいて、X とXlの適合度の小さい方が選択され(M
IN演算)、この選択された適合度によってそのルール
のθlに関するメンバーシップ関数が裁断される。これ
らの裁断されたすべてのルールのθ1に関するメンバー
シップ関数が重ね合わされて(MAX演算)、最終的な
メンバーシップ関数が得られる。最終的なメンバーシッ
プ関数のたとえば重心を求めることにより確定した速度
指令θ1が得られ、これがモータ・コントローラー3に
与えられる。
+ X iが設定された各ルールの対応するメンバ
ーシップ関数に適合する度合が求められる。各ルールに
おいて、X とXlの適合度の小さい方が選択され(M
IN演算)、この選択された適合度によってそのルール
のθlに関するメンバーシップ関数が裁断される。これ
らの裁断されたすべてのルールのθ1に関するメンバー
シップ関数が重ね合わされて(MAX演算)、最終的な
メンバーシップ関数が得られる。最終的なメンバーシッ
プ関数のたとえば重心を求めることにより確定した速度
指令θ1が得られ、これがモータ・コントローラー3に
与えられる。
以上はMI N−MAX演算規則にしたがうファジィ推
論の説明であるが、もちろん他の演算規則にしたがうフ
ァジィ推論を行なうことも可能である。またメンバーシ
ップ関数は第4図、第5図に示すように三角形状のもの
に限らず、任意の形のものが採用されうる。さらにメン
バーシップ関数やルールは制御結果等に応じて適宜変更
ないしは修正可能である。
論の説明であるが、もちろん他の演算規則にしたがうフ
ァジィ推論を行なうことも可能である。またメンバーシ
ップ関数は第4図、第5図に示すように三角形状のもの
に限らず、任意の形のものが採用されうる。さらにメン
バーシップ関数やルールは制御結果等に応じて適宜変更
ないしは修正可能である。
ファジィ制御装置10に入力する他の距離差データX、
交2においても同じように、第3図に示すルール、第4
図および第5図に示すメンバーシップ関数を用いてファ
ジィ推論が行なわれ。
交2においても同じように、第3図に示すルール、第4
図および第5図に示すメンバーシップ関数を用いてファ
ジィ推論が行なわれ。
モータ・コントローラ23に対する速度指令θ2が得ら
れる。
れる。
これらの速度指令θ 、θ に応じてコント0−ラ13
. 23がモータM 、M を制御する結果、平面
4が対象面5に対して平行となるように、すなわちL
−L =OかつL2−L3=0となるように駆動制
御される。
. 23がモータM 、M を制御する結果、平面
4が対象面5に対して平行となるように、すなわちL
−L =OかつL2−L3=0となるように駆動制
御される。
さらにファジィ制御装置10に入力する距離データx
、灸 においても同じように、第3図に示すルールにし
たがい、第4図および第5図に示すメンバーシップ関数
を用いてモータ・コントローラ33に対する速度指令9
が推論される。そしてこの指令9に応答してコントロー
ラ33によってモタM3が制御されることにより、平面
4と対象面5との距離か常にほぼ一定となるように平面
4の位置が変更される。
、灸 においても同じように、第3図に示すルールにし
たがい、第4図および第5図に示すメンバーシップ関数
を用いてモータ・コントローラ33に対する速度指令9
が推論される。そしてこの指令9に応答してコントロー
ラ33によってモタM3が制御されることにより、平面
4と対象面5との距離か常にほぼ一定となるように平面
4の位置が変更される。
上記のθ とθ 、yの制御はファジィ推論装置2
置10において時分割で行なうようにしてもよい。
また、それぞれ別個のファジィ推論装置を用いることに
よって3つの制御対象θ 、θ 、yをそれぞれ別個に
制御するようにすることも可能である。
よって3つの制御対象θ 、θ 、yをそれぞれ別個に
制御するようにすることも可能である。
専用のアーキテクチャをもつファジィ推論装置は一般に
ディジタル・コンピュータやその他のディジタル制御系
と比較して高速であるので、対象面の傾き等の変化が高
速であっても追随することができる。
ディジタル・コンピュータやその他のディジタル制御系
と比較して高速であるので、対象面の傾き等の変化が高
速であっても追随することができる。
上述の説明においては平面4を対象面5に対して平行と
する実施例について説明したが、この発明は平面4と対
象面5とを平行とする場合に限らず、平面4を対象面5
に対して一定の角度を保つようにすることもできる。こ
の場合には上述の距離差L L2およびL2−L3
を所定の定数に保つようなルールを作成して上述と同じ
ようにファジィ推論を行なうようにすればよい。
する実施例について説明したが、この発明は平面4と対
象面5とを平行とする場合に限らず、平面4を対象面5
に対して一定の角度を保つようにすることもできる。こ
の場合には上述の距離差L L2およびL2−L3
を所定の定数に保つようなルールを作成して上述と同じ
ようにファジィ推論を行なうようにすればよい。
第1図はこの発明の実施例を示すもので、姿勢制御装置
の機構的および電気的構成を示す構造およびブロック図
である。 第2図は姿勢制御すべき平面の駆動機構を示す図である
。 第3図はファジィ推論のためのルールをまとめて表わし
たものである。 第4図および第5図はそれぞれ入力および川内のメンバ
ーシップ関数を示すグラフである。 1.2.3・・・距離センサ。 4・・・平面(姿勢制御すべき面)。 5・・・対象面(基準面) 6・・・直進駆動機構。 7.8・・・回転駆動機構1 10・・・ファジィ推論装置。 11、21・・・距離差計41り装置。 12、22.32・・・微分手段。 13、23.33・・・モータコントローラ。 M、M、M3・・・モータ。 以 上
の機構的および電気的構成を示す構造およびブロック図
である。 第2図は姿勢制御すべき平面の駆動機構を示す図である
。 第3図はファジィ推論のためのルールをまとめて表わし
たものである。 第4図および第5図はそれぞれ入力および川内のメンバ
ーシップ関数を示すグラフである。 1.2.3・・・距離センサ。 4・・・平面(姿勢制御すべき面)。 5・・・対象面(基準面) 6・・・直進駆動機構。 7.8・・・回転駆動機構1 10・・・ファジィ推論装置。 11、21・・・距離差計41り装置。 12、22.32・・・微分手段。 13、23.33・・・モータコントローラ。 M、M、M3・・・モータ。 以 上
Claims (1)
- 【特許請求の範囲】 姿勢制御すべき面を基準面に対して一定の姿勢に保つた
めの装置であり、 少なくとも一方向に動きうる上記姿勢制御すべき面を同
方向に動かすための駆動手段、 姿勢制御すべき面と上記基準面との間の距離に関する情
報を作成する手段、 作成された距離に関する情報を用いて所定のルールにし
たがって、姿勢制御すべき面を上記基準面に対して一定
の姿勢に保つようにするために、上記駆動手段を制御す
べき量を演算する推論手段、および 上記推論手段による推論結果に基づいて上記駆動手段を
制御する手段、 を備えた姿勢制御装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10751089A JPH02287705A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 姿勢制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP10751089A JPH02287705A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 姿勢制御装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JPH02287705A true JPH02287705A (ja) | 1990-11-27 |
Family
ID=14461032
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP10751089A Pending JPH02287705A (ja) | 1989-04-28 | 1989-04-28 | 姿勢制御装置 |
Country Status (1)
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JP (1) | JPH02287705A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019093541A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ツール姿勢制御装置 |
US11084171B2 (en) | 2017-11-22 | 2021-08-10 | Fanuc Corporation | Tool posture control apparatus |
JPWO2022071585A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 |
-
1989
- 1989-04-28 JP JP10751089A patent/JPH02287705A/ja active Pending
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Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019093541A (ja) * | 2017-11-22 | 2019-06-20 | ファナック株式会社 | ツール姿勢制御装置 |
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JPWO2022071585A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | ||
WO2022071585A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 川崎重工業株式会社 | ロボットシステム及びロボットシステムの制御方法 |
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